视觉定位打标使用手册
视觉定位软件VisionKit软件说明书完整版
视觉定位软件V i s i o n K i t软件说明书 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】文件名称：视觉定位软件VisionKit使用说明书文件版本：中文简体版文件页数：共 42 页（含此页）编制：审核：标准化：批准：日期：大族激光科技产业集团股份有限公司视觉定位软件VisionKit使用说明书（版本：中文简体版）大族激光科技产业集团股份有限公司声明版权所有 ? 大族激光科技产业集团股份有限公司保留一切权利。
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目录一、软件概述视觉定位软件VIsionKit是大族激光科技产业集团股份有限公司光纤打标产品线开发的一款定制的机器视觉定位软件，通过CCD视觉定位后将位置偏差数据发送至打标软件系统进行补偿校正打标，实现产品精确定位打标功能。
视觉定位打标系统通常由CCD定位软件、具有数据通讯和偏位补偿功能的打标软件系统、以及数据通讯网络（COM232或IP/TCP网络）等三大模块组成。
二、环境安装环境要求操作系统：Windows XP以上，推荐Windows 7（32）位系统，暂不支持64位系统。
MarkingMate CVP计算机视觉定位
计算机视觉定位操作先决条件1. 雷射镜头已做过校正。
2. 雷射与CCD 设备位置皆固定不变。
3. 已安装CCD 驱动程序。
操作方式1. 汇入CVP 外挂模块I. 开启MarkingMate ，点选「档案」→「选项」→「延伸外挂模块」，如图1。
II. 勾选「启动」，再点选「汇入模块」。
之后于「MarkingMate 」安装目录中「Extdll 」文件夹选取「CVP.dll 」，最后再套用即可使用此模块，见图2。
圖1圖22. CCD 镜头校正进行镜头校正的目的在于让软件自动根据校正文件的雕刻结果去计算补偿值。
I. 开启16点定位校正档。
同样于「Extdll 」文件夹中开启「target.ezm 」文件，将对象大小调整至符合CCD 镜头可见范围后执行雕刻，见图3。
II. 点选雕刻面板上的计算机视觉定位面板，如图4。
此时会出现如图5的操作窗口。
而操作窗口中所显示的影像为CCD 当下所撷取的画面。
圖3圖4 圖5决定是否将计算机视觉定位操作窗口固定在所有开启程序的最上层。
决定放大或缩小计算机视觉定位操作窗口。
取样：按此按钮开启「取样对话盒」，可进行「取样」与「比对」。
设定：按此按钮开启「CCD 设定」对话盒，可进行「校正」。
III. 点选设定，会出现CCD 设定对话盒，如图6。
之后点选校正，进入校正窗口进行16点校正。
CVP 模式：依照实际情况选择单工业相机或是双工业相机。
启动低光源模式：当光源不足的时候，可以启用此功能。
IV. 进入校正窗口后，计算机视觉定位的影像部分会出现一个侦测标靶，如图7。
移动标靶依序寻找每个点的圆心(由左至右，由上而下)，最后按下完成即可完成校正。
标靶的半径可由侦测半径调整。
标靶大小建议要比点还要大一些，如此才能更精准。
圖6圖73. 取样CCD 镜头校正之后，便可将欲打标的工件放置于CCD 镜头的可见范围内。
此时，需于工件上寻找两个明显的标靶，此步骤称为取样。
操作步骤如下。
I. 于计算机视觉定位面板上点选取样，此时会出现取样对话盒。
聚视视觉打标软件使用方法--双Mark点定位篇
聚视视觉打标软件使⽤⽅法--双Mark点定位篇聚视视觉打标软件使⽤⽅法--双Mark点定位篇为了弄清楚聚视的视觉打标软件Fstart，前前后后差不多弄了两个下午了，有了初步的了解。
虽然以后我们不⼀定⽤这个软件，但是他们的软件还是有我们可以学习的地⽅，还是记录⼀下吧。
双Mark点定位，就是不管是什么产品，通过我们⾃⼰设定的Mark点来定位，这有两个前提条件：1.⼯件有图纸；2.⼯件适合⽤双Mark点定位，我的理解也就是⼯件⽐较规则，有特定的外形（这个理解有待确认是否正确）。
好了，能够满⾜条件的⼯件，我们就⽤双Mark点来实现定位，具体的步骤如下：1.确定Mark点位置：在打标软件中（我们⽤的是⾦橙⼦）导⼊⼯件的图纸，并选好两个Mark点，并保存好刚刚做的图纸，以便Fstart调⽤（注意：如果图纸中的⼯件图形是由多个不同的部分组成的，要将他们群组，还有就是两个Mark都要弄个ID，m1和m2，激光打标的时候需要调⽤）；2.激光打标卡的使⽤：关闭⾦橙⼦打标软件，打开Fstart，并打开相机；这⼀步单独写出来是因为激光打标卡不能同时被两个打标软件调⽤，使⽤⼀个的时候必须关掉另外⼀个；3.确定项⽬流程：整个项⽬的流程，需要⽤到哪些算⼦，⼤概顺序是什么？这次的流程是聚视的⼯程师写好了的，激光控制（调节振镜位置和标定）、图像采集、轮廓搜索、坐标转换、激光控制（调节振镜位置和标定）、图像采集、轮廓搜索、坐标转换、激光控制（按照定位好的位置精确打标）；就是这九个步骤；4.确定第⼀个Mark点的坐标：确定好流程之后，我们就需要将这九个流程相互关联起来，让他们⼀起把这个定位做好。
⾸先，我们将⼯件⼤概放⾄CCD的视野中，进⼊乳⾹采集，调节振镜坐标找到我们的第⼀个Mark点，调节曝光、增益使Mark点达到最好的视觉效果（对⽐度⾼），注册图像为图像1，⽅便找Mark点的时候使⽤，保存参数，接下来在激光控制中取此时振镜的坐标；5.标定第⼀个Mark点：取到振镜的坐标后，在我们的Mark点上放⼀个⽤于标定的纸或者其他东西，在激光控制中选择九点标定，然后标定（多标定⼏次，让九个标定点打得更清晰）；然后打开图像采集，停⽌采集图像，确定标定的序号（坐标转换的时候需要知道是哪⼀个标定⽂件），选择⼀键⾃动标定，调整标定尺⼨到合适的⽐例0.8~1.2都是可以的，保存参数，标定完成；6.轮廓提取：在通⽤⾥⾯确定好输出的坐标变量，然后在视野中⽤⼿绘的⽅式选择ROI形状然后在图中找到相应的形状，本次的Mark点是圆，就选择了⼀个圆形的ROI，找到后保存参数，如果图中匹配成功，则轮廓提取成功；7.坐标变换：将图像中的坐标变换到我们的实际坐标（细节有待完善），操作是：只要确定好输⼊输出的坐标变量，选好标定⽂件，就OK;8.第⼆个Mark点的定位：对第⼆个Mark点重复以上的4、5、6、7步，做好第⼆个Mark点的定位⼯作；9.激光打标：进⼊最后⼀个激光控制，选择双Mark点定位，读取在⾦橙⼦中保存的图档，确定好输出的Mark1、Mark2坐标变量（就是在坐标变换中的输出坐标变量），完成！遇到的问题：最后打标的图案位置相对于Mark点不正确；这是因为没有对第⼆个Mark点进⾏标定，并保存为不同的标定⽂件；两次标定以后，就能顺利地打出我们想要的图案；⾄于为什么要进⾏两次标定，还需要再向聚视的⼯程师请教⼀下。
