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FANUC高速、高精加工的参数调整

铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。

在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。

本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。

对于数控车床，可以参考此调整方法。

但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。

Cs控制时还可调整主轴的控制参数。

目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P241使用αi电机伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。

图使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。

因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。

由于这一效果，使得伺服调整简化。

HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。

伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。

若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。

关于这方面的详细叙述，请见节“高速、高精加工的伺服参数调整”。

２图伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。

⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。

PMC 应用及调试(FANUC)(FROM北京发那科机电有限公司)

2 调试步骤
2.1 步骤一：接线
按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号：B-61393或B-63503）绘出的接线图仔细接线。
2.2 步骤二：通电
拔掉CNC系统和伺服（包括主轴）单元的保险，给机床通电。如无故障，装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。
FANUC CNC系统与机床的连接与调整
FANUC数控系统是最畅销的机床控制系统之一。目前，在国内使用的FANUC数控系统主要有０系统和０i系统。针对广大用户的实际情况，本文简要叙述这两种系统的连接及调试，掌握了这两种系统，其它FANUC系统的调试则迎刃而解。
１系统与机床的连接
0i系统的连接图如下图，０系统和其他系统与此类似。图中，系统输入电压为ＤＣ４２Ｖ±１０％，约７Ａ。伺服和主轴电动机为AC200V（不是220V）输入。这两个电源的通电及断电顺序是有要求的，不满足要求会出现报警或损坏驱动放大器。原则是要保证通电和断电都在CNC的控制之下。具体时序请见“连接说明书（硬件）”。其它系统如 0 系统 , 系统电源和伺服电源均为 AC200V 输入。伺服的连接分 A 型和 B 型 , 由伺服放大器上的一个短接棒控制。A 型连接是将位置反馈线接到 CNC 系统；B 型连接是将其接到伺服放大器。 Oi 和近期开发的系统用 B 型。０系统大多数用 A 型。两种接法不能任意使用 , 与伺服软件有关。连接时最后的放大器的 JX1B 需插上 FANUC 提供的短接插头 , 如果遗忘会出现 #401 报警。另外 , 若选用一个伺服放大器控制两个电动机 , 应将大电动机电枢接在 M 端子上 , 小电动机接在 L 端子上 , 否则电动机运行时会听到不正常的嗡嗡声。FANUC 系统的伺服控制可任意使用半闭环或全闭环 , 只需设定闭环型式的参数和改变接线 , 非常简单。主轴电动机要的控制有两种接口 : 模拟 (0~1OVDC) 和数值 ( 串行传送 ) 输出。模拟口需用其它公司的变频器及电动机。用 FANUC 主轴电动机时 , 主轴上的位置编码器 ( 一般是 1024 条线 ) 信号应接到主轴电动机的驱动器上 (JY4 口 ) 。驱动器上的 JY2 是速度反馈接口 , 两者不能接错。目前使用的 I/0 硬件有两种 : 内装 I/0 印刷板和外部 I/0 模块。 I/0 板经系统总线与 CPU 交换信息；I/0 模块用 I/O LINK 电缆与系统连接 , 数据传送方式采用串行格式 , 所以可远程连接。编梯形图时这两者的地址区是不同的。而且 ,I/0 模块使用前需首先设定地址范围。

发那科PMC编程讲义-设计篇

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北京发那科机电有限公司
A 继电器地址号 7 6 5 4 3 2 1 0
A0
A1 A2
PMC-SA1
PMC-SA3
A24 PMC-SB7 A249
16
北京发那科机电有限公司
C 计数器地址号 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1
计数器
C0
C1 C2 C3
设定值
当前值
No.1
PMC-SA3
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北京发那科机电有限公司
D 继电器地址号 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1 PMC-SA3
D0
D1 D2
D1859 PMC-SB7 D9999
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北京发那科机电有限公司
T 计数器地址号
T0 T1 T2
7
6
5
4
3
2
1
0
定时器 No.1
PMC-SA1 PMC-SA3
定时器
No.1
SPE (SUB72) END (SUB64)
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北京发那科机电有限公司
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发那科简介

[编辑本段]《1》日本FANUC简介日本发那科公司(FANUC)是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，总人数4549人年9月数字)，科研设计人员1500人。

2005年9月销售额1827．8亿日元(约合15．6亿美元)，9月每人平均销售额9万美元。

FANUC 目前数控系统月生产能力超过7000套，大量出口，销售额在世界市场上占50％，在日本国内占70％。

2005年数控系统在中国销售约1．6万台套，主要为中档产品。

掌握数控机床发展核心技术的FANUC，不仅加快了日本本国数控机床的快速发展，而且加快了全世界数控机床技术水平的提高。

FANUC能够在今天具有世界首位的实力与先进性，占领广大市场，决非偶然。

远见卓识，引进技术、自主创新早在1956年，日本技术专家预见到未来3c(Communication、Computer、Co ntr01)时代即将到来，一方面集聚有关人才，另一方面即着手开展这方面的发展工作。

