T-35-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-8答案

一、选择题（每题2分，共10分）

1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人。

A 直角坐标型

B 圆柱坐标型

C 球坐标型

D 关节型

2.气流负压吸盘采用 B ，能保证吸盘内持续产生负压。

A 挤压排气

B 气流负压

C 真空抽气

D 电磁吸力

3.工业机器人工作站是以 B 作为加工主体的作业系统。

A 周边设备

B 工业机器人

C 末端执行器

D 控制系统

4.真空式手爪属于 B 。

A 机械式夹手爪

B 气吸式手爪

C 多指手爪

D 磁吸式手爪

5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。

A 机器人

B 变位机

C 焊钳

D 机器人控制柜

二、填空题（每空1分，共55分）

1.伺服监控寄存器IB80000=1表示运动控制器操作准备就绪。

2.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定反转限位信号的类型。

3.伺服固定参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。

4.关节坐标型机器人由大小两臂和立柱组成。

5.系统“自动配置”时，超行程设置为 Disabled（无效）。

6.机器人的自由度要根据其用途选择，一般在 3～6 个之间。

7.连续轨迹控制是指机器人按照规定的路径平稳和准确的运动。

8.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。

9.机器人的定位精度由机械误差、控制算法与系统分辨率等组成。

10.伺服固定参数“功能选择标志1 (funct ion selection flag)”的bit3用于正向超程设置。

11.直角坐标型机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。

12.可以进行自动化搬运作业的工业机器人称为搬运机器人。

13.根据吸盘内腔负压产生的方法，真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。

14.DX100控制柜的I/O单元的型号为JZNC-YIU01-E 。

15.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现三个方向的旋转运动。

16.工业机器人的技术参数反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择和使用机器人时必须考虑的关键问题。

17.扩散反射型光电传感又称为漫射型光电传感。

18.MP2310的Ethernet通信IP地址默认为 192.168.1.1 。

19.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有 NPN 型和 PNP 型。

20.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的防护等级。

21.圆柱坐标型机器人由支柱和水平臂组成。

22.电动式机器人是由电动机驱动执行机构运动的。

23.机器人外部控制主要包括：外部急停、外部暂停、外部伺服ON 、

外部运行等。

24.光电传感器的输出电路形式有二线制、三线制、四线制。

25.MP2310的Ethernet通信IP地址在 218IFA 中设置。

26.工业机器人按驱动方式分为液压式、气动式和电动式机器人。

27.“可选SVB”模块SVB-01安装于 MP2310的可选插槽中。

28.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择晶体管类型。

29.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。

30.安川MH6机器人手臂内部设置了 1 根装备电缆及 2 根压缩空气管。

31.工业机器人搬运工作站中输送线上装有传感器，用于工件的检测。

32.P2310内置的SVB模块用于 MECHATROLINK 通信控制。

33.安川MH6机器人系统由机器人本体、机器人控制柜、示教编程器以及机器人到控制柜之间的连接电缆构成。

34.伺服设定寄存器OL8010用于速度设定。

三、判断题（每题1分，共20分）

1.当机器人急停时，机器人停止执行程序；当急停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。（×）

2.对射型光电传感器的投光器与受光器分开安装，为了使投光器发出的光能进入受光器，投光器与受光器对向设置。（√）

3.当机器人暂停时，机器人停止执行程序；当暂停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。（√）

4.真空式吸盘是是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（×）

5.机械式手爪产生夹紧力的驱动源只能是压缩空气。（×）

6.光电传感器的输出有入光时ON/遮光时ON开关切换模式。（√）

7.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（×）

8.机器人点焊、搬运、码垛等控制属于连续轨迹控制。（×）

9.机器人自由度数等于它的关节数。（×）

10.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（√）

11.机器人的控制系统，仅仅是指发出动作指令信号的控制单元。（×）

12.当MP2310控制多个伺服单元时，各伺服单元的站地址不能重复。（√）

13.重复定位精度是关于精度的统计数据。（√）

14.机器人接地绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。（√）15.如果机器人运动速度过快，其定位精度可能达不到要求。（√）

16.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（√）

17.速度控制时，如果伺服输出寄存器OL8010(速度设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（√）

18.不同生产工艺对重复精度的要求不同，选择相应精度的机器人可以降低投资成本。（√）

19.机器人I/O模块可以同时使用DC24V内部电源和外部电源。（×）

20.机器人工作站周边设备的控制系统，控制除机器人控制内容之外的其他对象，并协调工作站工作。（√）

四、简答题（15分）

1.下图为MH6机器人基座接口，说明1BC、2BC接口的名称以及功能。（5分）

答：

1）1BC：机器人信号电缆插座，与DX100的X11接口连接，将机器人6个轴上旋转编码器信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。

2）2BC：：机器人伺服电机动力电缆插座，与DX100的X21接口连接，控制机器人6个伺服电机运行。

2.下图为外部控制机器人伺服电源接通的电路图，简述其工作原理。（5分）