视觉软件说明文档
视觉软件说明文档（标定及定位）视觉软件界面简介主界面界面功能模块介绍1.可视窗口：实时视频的显示，物体识别显示，如下图所示：2．当前任务状态：当“鼠标”移动到该位置会弹出浮动提示，将显示当前相机参数，任务数量，模板参数等信息，如下图所示：3.相机配置：暂时只支持映镁精的相机，参数配置如下图所示：4.创建模板：点击按钮后，会自动截取一张完整的相应分辨率大小的图片，然后选取想要的区域，进行保存。
5.创建任务：点击后，会弹出如下窗口：1）选择相应的模板打开模板图片后，选择一个抓取点(这将是匹配参数的一部分) 2）选择算法后会弹出窗口进行参数的调节，如下图所示：注意事项：1.抓取点：不用自己输入(之前打开模板图片选择的抓取点就是改抓取点)2.金字塔层数越高，识别越快(相反的，识别度就会下降，建议选择4)3.边缘阈值下限/上限：上限值始终要保持大于下限值实时调整这项值，窗体下面会进行实时预览显示。
对照下面的判别方式，将值调整到合适为止好坏的判别方式：效果好：如下图效果差：如下图4．角度范围下限/上限：上限值始终要保持大于下限值如果是有角度：比如矩形等：范围一般设置为：0-360如果是没有角度的(或是细微的)：比如圆形之类的，范围一般设置为：0-0.1 (上限值绝对不能设置为0)4.匹配阈值：范围是0-1:值越低：匹配度越低(拿类似边缘的也有可能识别到，对环境要求较低)值越高：匹配度越高（比如设置为1，那么将匹配一模一样的才行，对环境较高）推荐设置：光源做好后，匹配度一般设置为0.7-0.9之间6.保存好模板参数，保存任务名(请保存到当前视觉软件TaskTemplate目录下，格式为.ini)7.选择任务：任务支持单选，多选，追加8.启动标定：将相机固定好，并调整好位置，光源做好；选择好模板任务后，机器人软件：标定程序配置完毕后，点击按钮就能进行对机器人的标定。
标定时间需要15分钟左右！标定之前，请先启动机器人软件，标定模式为：固定模式(全局模式)9.标定结果：待标定完成后，点击此按钮，将会把标定文件保存到当前视觉软件CalibData目录下文件名为：calibration001.yml10.测试标定：测试标定文件是否正确，精度知否达标，视觉软件识别到物体后，机器人能否正确的抓取到识别物！操作简介：1：机器人操作软件，利用视觉模块编辑一段视觉相关的程序(具体参考机器人软件操作说明书)2:视觉定位软件，选择好手眼标定文件:点击“固定模式”复选框，选择calibration001.yml标定文件3：点击“测试标定”按钮即可观察11.手眼标定类型的选择暂时只支持固定模式，点击“固定模式”复选框，选择calibration001.yml标定文件12.开启定位选择好任务，手眼标定文件，点击此按钮就能和机器人软件配合做定位识别了13.关闭定位将停止定位识别14.识别速度调整在实际应用中，机器人软件编好程序后，里面将会用来延时等相关操作控制视觉定位，这个选项能配合机器人软件，通过调整参数值，达到想要的识别速度视觉标定操作（机器人部分）一，概述视觉标定的思路为：使用多个特征点分别在图像坐标系的像素坐标和机器人的空间坐标，来求得两个坐标系之间的影射关系。
视觉定位软件VisionKit-软件说明书
文件名称：视觉定位软件VisionKit使用说明书文件版本：中文简体版文件页数：共 42 页（含此页）编制：审核：标准化：批准：日期：大族激光科技产业集团股份视觉定位软件VisionKit使用说明书（版本：中文简体版）大族激光科技产业集团股份.hanslaser.声明所有©大族激光科技产业集团股份保留一切权利。
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注意在所规定的支持保修围，大族激光科技产业集团股份履行承诺的保修服务，超出所在规定的保修围的，恕不承担保修服务。
对于在使用本产品过程中可能造成的损失，大族激光科技产业集团股份不承担相关责任。
如发生任何争议，应按中华人民国的相关法律解决。
大族激光科技产业集团股份随时可能因为软件或硬件升级对使用说明书的容进行更新，所有这些更新都将纳入使用说明书新的版本中，恕不另行通知。
目录声明 (3)一、软件概述 (5)二、环境安装 (5)2.1环境要求 (5)2.2软件安装 (5)2.2.1 安装halcon基础软件 (5)2.2.2 安装相机驱动软件 (6)2.2.3注册串口通讯组件 (10)2.2.4 VIsionKit软件 (10)三、软件界面介绍 (10)3.1主界面 (10)3.1.1 主界面介绍 (10)3.1运行界面 (13)3.1.1 运行界面介绍 (13)3.2设置界面 (15)3.2.1 图像标定 (16)3.2.2 ROI设置 (18)3.2.3通信设置 (20)3.2.4 LED设置 (21)3.3参数界面 (22)3.3.1编辑定位集 (23)3.3.2定位模板下拉框 (23)3.3.3测试 (24)3.4诊断界面 (25)3.4.1图像操作 (25)3.4.2验证补偿 (27)3.4.3整体补偿 (27)四、CCD工作流程 (28)4.1相机标定 (28)4.2模板制作 (34)4.3生产运行 (38)4.4 误差校正 (40)五、软件操作注意事项 (42)附录A：软件定制功能 (42)附录B：术语解释 (42)附录C：技术支持与服务 (42)一、软件概述视觉定位软件VIsionKit是大族激光科技产业集团股份光纤打标产品线开发的一款定制的机器视觉定位软件，通过CCD视觉定位后将位置偏差数据发送至打标软件系统进行补偿校正打标，实现产品精确定位打标功能。
RDCMVision 视 觉 定 位 打
RDCMVision 视 觉 定 位 打 标 控 制 软 件
操 作 说 明 书
电 话：
：
由于软件升级所造成的实际操作方式、功能设置等，如有与本说明书不符之处，以软件