当时富士通信制造株式会社(即现在的富士通公司)立即挑选出稻叶右卫门(1946年东京大学机械系毕业)负责控制科研组的工作。

1972年，数控富士通公司独立出来，成为富士通FANUC，1982年7月改名为FANUC株式会社，稻叶一生领导FANUC公司，直至1995年退休。

在稻叶领导下，控制研究组从1957年的几个人不断壮大。

稻叶回忆，1959年研制成功电液脉冲马达，1 960年完成连续切削用开环数控的1号机床。

但是，1973年世界石油危机背景下，电液脉冲马达的液压阀效率低，加上随动性能较差，FANUC组织人力研究开发新的电液脉冲马达不成，稻叶当机立断，做出引进美国盖迪(Gette)直流伺服电机来代替的决定，三天内飞往美国签订了合同，全力投入制造，2个月完成。

稻叶认为，石油危机给FANUC一个发展的好机会，其关键在于远见卓识，当机立断，在引进此技术时不断消化创新。

加强科研、坚持商品开发三原则稻叶认为：加强科研，是公司成功的秘诀。

13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.

加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司雷晓鹏北京发那科机电有限公司胡年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。

本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。

此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。

一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。

D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。

2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。

3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。

4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。

刀具重量不能超过刀库容许重量。

大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。

D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。

初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。

5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。

主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换，第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。

以上交换规则PMC自动识别换刀。

6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。

有完善的电机保护和报警操作提示。

7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。

二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。

FANUC高速高精加工的参数调整

F A N U C高速高精加工的参数调整This manuscript was revised by the office on December 22, 2012铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。

在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。

本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。

对于数控车床，可以参考此调整方法。

但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。

Cs控制时还可调整主轴的控制参数。

目录1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。

图使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。

因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。

由于这一效果，使得伺服调整简化。

HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。

伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。

若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。

关于这方面的详细叙述，请见节“高速、高精加工的伺服参数调整”。

２图伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。

发那科 0i-F功能使用技巧

0i-F 新功能及使用技巧目录 Contents 0i-F 传输功能0i-F CF 卡在线编辑功能0i-F 数据自动备份功能 0i-F 自动分中功能0i- F Function Block 功能Part 1 Part 2 Part 3 Part 4 Part 5 0i- F FSSB 智能刚性攻丝Part 6 Servo Guide 伺服调试方法Part 7Part 1 0i-F传输USBPC 互传✓实现CF 卡与USB 程序互传 ✓实现CF 卡与PC 程序互传✓实现PC 的程序传输至USB只需四步即可实现程序互传✓设备选择选择程序传出设备（M-卡、USB内存、内嵌）✓复制复制所要传输的程序✓设备选择选择程序传入设备（M-卡、USB内存、内嵌）✓粘贴粘贴所复制的程序，完成程序传输。

注：编辑模式下进行复制、粘贴操作。

按注：当参数REP(No.3201#2)=1时，传输相同文件名至CNC系统内存时，将覆盖原来的程序。

Step1 修改I/O 通道号I/O 通道号设定值 CF 卡4 USB17 内嵌网（PC ） 9急停或MDI 模式按按Step2 以CF卡与CNC内存互传为例编辑模式按按按按按按方法一方法二方法一：复制、粘贴，与前面叙述的CF卡/USB互传的复制、粘贴方法一致。

注：PC的文件不能通过复制、粘贴方法传输至CNC内存，PC传输至 CNC只能使用方法二。

方法二：读入、输出程序，此处讲解方法二的操作步骤。

推荐使用方法二。

0i-F 传输—CF卡/USB/PC与CNC内存互传1.3Step2 以CF卡与CNC内存互传为例方法二完成CF卡中的程序，<SAMPLE>传输至CNC。

CNC内存传输至CF卡的方法一样。

0i-F 传输—程序传入CNC内存的格式要求1.41、通过复制、粘贴将程序传输至CNC系统内存，程序需要严格的格式要求。

否则会出现“指定数据错误”报警。

检查程序格式：%<文件名> ……..程序内容………% 注：检查程序开头、结尾是否有%，程序名称是否在<>里面。

FANUC31I-MA系统培训

31I-MA系统的基本结构(NC系统)
以太网
NC
JA41
JA41
HSSB
CP1 CP2
SLOT1 SLOT2
MEMORY CARD
PSW
SWITCH
LED2
LED1
COP1
ETHERNET
JA41
JA41
JA41
CNC
PC
FANUC FSSB 数字控制
I/O单元
FANUC I/O Link
强电用I/O
I/O Link Β放大器
B伺服电机
Internet
伺服
检测
CPU DRAM
数控系统结构
显示控制
FROM
CNC从控制软件 PMC程序用户软件
SRAM
机床参数加工程序补偿设定 PMC参数
PMC控制
移动指令位置偏差回转指令负载电流
伺服控制串行主轴控制
分离型
扩展板
系统硬件连接（分离型）
板和各个IO单元
② 当xx的第1位为1时，表示在IO单元上检测出错误
相关故障点：yy的第0位~第4位的数值减一是故障的单元的组号。
1，伺服电机后部编码器报警（型号A860-####-T###）
2，光栅尺报警（P1815 OPT），设定是否使用光栅尺/绝对位置编码器
日常机床保养
系统风扇的更换系统的风扇安装在系统的上方１）切断系统电源２）将需更换的风扇拉至跟前３）将拉至风扇装置向上提，从机壳上拆下风扇４）将风扇装入机壳５）往里推，听到“咔嚓”声表示风扇装好
ALM926：FSSB串行通讯错误
处理方法：参照伺服放大器LED显示，进行处理。
ALM930：CUP异常中断

fanuc

北京发那科机电有限公司是由北京机床研究所与日本FANUC公司于1992年共同出资成立的合资企业。

公司专门从事机床数控系统的生产、销售及维修和技术服务。

公司注册资本1130万美元，美国GE-FANUC和北京实创科技开发总公司各参股10%，中外双方股比各占50%。

日本FANUC公司是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。

该公司技术领先，实力雄厚，为当今世界工业自动化事业做出了重要贡献。

FANUC为本合资公司提供了全方位技术支持。

北京机床研究所是中国机床工业最大的研发基地，日本FANUC也是世界上最大的专业生产数控系统和工业机器人的著名厂商。

北京发那科机电有限公司自成立以来不断发展，尤其是近三年，公司更是飞速发展。

公司产品在同类产品市场占有量第一。

今年，公司投资并控股成立了北京发那科数控工程公司，业务范围不断扩大。

公司地址：北京海淀区上地信息路9号BEIJING-FANUC Mechatronics Co.,Ltd was a joint venture co-invested by Beijing Machine Tool Research Institute and Japan FANUC Co., in 1992, specialized in manufacture, sales and maintenance of numerical tools. Its registered capital is 11.3 million USD ,with US GE-FANUC and Beijing Shichuang Science &Technology Development Corporation holding respectively 10% of stock share. The Chinese party's and foreign party's stock shares are both 50% in the total.Ever since the founding of the joint venture,guided by the principle of "Customer ,Service and Quality First", BEIJING-FANUC has shouldered the mission to revitalize Chinese numerical control machine tools, strived and made great achievements. In recent years, BEIJING-FANUC has manufactured and sold 16 thousand sets of numerical control devices in total and responsible for maintenance to more than 30 thousand numerical control machine tools equipped with FANUC currently in use in China. To meet fully a variety of needs of customers a subsidiary named as Beijing FANUC numerical control Engineering Co.,Ltd has been founded, specialized in numerical machine tool rebuilding, turn-key cabinet and cable manufacturing etc.Through testing supervised by National Testing Center, Beijing FANUC products are proved to be leading in all indexes and have excellent quality. With the titles of "Products with Users'Trust"given by China Numerical Machine Tool User Committee,and "Highly- Competitive Products Advanced in Technology "given by Beijing Zhongguancun Science & Technology Garden.司产品在同类产品市场占有量第一，在上海广州、深圳、重庆、武汉、大连、长春、天津、沈阳、宁波、烟台、西安、成都、南京全国十四个城市成立了分公司和办事处，公司人员从刚成立之初的50多人已发展到现在的200多人。

FANUC、马扎克

FANUC 公司创建于1956年的日本，中文名称发那科，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，总人数4549人。

FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。

进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。

1976年FANUC 公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，产品日新月异，年年翻新。

发展历史1979年研制出数控系统6，它是具备一般功能和部分高级功能的中档CNC系统，6M适合于铣床和加工中心；6T适合于车床。

与过去机型比较，使用了大容量磁泡存储器，专用于大规模集成电路，元件总数减少了30%。

它还备有用户自己制作的特有变量型子程序的用户宏程序。

1980年在系统6的基础上同时向抵挡和高档两个方向发展，研制了系统3和系统9。

系统3是在系统6的基础上简化而形成的，体积小，成本低，容易组成机电一体化系统，适用于小型、廉价的机床。

系统9是在系统6的基础上强化而形成的具备有高级性能的可变软件型CNC系统。

通过变换软件可适应任何不同用途，尤其适合于加工复杂而昂贵的航空部件、要求高度可靠的多轴联动重型数控机床。

1984年FANUC公司又推出新型系列产品数控10系统、11系统和12系统。

该系列产品在硬件方面做了较大改进，凡是能够集成的都作成大规模集成电路，其中包含了8000个门电路的专用大规模集成电路芯片有3种，其引出脚竟多达179个，另外的专用大规模集成电路芯片有4种，厚膜电路芯片22种；还有32位的高速处理器、4兆比特的磁泡存储器等，元件数比前期同类产品又减少30%。