为准。
目录
目录 ....................................................................................................................................................................... 1 第一章 概述 ....................................................................................................................................................... 46
1.3.1 安装板卡驱动 ................................................................................................................................... 46 1.3.2 安装相机驱动 ................................................................................................................................... 47 1.3.2 视觉打标软件安装 ..................
位图打标说明
灰度图打标说明一、 导入灰度图点击“导入图形文件”的工具按钮，选择位图格式,选中所要导入的图形后点击”确定”，系统将自动把位图转换为灰度图，并显示在绘图区中央。
二、 图形设置选中位图，然后点“位图设置”的工具按钮，出现下图对话框：1，根据打标材料选择是否反色，如果打标材料打标后成暗色就不要选择“反色”，相反成亮色就要选择“反色”；2，选择灰度图像进行快速电源打位图；3，点间距设置：4，X轴：一般根据打标效果点靠点设置，默认值为0.05mm；5，Y轴：一般与X轴相等，要求不高时可以适当增大，以提高打标效率。
三、 打标参数设置1，打标速度：根据点间距和Q频范围，调整打标速度，防止Q频超出范围，Q频值是通过“打标速度/X轴点间距=Q频”自动得到的；2，Q频：属性栏中的Q频对位图无效；3，Q释放时间：有效；4，电流：属性栏中的电流对位图无效；5，激光开延时/激光关延时：打位图时一般设为零；四、 电流参数设置1，导入校正样图；如下图：2，位图灰度电流校正根据上图的打标效果和样图对照进行位图灰度校正，在“设置”菜单下选择“灰度电流补偿”，打开位图灰度校正对话框。
此对话框主要用来打标位图时，根据不同的打标材料和打标要求设置。
最低电流：打标效果灰度为“0”时电流的大小。
最高电流：打标效果灰度为“255”时电流的大小。
电流的大小的调节要根据打标材料的感光度来设置。
节点数：可调范围“2—255”，一般设为“2—10”，增加节点后，可以将节点上下随意拖动。
如下图：如果某个灰度段对电流的调节不是很敏感，可以将节点拖向中心线上方，反之将节点拖向中心线下方。
从而达到最满意的打标效果。
3，灰度非线性补偿在“设置”菜单下选择“灰度非线性补偿”，打开灰度非线性补偿对话框。
灰度非线性补偿主要用来作整体效果上的调整，对图像的灰度值的打标的灰度值之间做个映射。
拖动相应的拉杆此映射关系可立即在灰度图表中得到反应。
五、 异常现象处理1，前排点较密现象解释：由于打标速度较快和振镜固有的惯性，造成“前排点较密”。
视觉定位焊接使用手册
视觉定位焊接使用手册1. 简介1.1 目的和范围1.2 定义2. 设备概述2.1 视觉定位系统组成部分及功能说明- 摄像头：用于采集图像数据并传输给计算机进行处理。
- 光源：提供充足的照明条件，确保摄像头能够获取清晰的图像。
- 计算机软件：对采集到的图像进行处理、识别和测量，并控制焊接设备实现自动化操作。
3. 使用前准备工作3.1 设备安装与调试要求及步骤a) 将摄像头正确安装在合适位置，并连接好电源线和信号线；b) 调整光源角度和亮度，以获得最佳拍摄效果；c) 在计算机上安装相应驱动程序并配置相关参数。
4.操作流程详解步骤一: 打开视觉定位软件界面a）双击桌面快捷方式打开软件；b）登录账户或选择离线模式。
步骤二: 设置检测区域a）通过屏幕按钮进入设置页面；b）根据实际需要设置检测区域的大小和位置；c）保存并退出设置页面。
步骤三: 开始视觉定位焊接a）将待焊件放置在工作台上，并调整至合适位置；b）屏幕按钮开始自动化视觉定位及焊接过程。
5. 常见问题解决方法5.1 图像识别失败或误差较大时的处理办法- 检查光源是否正常工作，确保提供足够亮度；- 调整摄像头角度、对焦距离等参数以获得更清晰的图像；- 检查设备连接线路是否松动或损坏。
6.维护与保养6.1 定期清洁镜头表面，避免灰尘影响成像质量。
6.2 注意防潮、防水措施，避免雨水进入设备内部造成故障。
7.安全注意事项使用本系统需严格按照操作手册进行操作，请勿私自拆卸或改装设备。
使用中如发现异常情况应立即停止使用并联系售后服务人员。
8.附件：[请根据具体情况列出相关附件]9.法律名词及注释：1. 视觉定位：通过计算机视觉技术实现对目标物体位置的准确定位。
2. 焊接：将两个或多个工件加热至一定温度，使其部分或全部融合，并在冷却过程中形成连接。
为中视觉打标控制系统说明书