由于该系列采用了光导纤维技术，使过去在数控装置与机床以及控制面板之间的几百根电缆大幅度减少，提高了抗干扰性和可靠性。

发那科历史梳理

发那科历史1956The first NC in the Japanese private sector was developed successfully.1958The first commercial FANUC NC was shipped to Makino Milling Machine Co., Ltd.1959The first continuous path NC in Japan was developed.The first electro-hydraulic pulse motor was developed.1960The first open loop NC, FANUC 220 was developed.1965The first NC for linear cutting was developed and made a historic boom in Japan.1966The first all-IC type NC was developed.1968The first commercial DNC in the world was completed.1969The fully modularized NC was developed.1972FUJITSU FANUC LTD was founded and became independent from FUJITSU LIMITED. CNC was introduced.NC drill was developed.1974Industrial robots were developed and installed in our factory.Dr. S. Inaba, President of FANUC was rewarded with the 6th Annual Memorial Award of "Joseph Marie Jacquard" by the The production and sale of DC servo motors were started under GETTYS MANUFACTURING CO., INC license.1975Wire-cut electric discharge machine was developed.1976GENERAL NUMERIC CORPORATION was jointly established in the U.S.A. by FANUC and Siemens A.G.1977SME Engineering Citation was awarded to Dr. S. Inaba, President of FANUC.The government of People's Republic of Bulgaria decorated Dr. S. Inaba with "Madarski Konnik 1st Degree".FANUC USA CORPORATION was established. The Automation System Laboratory was1978KOREA NUMERIC CORPORATION was jointly established by FANUC and Hwacheon Machinery Works Co., Ltd.FANUC EUROPE S.A. was established.1980FANUC-MACHINEX JOINT OFFICE was established in Bulgaria.FANUC U.K. LIMITED was established. FANUC GERMANY GmbH was established.The Fuji Factory was completed.1981FANUC-MACHINEX LTD was established in Bulgaria (formerly FANUC MACHINEX JOINT OFFICE).The Emperor Showa awarded "Medal with purple ribbon" to Dr. S. Inaba.1982FANUC MECHATRONICS S.A. was established in the Grand Duchy of Luxembourg.The Technical Training Center was opened.GMFanuc Robotics Corporation was jointly established in the U.S.A. by FANUC and General Motors.On July 1, the corporate name was changed from FUJITSU FANUC LTD to FANUC LTD.On September 19, Lady Margaret Thatcher,the then British Prime minister, visited FANUC Fuji Complex.FANUC AC servo motor was developed.1983600 FANUC ROBOTICS LIMITED was jointly established in the U.K. by FANUC and the 600GROUP PLC.On November 26, His Royal Highness Crown Price Henri of the Grand Duchy of Luxembourg visited the FANUC Fuji Complex.1984On July 11, His Majesty the Emperor (the then Crown Prince) visited FANUC Fuji Upon completion of the new Head Office, the CNC Factory, the Injection Molding Machine Factory and the Basic Research Laboratory at the foot of Mt. Fuji, the Headquarters were transffered from Hino City, Tokyo.The fully electric plastic injection molding machine "FANUC AUTOSHOT" was developed.1985FANUC Series 0 was developed.Grand Duke de Luxembourg honored Dr. S.Inaba with the Commandeur de l'Ordre Grand-Ducal de la Couronne de Chene.1986The Central Technical Center, the Robot Assembly Factory and the ProductionTechnology Laboratory were constructed in the Headquarters area.The Memorandum of Agreement was signed with General Electric to establish a joint venture company for factory automation.On October 13, the Emperor Showa visited FANUC Headquarters.FANUC TAIWAN LIMITED was established.GE Fanuc Automation Corporation was jointly estabished in the U.S.A. by FANUC and General Electric. Under the new JV company,three operating companies, i.e. GE Fanuc Automation North America, Inc., in the U.S.A., GE Fanuc Automation Europe S.A. in Luxembourg and Fanuc GE Automation Asia Ltd. in Japan were established. The Asian company was established in 1987.1987Dr. S. Inaba was rewarded with "J. F.Engelberger Award for Technical Development" by Robotic Industries The FANUC Medical Center and the FANUC Collection of Historical Art Materials were established.Dr. S. Inaba was awarded "the 1987 M.Eugene Merchant Manufacturing Medal" by ASME/SME of the U.S.A.1988The Product Development Laboratory was constructed in the Headquarters area and transffered from Hino, Tokyo.On June 23, His Royal Highness Prince Willem Alexander of the Netherlands visited FANUC Headquarters.1989The Tsukuba Factory and the FANUC Culture Center were established.The Foundation for Promotion of Advanced Automation Technology was established.Dr. S. Inaba was awarded with "the Grand Officier de l'Ordre de Mérite du Grand-Duchéde Luxembourg" by the Grand Duke of 1990His Majesty the Emperor awarded "Medal with blue ribbon" to Dr. S. Inaba.1991A monument was erected in commemoration of the visit of Emperor Showa to FANUC (its saya-do or "building to enclose it" was named Akebono-Kan).The System Factory and the Hayato Factory were constructed.1992Dr. S. Inaba was elected as a foreign associate of the National Academy ofEngineering of the United States.GM Fanuc Robotics Corporation wasrestructured to FANUC's wholly owned share hoding company, FANUC RoboticsCorporation, together with its subsidiaries,FANUC Robotics North America, Inc., and FANUC Robotics Europe GmbH.BEIJING-FANUC Mechatronics CO., LTD was jointly established by FANUC and the Beijing Machine Tool Research Institute of the Ministry of Machinery Industry of China.Fanuc India Limited was established as a joint venture with local companies in India.1993On April 20, His Royal Highness Crown Prince of Luxembourg visited FANUC.1994TATUNG-FANUC ROBOTICS COMPANY was jointly established in Taiwan by FANUC,TATUNG COMPANY and GE Fanuc Automation Corporation.1995Fanuc GE Automation Singapore Pte. Ltd.was jointly established in Singapore by FANUC and GE Fanuc Automation Dr. S. Inaba was decorated with "the Second Class of the Order of the Sacred Treasure".1996On May 16, the honorable Dato' Seri Dr.Mahathir Mohamad, Prime Minister of Malaysia, visited FANUC headquarters.1997Shanghai-FANUC Robotics CO., LTD. was jointly formed in China by FANUC and Shanghai Mechanical & Electric Industrial Investment Corp.The new Servo Motor Factory was 1998On May 15, His Exellency Mr. Natsagiin Bagabandi, the President of Mongolia, and Mrs. Natsagiin Bagabandi visited FANUC.1999On April 8, Their Majesties the Emperor and the Empress of Japan visited FANUC with Their Royal Highness the Grand-Duke and the Grand-Duchess of Luxembourg.2000The Sheet Metal Factory and the Nature Hall were completed.Fanuc India Limited was restructured to FANUC's fully owned company.On Oct. 15, Prime Minister Chinese Zhu Rongji visits FANUC.2001The new Roboshot Factory and the Cooking Center were completed.2003FANUC VIETNAM LIMITED was established.The local corporation was established in Russia. ("FANUC AUTOMATION" LLC)On May 20, His Imperial Highness the Crown Prince visited FANUC.2004FANUC EUROPE SERVICE GmbH wasFANUC ROBOMACHINE EUROPE SALES GmbH was established.FANUC CZECH s.r.o. was established.2005Nagoya Sales Branch was established.GE Fanuc Automation Europe S.A. was restructured and demerged into GE Fanuc Automation CNC Europe S.A. and GE Fanuc Automation Solutions Europe S.A.FANUC ROBOSHOT EUROPE GmbH was established.The Servo Motor & Spindle Motor Factory was completed.2006The new Press & Die Cast Factory was completed.FANUC HUNGARY SERVICE and FANUC ROBOMACHINE FRANCE were established.FANUC EUROPE SERVICE GmbH was renamed to FANUC EUROPE GmbH.2007FANUC SOUTH AMERICA SERVICE LTD was established.GE Fanuc Automation Americas, Inc. changed its name to GE Fanuc Intelligent Platforms,GE Fanuc Automation CNC Europe S.A.changed its name to Fanuc GE CNC Europe FANUC FA SERVICE LTD, FANUC ROBOT SERVICE LTD and FANUC LASER SERVICE LTD merged and became FANUC SERVICE FANUC POLAND SERVICE LTD was FANUC NORDIC SERVICE AB was established.The facility of Cut Manufacturing Department of Tsukuba Factory, also known as Akebonosugi (Metasequoia) Factory, and Nagoya Technical Center were completed.2008FANUC SWITZERLAND SERVICE GmbH wasestablished.The Fanuc Rome bath and the CNC Factory were completed.在日本私人部门的第一次数控研制成功。

日本发那科公司

日本发那科公司(FANUC)是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，总人数4549人年9月数字)，科研设计人员1500人。

2005年9月销售额1827．8亿日元(约合15．6亿美元)，9月每人平均销售额9万美元。

FANUC目前数控系统月生产能力超过7000套，大量出口，销售额在世界市场上占50％，在日本国内占70％。

2005年数控系统在中国销售约1．6万台套，主要为中档产品。

掌握数控机床发展核心技术的FANUC，不仅加快了日本本国数控机床的快速发展，而且加快了全世界数控机床技术水平的提高。

FANUC能够在今天具有世界首位的实力与先进性，占领广大市场，决非偶然。

远见卓识，引进技术、自主创新早在1956年，日本技术专家预见到未来3c(Communication、Computer、Contr01)时代即将到来，一方面集聚有关人才，另一方面即着手开展这方面的发展工作。

当时富士通信制造株式会社(即现在的富士通公司)立即挑选出稻叶右卫门(1946年东京大学机械系毕业)负责控制科研组的工作。

1972年，数控富士通公司独立出来，成为富士通FANUC，1982年7月改名为FANUC株式会社，稻叶一生领导FANUC公司，直至1995年退休。

在稻叶领导下，控制研究组从1957年的几个人不断壮大。

稻叶回忆，1959年研制成功电液脉冲马达，1 960年完成连续切削用开环数控的1号机床。

稻叶认为，石油危机给FANUC 一个发展的好机会，其关键在于远见卓识，当机立断，在引进此技术时不断消化创新。

加强科研、坚持商品开发三原则稻叶认为：加强科研，是公司成功的秘诀。

工业自动控制系统装置企业

工业自动控制系统装置企业行业主要企业列表北京自动化仪表三厂北京自动化仪表七厂北京市科海龙华工业自动化仪器有限公司北京市自动化系统成套工程公司北京二十一世纪科技发展有限公司北京正汇电子有限责任公司北京和利时系统工程股份有限公司北京金众电子仪器科技公司北京京仪海福尔自动化仪表有限公司北京椿树电子仪表厂北京方圆计量工程技术公司北京纤通电气有限公司北京厦耐固体激光工程技术研究中心北京市大通供水技术公司北京市天达控制技术开发公司北京康拓科技开发总公司北京华能自动化工程公司北京海光仪器公司北京市门吉利磁电工程研究所北京凯奇电力电子有限责任公司北京康孚环境控制有限公司北京市煤炭矿用机电设备技术开发公司北京神仪高技术公司北京普析通用仪器有限公司北京自动化技术研究院北京自动化系统工程研究设计院北京ABB贝利控制有限公司北京布莱迪仪器仪表有限公司北京发那科机电有限公司北京远东仪表有限公司北京大和衡器有限公司北京隆源自动成型系统有限公司北京日立控制系统有限公司北京西通电子有限公司北京凯尼特自动化工程技术有限公司北京远东罗斯蒙特仪表有限公司北京燕山粉研精机有限公司北京泰隆自动化设备有限公司北京捷福士电子技术有限公司北京科翔仪表有限公司北京发格自动化设备有限公司北京德威特电力系统自动化有限公司北京燕赛科技有限公司北京瑞赛长城航空测控技术有限公司北京新兴东方自动控制系统有限公司北京能盛电力系统技术有限公司北京安控科技发展有限公司北京航天益来电子科技有限公司北京首冶仪器仪表有限公司北京现代邦泽机电有限公司北京爱博精电科技有限公司北京鑫华仪众科技有限公司北京四方立德保护控制设备有限公司北京佰能电气技术有限公司北京金自天正智能控制股份有限公司北京中科恒业中自技术有限公司北京经纬新技术有限公司北京纽堡控制设备有限公司北京敬业北低自动化设备厂北京中宝伦自动化技术有限公司北京美兰尼尔电子技术有限公司北京瑞普阿司克自动化仪表有限公司北京丰辽世纪科技有限公司北京北整意安机电设备有限公司北京图科技术有限公司北京天时前程自动化工程技术有限公司北京中科恒进科技有限公司北京维盛新仪科技有限公司艾默生(北京)仪表有限公司北京时代新纪元技术有限公司双叶电子科技开发（北京）有限公司北京创新力达科技有限公司北京松源艾普科技有限公司北京中联克龙科技发展有限公司北京发那科数控工程有限公司北京斯达微步控制技术有限公司北京华能新锐控制技术有限公司北京恩菲电气科技有限公司北京时代派奥斯电子有限公司北京力合金控系统技术有限公司北京京整意安机电设备有限公司北京世纪方大机电工程有限公司北京太格时代自动化系统设备有限公司北京布莱迪自动化仪表有限责任公司北京东方圣赛达能源环境工程有限公司北京华电南自天元控制系统科技有限公司北京亨达麦海科技发展有限公司北京北亚中秀自动设备有限公司派利斯电子（北京）有