视觉定位激光打标控制系统操作说明书WZ-V1.0目录第一章：控制系统的安装控制系统的组成----------------------------------------------------3控制软件的安装---------------------------------------------------3-4相机的安装-------------------------------------------------------4-6运动控制卡的安装（选配）------------------------------------------6第二章控制系统高级配置说明机器设置--------------------------------------------------------------------------7-12视觉设置-------------------------------------------------------------------------12-13第三章相机设置与系统校正相机设置界面说明-----------------------------------------------------------------13-14视觉校正界面--------------------------------------------------------------------------------14-19第四章模板设置模板设置见面参数说明-------------------------------------------------------------19-24第五章加工输出输出界面说明------------------------------------------------------------------------25-27附录1常见问题分析-----------------------------------------------------------------------------------27-28附录2摄像头安装尺寸--------------------------------------------------------------------------------28附录3软件更新方法-----------------------------------------------------------------------------29第一章控制系统的安装1.1控制系统的组成控制系统由硬件和软件两部分组成。
德国Samlight打标卡详细说明书
德国Samlight打标卡热销3200 详细说明USC-1功能：1. USB1.1-2.0与ＰＣ连接，实时计算激光及振镜信号，在线网格校正2. 适用于几乎所有激光器（８位数字及２.5V/5V/10V模拟输出）3. XY2-100数字接口和XYZ通道4. 6路光隔离I/O, RS232界面和用于飞行打标时光电编码器信号输入。
5.通用二维打标6.XYZ三维运动平台7.三维打标系统8.双头及四头打标9.脱机操作10.远程维护适用附件:各种振镜(Scanlab,Raylase,剑桥,世纪桑尼等),CO2激光(射频激励,玻璃管,新锐,相干,罗芬,Universal,大通等),光纤激光(SPI,IPG,锐科等),YAG激光(半导体,灯泵),YVO4端泵,侧泵产品适用于：CO2打标机（二氧化碳打标机），激光打标机，IPG光纤打标机，spi光纤打标机，锐科光纤打标机，YAG激光打标机External Motion Control是德国SCAPS及海目公司针对振镜应用中，需要配合复杂运动而设计的外部控制模块。
特点：1. 完全整合进SAMLight，无需更改用户习惯。
2. 开环闭环可选，适用于各种高精度，高速度控制需求。
3. 内置分段补偿，垂直度补偿。
配置：开环闭环三轴XYZ 256KHz 4MHz四轴XYZA 1MHz 8MHz六轴XYZABC 1MHz 8MHz应用：高速度高精度一维二维拼接，多轴配合自动化等结构：配置文件范例：#debug=1 可以开启调试功能，输出debug信息=0时关闭debug=0#回原点模式=0时不启用回原点模式启动samlight时不会自动回原点# =1时启动samlight时会自动启动回原点程序x_home_mode=0y_home_mode=0z_home_mode=0#位置精度控制单位为脉冲/mmXResolution=500.8YResolution=499.9ZResolution=320#垂直错位补偿补偿关系为Xnew=Xold+ytox*Yold# Ynew=Yold+xtoy*Xoldytox=0.001xtoy=0.01#===========================================================# 启动速度,最小速度mm/smin_vel=0.1# 进给加速度mm/s^2acc=200# 进给速度mm/svel=100# 平滑减速度mm/s^2stpacc=200#=============================================================== # 回原点速度mm/sx_home_vel=10# 原点偏移量mmx_home_offset=1#===========================================================# 回原点速度mm/sy_home_vel=10# 原点偏移量mmy_home_offset=1#===========================================================# 回原点速度mm/sz_home_vel=10# 原点偏移量mmz_home_offset=1#===========================================================#如果corr_enable=1 则打开分段补偿功能,每段单独设置脉冲数corr_enable=1#corr_x_cap 表示每多少mm补偿一次如corr_x_cap=5#corr_x为补偿数组, 用符号","分开如corr_x=500,501,502,501,#第一个500代表第一段corr_x_cap里, 脉冲当量为500 pulse/mm 依次类推, 注意#最后一个数字一定要以","号结尾#corr_x有多长就补偿多少,补偿越多,运算量越大,补偿数组没有补偿的范围以XResolution,YResolution,ZResolution为脉冲当量#如果使用补偿功能,坐标系一定要从0开始mmcorr_x_cap=5corr_x=500,501,502,501,corr_y_cap=5corr_y=500,501,502,501,corr_z_cap=5corr_z=500,501,502,501,双相机视觉追踪打标系统是在SAMLight软件基础上开发新功能，用来控制激光扫描系统定位，根据当前客户生产应用，该系统定位精度在＜0.02mm，可应用于手机、IC、平板电脑行业…产品优势在于：1）成本低；2）减去卡具不良或人工因素带来的高不良率；3）适合于自动化产线产品，易于集成，在不改变当前激光设备、生产规划情况下连接配套。
视觉定位激光打标机原理
视觉定位激光打标机原理激光打标技术是一种应用广泛的材料加工技术，可以在各种材料上进行精确的标记和刻印。
而视觉定位激光打标机是一种结合了视觉系统和激光打标技术的设备，能够实现更高精度和更精细的标记效果。
本文将介绍视觉定位激光打标机的原理和工作过程。
视觉定位激光打标机的原理是利用视觉系统进行图像识别和定位，然后通过激光束进行材料的刻印。
其主要包括图像采集、图像处理、定位算法和激光打标等几个步骤。
视觉定位激光打标机通过摄像头或CCD相机等设备进行图像采集。
这些设备能够将物体表面的图像信息转换成数字信号，并传输给计算机进行处理。
图像采集的质量和分辨率直接影响到后续的定位和打标效果，因此选择高质量的图像采集设备非常重要。
接下来，图像采集到的图像信号将通过图像处理算法进行处理。
图像处理主要包括对图像的滤波、增强、边缘检测等操作，以提取出物体的轮廓和特征信息。
这些信息将作为后续定位算法的输入。
在定位算法中，计算机将根据图像处理得到的物体特征信息，通过特定的算法计算出物体在空间中的位置和姿态。
这个过程需要考虑到物体的形状、大小、旋转等因素，并结合摄像头的参数进行准确计算。
常见的定位算法包括边缘匹配、模板匹配、特征点匹配等。
计算机将定位算法得到的物体位置和姿态信息转换成控制激光束的指令，控制激光束在物体表面上进行打标。
激光束的功率和打标速度可以根据不同的应用需求进行调节，以实现不同材料的刻印效果。
视觉定位激光打标机的优点在于其高精度和高效率。
通过图像识别和定位技术，可以实现对物体的精确定位，避免了传统打标技术中的误差累积问题。
同时，视觉定位激光打标机可以实现自动化操作，提高了生产效率和工作效益。
视觉定位激光打标机在很多领域都有着广泛应用。
例如，在电子元器件行业中，可以用于电路板的标记和追溯；在医疗器械行业中，可以用于医疗器械的标识和防伪；在汽车零部件行业中，可以用于零部件的标记和追踪等。
视觉定位激光打标技术的不断发展和创新，将为各行各业提供更多的应用可能性。
视觉龙VD200机器人视觉引导定位系统说明书
VD200视觉定位系统软件操作说明书（版本1.0.0.0）目录1，引言------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------3 2，软件概述------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------33，软件使用过程------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------53.1图像显示区----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------63.3状态栏-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------63.4功能选项-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------74，常见问题-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------135，注意事项-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------141 引言1 .1编写目的编写本使用说明书的目的是充分叙述本软件所能实现的功能及其运行环境，以便使用者了解本软件的使用范围和使用方法，并为软件的维护和更新提供必要的信息。
视觉打标机操作方法有哪些
视觉打标机操作方法有哪些
视觉打标机是一种常见的自动化设备，用于在产品上进行打标。
视觉打标机的操作方法包括以下几个步骤：
1.设定打标参数：在操作界面上设置需要打标的参数，如打标位置、字体大小、打标深度等。
2.导入打标文件：将需要打标的文件导入到视觉打标机中，可以是文字、图像或其他标记。
3.调试对位：使用视觉系统对打标位置进行对位调试，确保打标位置准确无误。
4.开始打标：点击开始打标按钮，视觉打标机会根据设定的参数和导入的文件，自动在产品上进行打标。
5.监控打标过程：可以在操作界面上实时监控打标过程，包括打标完成情况、打标速度等。
6.完成打标：打标完成后，视觉打标机会发出提示音或灯光信号，提示操作员可以取出已打标的产品。
注意事项：
- 在进行视觉打标前，需要确保设备处于正常工作状态，如电源、气源等均正常供应。
- 操作人员需要经过培训，熟悉视觉打标机的操作流程和安全注意事项。
- 在操作过程中，要注意避免发生意外情况，如手指误进打标区域等。
视觉定位打标使用手册
视觉定位打标使用手册ur-softv5.3 (视觉定位打标)用户手册第1章序言谢谢你选用我司视觉定位打标系统—ur welding！该手册对控制系统中提供的功能做详细的解释与说明。
手册的说明如未与控制系统的实际功能同步更新时，请以控制系统提供的功能为准。
给您带来不便，敬请谅解！任何时候有需要，请联系设备供应商。
第2章软件与驱动安装2.1软件的安装ur welding为绿色版软件，免安装。
直接拷贝文件夹到指定磁盘位置或将文件夹中的所有文件拷贝到目的文件夹即可。
2.2加密狗驱动的安装将软件狗插入电脑的USB接口，找到ur-welding软件所在文件夹下的Driver文件中的HASPUserSetup.exe，鼠标双击执行，弹出如图2.2.1对话框：图2.2.1开始软件狗驱动安装连续选择两次“Next>”,完成安装。
如图2.2.2。
图2.2.2软件狗驱动安装完成2.3振镜卡驱动的安装安装振镜卡驱动前，请先确认振镜卡已与电脑连接。
右键单击“我的电脑”，左键单击“管理”，弹出系统管理窗口，如图2.3.1所示。
图2.3.1在系统管理窗口中，选择“性能”－>“设备管理器”，在设备管理器列表中扫描检测硬件改动，在“其它设备”里选中对应设检测到的新设备，右击选择“更新驱动程序软件”。