限公司北京紫光测控有限公司北京凯隆分析仪器有限公司北京司南仪器厂北京超同步科技有限公司北京科日新控电子技术有限公司北京昊康网络控制技术有限责任公司北京华瑞泰系统控制技术有限责任公司北京爱信特测控技术有限公司北京盟特科技有限公司北京富力通达科技有限公司北京兴大豪科技开发有限公司北京航天拓扑高科技有限责任公司北京益泽华机电设备有限公司天津仪表集团有限公司天津市澳特自动化仪表总厂天津市仪表专用设备厂天津市调节器电磁阀厂天津市自动化仪表四厂天津市自动化仪表八厂天津市普辰电子工程有限公司天津市欧力高新技术开发应用公司天津市自动化仪表厂天津市自动化仪表七厂天津肯泰仪表有限公司天津益尔信控制工程有限公司天津电气传动设计研究所天津鸿运通用机电产品有限公司天津天威有限公司天津诺迪亚可编程控有限公司天津撒布浪斯探测仪器有限公司天津市鲁克自动化仪表阀门有限公司天津市庸商科工贸有限公司天津市五洲自动化技术有限公司天津市协力自动化工程有限公司天津市富捷自动化仪表厂天津市华云自动化技术装备有限公司天津市辰星燃气表具技术有限公司天津市联昌水表技术有限公司天津市恒源传感器技术有限公司必迪艾(天津)自动化技术有限公司天津市联进电子工程技术有限公司天津市瑞德自动化仪表技术有限公司天津市百孚执行器技术有限公司天津昌晖自动化系统有限公司天津现代合信科技有限公司天津市天驰机电技术发展有限公司天津市华康机电技术有限公司天津中伟机电设备技术发展有限公司天津市津天温度仪表科技有限公司天津市晶鑫五金制品有限公司天津天仪集团仪表有限公司天津市英华达机电科技有限公司天津赛象电气自动化技术有限公司天津市津风特种风机技术开发有限公司天津市恒脉机电科技有限公司天津市裕华建津自动化设备有限公司天津精通控制仪表技术有限公司天津津伯仪表技术有限公司宜创（天津）电子技术有限公司河北电力自动化研究所有限公司承德市新龙电子有限责任公司泊头市河北宏业机械股份有限公司唐山陆凯科技有限公司河北永良燃气设备有限公司承德市联创计控设备有限公司保定市智能电脑有限公司辛集市申科自动仪表有限公司河北慧星调压器有限公司河北瑞星调压器有限公司阳泉市压力表厂山西晋东南屯留自动化仪表厂晋城市仪表厂山西东方智能物流股份有限公司航天科工山西通信有限责任公司太原理工天成科技股份有限公司阳泉仪表有限责任公司太原市大豪益达电控有限公司阳泉市隆丰水表厂山西科达自控工程技术有限公司太原惠特科技有限公司太原华胜美机电研究开发有限公司山西润佳自动化设备有限公司山西南自晋能自动力化成套有限公司太原罗克佳华工业有限公司航空工业沈阳发动机研究所仪器仪表厂大连保利测控仪表厂大连自控仪表盘厂鞍山市自控仪表集团股份有限公司辽阳开发区仪表有限公司辽阳文圣仪表厂鞍山市民政锻造厂大连大森数控技术发展中心有限公司锦州兰炼富士仪表成套厂锦州理达实业公司丹东市通博测控有限公司丹东边境经济合作区三安技术发展有限公司沈阳系统工程控制设备总厂丹东东方测控技术有限公司沈阳合兴机械电子有限公司大连山武仪表有限公司大连中德控制系统有限公司大连亨利仪表电子工程有限公司大连华洋科学仪器有限公司丹东添新自动化技术有限公司沈阳工大电子工程有限公司沈阳三义自动控制有限责任公司大连高新园区海光自控有限公司大连光洋科技工程有限公司大连华英电力工程技术有限公司大连中电自动化装备有限公司大连兴立工业制品有限公司鞍山市华新自动化控制系统有限公司大连新德控制系统有限公司大连通产电器工业有限公司丹东华通测控有限公司大连华冶联自动化有限公司鞍山立德电力电子有限公司东和电气自动化工程大连有限公司大连亨利测控系统工程有限公司辽宁中新自动控制有限公司大连永大自控设备厂鞍山市鞍普电力电子有限公司大连嘉禾工业控制技术有限公司沈阳创思达自动化系统有限公司大连东信自动化工程有限公司沈阳榆林石油机械厂辽宁中鑫自动化仪表有限公司沈阳荣林科技发展有限公司大连利海尔控制设备有限公司大连浦思坤东方自动化工程有限公司大连明宇自动化工程有限公司沈阳高精数控技术有限公司沈阳仪表科学研究院长春汽车滤清器有限责任公司.长春科德宝.