如图2.3.2。
图2.3.2选择“浏览计算机以查找驱动程序软件”，点击“浏览”，找到对应的驱动程序。
如图2.3.3图2.3.3点击“下一步”直至软件安装成功。
如图2.3.4。
图2.3.4此时，可在设备管理其中查看到硬件设备。
如图2.3.5。
如图2.3.52.4相机驱动的安装找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe,如下图所示：图2.4.1连续选择两次“Next”，弹出如图2.4.2对话框：图2.4.2点击“Install”，到如图2.4.3：图2.4.3连续点击两次“下一步”，到如图2.4.4：图2.4.4点击“我接受”，到如图2.4.5：图2.4.5点击“下一步”，到图2.4.6：图2.4.6点击“安装”，“完成”，图2.4.7：图2.4.7找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe，弹出如图1.4.8对话框：连续点击两次“Next”，进入图2.4.9：图2.4.9点击“Install”，完成安装。
视觉标定板使用方法
视觉标定板使用方法1. 引言视觉标定板是一种用于摄像机标定的工具，通过在摄像机前放置标定板，可以获得准确的相机内外参数，从而提高图像处理和计算机视觉应用的精度。
本文将介绍视觉标定板的使用方法，包括选择合适的标定板、摄像机设置、数据采集和标定过程。
2. 选择合适的标定板视觉标定板通常由黑白相间的方格组成，可以选择不同大小和形状的标定板，根据实际需求进行选择。
一般来说，较大尺寸的标定板可以提供更高精度的标定结果，但也需要更大的拍摄距离。
此外，还要注意选择质量好、边缘清晰、方格对称等特点的标定板。
3. 摄像机设置在进行摄像机标定之前，需要正确设置摄像机参数。
首先，将摄像机与计算机连接，并安装好相应驱动程序。
然后，在计算机中打开图像处理软件或编程环境（如OpenCV），调用摄像头接口并设置相关参数（如分辨率、曝光时间等）。
确保图像质量良好，以获得准确的标定结果。
4. 数据采集数据采集是进行摄像机标定的关键步骤。
首先，将标定板放置在一个平整、光线均匀的背景上，保持标定板与摄像机垂直。
然后，通过调整摄像机位置和焦距，使得整个标定板都能够被摄入画面中，并保持合适的缩放比例。
在拍摄过程中，需要多角度、多方位地拍摄标定板，以获得更好的标定效果。
5. 标定过程5.1 图像预处理在进行标定之前，需要对采集到的图像进行预处理。
首先，对图像进行去畸变处理，以消除镜头畸变对标定结果的影响。
其次，通过图像增强和滤波等技术提高图像质量和清晰度。
5.2 提取角点提取角点是进行相机标定的关键步骤。
通过对预处理后的图像进行特征提取和匹配算法，可以自动识别出标定板上每个方格的角点坐标。
一般使用Harris角点检测算法、Shi-Tomasi角点检测算法或SIFT特征匹配算法等方法来实现角点提取。
5.3 计算相机参数在提取到足够数量的角点之后，可以利用这些角点计算相机的内外参数。
根据摄像机模型和几何关系，通过最小二乘法或其他优化算法，可以得到相机的焦距、主点坐标、畸变系数、旋转矩阵和平移向量等参数。
视觉标定板使用方法(一)
视觉标定板使用方法(一)视觉标定板使用方法本文将介绍视觉标定板使用的方法，包括不同的标定方法和步骤。
视觉标定板通常用于相机标定和姿态估计。
什么是视觉标定板？•视觉标定板是一个平面对象，通常包含不同形状和大小的标定格子。
它可以用于相机标定和姿态估计，通过对标定板上的特征点进行测量和计算，从而得到相机的内参数和外参数。
不同的标定方法静态标定•静态标定是最常见的标定方法，它使用静态的标定板和相机来进行标定。
具体步骤如下：1.将标定板放置在相机视野范围内，确保标定板完全可见。
2.拍摄多张包含标定板的图片，保证标定板在不同位置和角度下都有充分的遮挡。
3.使用图像处理软件提取标定板上的特征点，并计算相机的内参数和外参数。
动态标定•动态标定是一种较为高级的标定方法，它使用移动的标定板和相机来进行标定。
具体步骤如下：1.将标定板固定在机械臂或移动平台上，保持标定板在相机视野范围内移动。
2.同时记录相机和标定板的运动数据，包括位置、姿态和时间等。
3.结合相机的图像信息和标定板的运动数据，进行标定计算。
自动标定•自动标定是一种较为便捷的标定方法，它使用自动化设备来进行标定。
具体步骤如下：1.使用特定的标定设备，包括相机、机械臂和标定板等。
2.启动自动标定程序，该程序会自动进行标定板的放置、相机的调整和标定参数的计算。
3.标定完成后，可以直接使用相机进行测量和计算。
标定步骤注意事项•在进行视觉标定时，还需要注意以下几点：–确保标定板的质量和精度，避免影响标定结果。
–选择合适的标定方法和步骤，根据实际需求进行选择。
–在进行标定时，保持标定板和相机的相对位置稳定，避免标定误差。
–根据实际应用需求，选择合适的标定精度和标定参数。
结论•视觉标定板是相机标定和姿态估计中重要的工具，通过合适的标定方法和步骤，可以得到准确可靠的结果。
在进行标定时，请注意遵循相关步骤和注意事项，以确保标定结果的准确性和可重复性。
以上就是视觉标定板使用的相关方法和步骤的介绍，希望对读者有所帮助。
机器人小知识机器人视觉零点标定操作
机器人小知识机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。
通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。
但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1。
图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。
首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。
图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。
Vision Mastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。
全自动视觉定位机操作规程
全自动视觉定位机操作规程全自动视觉定位机操作规程一、操作前准备1. 确保视觉定位机所在的工作区域安全整洁，无杂物和碎屑。
2. 检查视觉定位机的电源线是否正常连接，确保供电正常。
3. 检查视觉定位机的相机和光源是否正确安装并连接好。
4. 打开计算机，并确保视觉定位机的软件已经正确安装。
5. 检查视觉定位机的各个功能部件是否正常工作，如各个传感器、电机等。
二、机器开机操作1. 打开视觉定位机的电源开关，待机器开机完成后，等待操作系统启动。
2. 在计算机上打开视觉定位机的软件，进行软件初始化和校准操作。
3. 根据实际需求，选择合适的图像处理参数，进行参数设置。
4. 检查系统的联动控制设备是否正常连接，如输送带、机械臂等。
5. 进行系统自检和功能测试，确保各个部件正常工作。
三、机器操作步骤1. 将待处理的物体放置到视觉定位机的工作区域内，并确保物体摆放正确。
2. 在视觉定位机的软件中选择适当的识别算法和参数设置。
3. 点击开始按钮，启动视觉定位机的自动定位功能，并等待相应的处理结果。
4. 根据处理结果，视觉定位机将自动进行定位和识别。
5. 根据定位结果，视觉定位机可以进行相应的动作操作，如抓取、拍照等。
6. 检查结果是否符合预期，如不符合，可以重新进行参数设置和处理。
7. 操作完成后，关闭视觉定位机的软件和电源开关，进行机器的关机操作。
四、操作注意事项1. 在操作过程中，需要时刻注意视觉定位机的运行状态和工作负载，合理安排操作时间和间隔。
2. 避免频繁启动和关闭视觉定位机，以免对设备和系统造成损坏。
3. 在操作过程中，需随时监控视觉定位机的运行情况，如出现异常及时处理。
4. 遵守视觉定位机的相关安全操作规范，避免发生意外事故。
5. 定期对视觉定位机进行维护和保养，确保设备的正常运行。
总结：全自动视觉定位机操作规程是保证机器正常高效工作的重要依据，只有严格按照操作规程进行操作，才能提高工作效率，保证产品质量和操作安全。
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ur-softv5.3 (视觉定位打标)用户手册第1章序言谢谢你选用我司视觉定位打标系统—ur welding！该手册对控制系统中提供的功能做详细的解释与说明。
手册的说明如未与控制系统的实际功能同步更新时，请以控制系统提供的功能为准。
给您带来不便，敬请谅解！任何时候有需要，请联系设备供应商。
第2章软件与驱动安装2.1软件的安装ur welding为绿色版软件，免安装。
直接拷贝文件夹到指定磁盘位置或将文件夹中的所有文件拷贝到目的文件夹即可。
2.2加密狗驱动的安装将软件狗插入电脑的USB接口，找到ur-welding软件所在文件夹下的Driver文件中的HASPUserSetup.exe，鼠标双击执行，弹出如图2.2.1对话框：图2.2.1开始软件狗驱动安装连续选择两次“Next>”,完成安装。
如图2.2.2。
图2.2.2软件狗驱动安装完成2.3振镜卡驱动的安装安装振镜卡驱动前，请先确认振镜卡已与电脑连接。
右键单击“我的电脑”，左键单击“管理”，弹出系统管理窗口，如图2.3.1所示。
图2.3.1在系统管理窗口中，选择“性能”－>“设备管理器”，在设备管理器列表中扫描检测硬件改动，在“其它设备”里选中对应设检测到的新设备，右击选择“更新驱动程序软件”。
如图2.3.2。
图2.3.2选择“浏览计算机以查找驱动程序软件”，点击“浏览”，找到对应的驱动程序。
如图2.3.3图2.3.3点击“下一步”直至软件安装成功。
如图2.3.4。
图2.3.4此时，可在设备管理其中查看到硬件设备。
如图2.3.5。
如图2.3.52.4相机驱动的安装找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe,如下图所示：图2.4.1连续选择两次“Next”，弹出如图2.4.2对话框：图2.4.2点击“Install”，到如图2.4.3：图2.4.3连续点击两次“下一步”，到如图2.4.4：图2.4.4点击“我接受”，到如图2.4.5：图2.4.5点击“下一步”，到图2.4.6：图2.4.6点击“安装”，“完成”，图2.4.7：图2.4.7找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe，弹出如图1.4.8对话框：连续点击两次“Next”，进入图2.4.9：图2.4.9点击“Install”，完成安装。
安装完成后桌面会生成两个新的软件图标，完成安装之后重启电脑。
第3章第一次使用步骤步骤一：打开Ezcad软件进行大小校正。
首先打开软件目录下的EZCAD文件夹，找到Ezcad.exe的应用程序打开，根据需要校正的大小绘制一个矩形，单击“参数f3”,并根据实际打出来的矩形进行长度、凹凸、四边形、梯形的校正。
注：在进行完矩形校正之后，验证其方向，例如可打一个“4”，方向调整可通过振镜1、2的“反向”以及振镜1=X或者振镜2=X。
如图3.1所示。
图3.1步骤二：进入视觉打标软件的目录下，找到一个名为“configure.exe”的应用程序，双击打开，选择对应的运动控制卡类型以及相机类型，完成之后确定退出。
如图3.2所示。
图3.2步骤三：在已经插上加密狗后，找到视觉定位打标软件的应用程序“Ur-soft.exe”，双击打开，选择“视觉打标”，默认初始密码为“123321”进入软件后选择“其它”->“板卡信号测试”，进入板卡信号测试对话框。
如图3.3所示。
图3.3查看各轴的限位状态以及输入、输出是否正常。
如果在打标过程中触发了限位，加工会停止。
步骤四：通过软件的导入EZD文件功能将保存好的EZD文件导入进软件，点击左下页面的“查看”，显示出相应图形的形状、位置、大小。
验证软件与JCZ之间连接正常。
如图3.4图3.4步骤五：进行视觉标定。
调整视觉焦距，确保成像清晰度，将标定板放置相机成像中心区域，刻字“深圳市优尔数控软件有限公司”面朝底部放置，点击“连续采集”，摆正标定板，点击“停止采集”->“标定”，待标定成功后，点击“原点设置”，将黄色光标移至图像中心即可。
点击“图像旋转”，确定退出。
如图3.5。
具体视觉操作详见第六章-“视觉参数设置”图3.5步骤六：视觉ROI设置。
调整相机方向和视野大小。
如图3.6。