宝翎滤清器有限公司哈尔滨亚联电器技术有限公司哈尔滨博实自动化设备有限责任公司大庆油田自动化仪表有限公司大庆天鸿科技有限公司哈尔滨新世科技有限责任公司哈尔滨东大方正电力有限公司上海自动化仪表股份有限公司上海华强仪表有限公司上海光华仪表有限公司上海上自电气控制公司上海电气自动化设计研究所有限公司上海开通数控有限公司上海顺风自控新技术开发公司上海西派埃实业有限责任公司上海仪表配件有限公司上海华欣民福自控设备有限公司上海减压器厂上海铁路通信工厂上海电力学院电器仪表厂上海海得控制系统股份有限公司上海宝川自控成套设备有限公司上海松亭电器仪表成套厂上海大成仪表厂上海光辉仪器仪表公司上海工业自动化仪表研究所上海翔运化工设备有限公司新华控制工程有限公司上海申友电器设备有限公司上海天敏自动化仪表有限公司上海福克斯波罗有限公司上海国际程序控制公司上海金星凯利亚自动设备有限公司上海新奥托实业有限公司捷锐企业（上海）有限公司艾默生过程控制有限公司上海恩德斯豪斯仪表有限公司上海亨特电子有限公司上海海隆流体控制技术有限公司上海大华-千野仪表有限公司上海西门子工业自动化有限公司上海西屋控制系统有限公司上海科隆光华仪器有限公司上海惠安系统控制有限公司上海康泰克数字设备有限公司上海柯普乐自动化仪表有限公司上海ABB工程有限公司上海威尔泰仪器仪表有限公司上海华立电子工程有限公司上海本安仪表系统有限公司上海长成自控设备有限公司上海星申仪表有限公司上海万迅仪表有限公司上海协同科技股份有限公司上海新松机器人自动化有限公司上海星空自动化仪表有限公司控制工程技术上海金华自动控制工程技术有限上海瑞莉自动化成套设备有限公司上海科东自控工程有限公司上海克朗宁技术设备有限公司上海拓普控制工程有限公司沃伯特测量仪器（上海）有限公司上海仪集仪表有限公司宏技自动控制设备（上海）有限公司凌华电子（上海）有限公司上海上自仪转速表仪表电机有限公司芯发威达电子（上海）有限公司上海辰竹仪表有限公司上海博潮自控成套设备有限公司上海信东仪器仪表有限公司上海捷准工业自动化设备有限公司上海奉城新瑞自动化仪表有限公司西图自动控制（上海）有限公司上海兴源东安电气有限公司上海微程电气设备有限公司上海电气自动化有限公司上海自动化仪表股份有限公司自动化仪表五厂江苏海建股份有限公司南京紫台星河电子有限责任公司南京力导电子公司无锡市阳山仪器仪表厂徐州中矿大华洋通信设备厂徐州天能机电有限责任公司徐州中矿大传动与自动化有限公司徐州通鑫工程机械厂江南无线电厂有限公司江苏华宇印涂设备集团有限公司南通同源环保科技有限公司江苏瑞安特机械有限公司江苏万力机械股份有限公司南通江海机床有限公司海安县恩达通用设备有限责任公司南通兴龙线带机械有限公司江苏四方机械集团有限公司金湖县仪表三厂江苏省金工仪表线缆总公司泰兴市天星金属工艺厂泰兴市热工仪表厂姜堰市大伦精机制造有限公司江苏远望仪器有限公司镇江东方生物工程设备技术有限责任公司南京东富石油自动化设备有限公司南京力导电子系统研究所南京科远自动化技术有限公司无锡市华东电站自动化仪表厂海安县航天机电制造有限公司无锡市梅思安安全设备有限公司无锡和晶科技有限公司凯南麦特(徐州)有限公司徐州贝司特工程机械有限公司徐州华达机电设备有限公司徐州市华能测控机电设备有限公司苏州祥正手普电力科技有限公司苏州市友明科技有限公司苏州兰炼富士仪表有限公司南通华新环保设备工程有限公司南京科远控制工程有限公司南京埃斯顿工业自动化有限公司江苏仁和新技术产业有限公司西门子数控（南京）有限公司无锡虹业自动化工程有限公司宜兴市三恒自动化仪表有限公司江苏伟屹电子有限公司徐州同一工程机械科技有限公司金湖县杰创计量仪器有限公司南京国瑞科技股份有限公司苏州华能仪控有限公司昆山市高新自动化仪表有限公司南通京源水工自动化设备有限公司徐州三源机电设备制造有限公司启东市启高液压机电有限公司扬州核威碟形弹簧制造有限公司常州市荣创自动化设备厂南京智达分析仪器有限公司徐州天地重型机械制造有限公司丹腾空气系统(苏州)有限公司江苏启测测功器有限公司国电南瑞科技股份有限公司南京庆和电子设备有限公司无锡市海科电子有限公司南京绿洲电气有限责任公司南京西笛电器有限公司江苏苏源仪器仪表有限公司徐州鹏达基桩工程机械研究所徐州矿山设备制造有限公司南通恒力重工机械有限公司常熟市新虞电器有限公司无锡精业科技有限公司金湖县华宇仪表线缆厂施耐德（苏州)45变频器有限公司无锡市汇联自动化系统有限公司淮安三爱电子有限公司常州利创自动化有限公司捷达科技（南通）有限公司太平洋电子（昆山）有限公司启东市联通测功器有限公司江苏省金湖县恒通仪表线缆厂常州市莱赛精密机械制造有限公司江苏华东路桥构件科技有限公司优必得石油设备（苏州）有限公司徐州燃烧控制研究所有限公司徐州佳城热处理设备有限公司南京新宇电力测控设备有限公司扬州市金桃化工设备有限公司无锡迅达自动化系统有限公司泰州市晨明数控机床有限公司昆山庆声电子科技有限公司南通凯恩帝自动控制技术有限公司徐州博盛机器制造有限公司昆山昆泰克系统技术有限公司盐城奥德电器自动系统有限公司海安县天元电脑横机制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主轴定位