图3.6具体操作详见第六章-“视觉参数设置”步骤七：相机成像角度调整。
此时可以导入一个十字的EZD图，点击打标测试，在成功标记了一个十字之后，点击视觉标定，点击“连续采集”->“停止采集”，勾选“使用原标定结果”，依次点“获取原标定结果”、“获取原角度结果”，此时出现一个黄色的十字光标，拖动它，将其与标记的十字重合，使用“+”、“-”微调步长。
成功后点击“调整完毕”，确认退出。
如图3.7、3.8所示。
图3.7图3.8步骤八：调整激光中心与视觉中心，使二者重合。
此处分为两种情况，当为旁轴时，可通过调整振镜偏移将二者重合，在“参数F3”中“区域”里的“偏移X”、“偏移Y”来进行调整（此处是调整振镜中心来和视觉中心重合）。
如图3.9。
当为同轴时，调整同轴四个方向的螺母进行微调整，可先标记一个十字来手动观察调整。
（此处是调整视觉中心来和振镜中心重合）在旁轴状况下，二者可以不重合，此时需要设置激光中心与视觉中心的偏距。
打开主页面上方的“视觉”->“设置MARK点位置”，偏距设置可通过在激光下标记一个十字或者一个点，然后点击“激光位置”，此时通过手动移动平台将标记的十字或者点移动至视觉中，并与视觉中心重合，点击“CCD位置”，然间此时自动保存偏距，并勾选“视觉”->“视觉参数中”的“抓标与打标位偏距平台移动实现”。
步骤九：创建视觉抓标模板。
根据抓取的标记点制作视觉模板。
如图3.10。
图3.10具体操作参见第六章-“视觉参数设置”步骤10：在“模板设置”中选择对应模板，导入需要加工的EZD图，双击EZD 图标，弹出对象扩展属性框。
勾选“加工前使用视觉定位”，将平台移动至视觉能看到标记点的位置，点击“抓标取值”，此时软件自动抓标并记录MARK1的X、Y位置（此参数意味着在加工此EZD文档时，平台会移动至MARK1位置进行抓标。
如果不带平台，标记点直接成像在视觉下，此值设为零即可。
）设置好后，保存参数，关闭属性框退出。
如图3.11。
图3.11步骤11：在加工前，到主页右下角的“参数设置”中，勾选“加工前使用CCD定位”。
然后点击开始加工框，弹出加工前提示框，勾选“仅使用一个MARK定位”和“加工前每个对象独立使用CCD定位”。
如图3.12.图3.12第四章振镜偏转视觉定位抓标步骤一：振镜偏转校正。
在软件目录下找到一个名为“DeflectionCalibration”的应用程序，双击打开。
根据需求设置校正大小（校正范围不宜过大，振镜偏转越大，边缘成像越差，难以校正）、行数目、列数目、间距以及十字长度，右边设置好标记的速度、功率、频率和偏转后延时，依次点击“居中标记十字”、“生成十字”、“标记十字”。
然后“显示图像”，依据正中心十字建立模板，在“模板设置”中选择对应模板,然后点击开始流程。
直至校正结束。
如图4.1所示。
图4.1步骤二：验证校正的准确性。
校正成功后，直接退出校正程序即可，打开软件，随意导入一个EZD文件，双击进入对象属性扩展框，首先勾选“通过振镜偏转抓标”，然后手动填写MARK1的X、Y位置（设置为在校正时四个角落十字的中心坐标），点击“去MARK1位置”，振镜偏转，观察视觉十字中心是否和标记十字中心重合，如果都重合，校正通过。
如图4.2所示。
图4.2步骤三：使用一个MARK点定位时，导入需要加工的EZD图，此时MARK1位置默认为振镜偏转去的抓标位。
振镜坐标系与绘图坐标系对应，操作者可以直接点击“所有MARK1使用文件位置”也可“抓标取值”保存MARK1位置，也可手动填写MARK1位置，根据需要选择这三种方式，要保证的是振镜在偏转到MARK1位置时，标记点是在视觉视野下；使用两个MARK点定位时，需要在加工的EZD图中绘制两个MARK点，目的是在软件中确定实际MARK点的相对位置，此时的MARK点可以绘制成任意图形，软件读取的是其中心位置，两个MARK点需要别分以MARK1,MARK2命名，如图所示。
在绘制好加工图和MARK点之后，导入进软件，双击EZD图标进入到对象扩展属性框，分别单击MARK1、2的抓标取值，软件自动获取MARK1、2的位置，保存参数退出即可。
如图4.3，4.4。
图4.3图4.4步骤四：点击加工对话框，弹出加工前对话框，如果为振镜偏转定位一个MARK点，勾选“仅使用一个MARK定位”以及“加工前每个对象独立使用CCD 定位”，选择性勾选“先逐个对象定位然后再逐个对象加工”。
如果为振镜偏转两个MARK定位，仅需要勾选“加工前每个对象独立使用CCD定位”。
如图4.5。
图4.5第五章参数含义与设置介绍5.1菜单栏5.1.1文件菜单特别说明：在软件里绘制的图形只能保存为uw格式。
打开一个uw文件和导入外部矢量文件的图标有区别，请仔细鉴别！新建：新建一个空白的.uw文件。
功能同工具栏的。
打开：打开一个已存在的.uw文件。
功能同工具栏的。
关闭：关闭当前打开的文档。
保存：将当前显示的文档数据存入一个.uw文件中。
功能同工具栏的。
另存为：将当前显示的文档数据存入一个新的.uw文件中。
退出：退出程序。
5.1.2编辑菜单撤销：回退到当前操作的上一步操作。
功能同工具栏的。
重做：前进到当前操作的下一步操作。
功能同工具栏的。
剪切：剪切当前选中对象。
功能同工具栏的。
复制：复制当前选中对象。
功能同工具栏的。
粘贴：粘贴当前已复制或已剪切的对象。
功能同工具栏的。
删除：删除当前选中对象。
功能同工具栏的。
水平镜像：水平镜像。
镜像前如图5.1.2.1，镜像后如图5.1.2.2。
垂直镜像。
镜像前如图5.1.2.1，镜像后如图5.1.2.3。
图5.1.2.1图5.1.2.2图5.1.2.3阵列：阵列选中对象。
弹出对话框如图4.1.2.4。
图5.1.2.4输入需要阵列的行数目和列数目，如果勾选“自动布满”选项，则行数和列数不用设置，软件会自动计算。
行间距与列间距为阵列的两个对象之间横向间距和纵向间距。
行间距为前一个对象的最右边到下一个对象的最左边的距离；列间距为上一个对象的最底边到下一个对象最顶边的距离。
设定的间距为对象中心之间的距离：设定行、列间距的距离为前一个对象的中心点到下一个对象的中心点之间距离。
从行开始阵列：阵列顺序是先行后列，每行按从左至右的顺序。
从列开始阵列：阵列顺序先列后行，每列按自下向上的顺序。
从行开始往复阵列：阵列顺序是先行后列，偶数行按从左至右的顺序，奇数行按从右至左的顺序。