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同时根据先前所建立的零位基准和定位位置参数no4031、偏移参数no.4077来进行定位。 ⑤ 当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出。零位基准的建立只是在第一次通电时才进行。当以后的进行定向操作时应是直接进入位置环，注1 零位基准的建立只是在第一次通电时才进行。当以后的进行定向操作时应是直接进入位置环，进行定位控制。进行定位控制。
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行定位。 ④当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出。
3。当主轴从低于定向的下限速度进入定向操作时，如下
① 当主轴在低于定向速度下限（系统内部计算）接受定向指令后，检测一转信号并建立零位检测一转信号并建立零位基准（）基准（注1） ② 当检测到一转信号后，主轴以参数no4320~4323进行加速。 ③ 当加速超过定向速度下限后，在进行减速。 ④ 当减速定向速度下限后，进入位置环控制。由参数no.4060~4063位置环增益来进行控制，
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北京发那科机电有限公司主轴定位：
通常主轴只是进行速度控制，但在一些特殊的情况下也需要对主轴进行位置控制。例如：在加工中心上进行自动换刀时、镗孔加工中因工艺要求而需要让刀时，以及车床在装卡工件等时都需要主轴准确的停在一个特定的位置上。这就是我们通常所说的主轴定向功能。主轴定向功能就是NC发出定向命令，通过主轴上的位置传感器上的一转信号使主轴停止在一个确定的位置上，并向伺服电机位置环一样提供一定的保持力矩。一：主轴位置传感器的种类通常我们可以进行位置控制的传感器有以下几类。 MZI传感器：轮齿结构输出为正旋波（系统内部证行为方波）与主轴电机构成一体结构。 BZI传感器：轮齿结构输出为正旋波（系统内部整形为方波），其反馈信号经专用前置放大器输出，一般应用在FANUC内装主轴上，也可装配在主轴头上。外形图如下

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考。
1.3 变更记录
序号
1
变更项目
负责人变更
变更前内容
孟庆武
变更后内容
景喜瑞
变更日期
2016-06-02
1.4 主要人员
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5.2 失信信息
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5.3 法律诉讼
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5.4 法院公告
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5.5 行政处罚
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四、企业发展
4.1 融资历史
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北京发那科机电有限公司FANUC Series 0i-MODEL F Plus

北京发那科机电有限公司FANUC Series 0i-MODEL F Plus 佚名
【期刊名称】《现代制造》
【年(卷),期】2024()1
【摘要】FANUC Series 0i-MODEL F Plus根据用途不同,有两个产品系列。

其中,0i-MF Plus为1路径总控制轴数12轴,2路径总控制轴数14轴;0i-TF Plus为1路径总控制轴数15轴,2路径总控制轴数18轴,同时控制轴数4轴。

同时,该产品系列设计全面升级,搭载iHMI,以及发那科最新CNC和伺服技术。

【总页数】1页(P39-39)
【正文语种】中文
【中图分类】TG6
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