最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲

最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲

工业机器人工作站系统集成技术

一、说明

1．课程的性质和内容

《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：模块一工业机器人码垛工作站系统集成、模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成、模块三工业机器人装配工作站系统集成。

2．课程的任务和要求

本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。

（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。

（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。

（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。

（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。

（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。

（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。

（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。

3.教学中应该注意的问题

（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。

（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。

（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。

二、学时分配表

三、课程内容及要求

教学要求

1．了解工业机器人码垛工作站的组成。

2．掌握码垛工作站的机械装配。

3．掌握码垛工作站系统编程。

教学内容

任务1 认识码垛工业机器人工作站

任务2 筛选皮带机构的组装、接线与调试

任务3 立体码垛单元的组装、程序设计与调试

任务4 步进升降机构的组装、接线与调试

任务5 检测排列单元的程序设计与调试

任务6 机器人单元的程序设计与调试

任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试

任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试

任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试

任务10 工作站整机程序设计与调试

教学建议

本项目的主要教学目标是使学生对码垛工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。

模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成

教学要求

1．了解工业机器人涂胶工作站的组成。

2．掌握涂胶工作站的机械装配。

3．掌握涂胶工作站系统编程。

教学内容

任务1 认识涂装工业机器人

任务2 上料涂胶单元的组装、程序设计与调试

任务3 多工位旋转工作台的组装、程序设计与调试

任务4 机器人单元的程序设计与调试

任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试

任务6 汽车车窗框架预涂胶的程序设计与调试

任务7 机器人拾取车窗并涂胶的程序设计与调试

任务8 机器人装配车窗的程序设计与调试

任务9 工作站整机程序设计与调试

教学建议

本项目的主要教学目标是使学生对涂胶工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。

教学要求

1．了解工业机器人手机装配工作站的组成。

2．掌握手机装配工作站的机械装配。

3．掌握手机装配工作站系统编程。

教学内容

任务1 认识装配工业机器人

任务2 上料整列单元的组装、接线与调试

任务3 手机加盖单元的组装、程序设计与调试

任务4 机器人装配手机按键的程序设计与调试

任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试

任务6 工作站整机程序设计与调试

教学建议

本项目的主要教学目标是使学生对手机装配工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。

最新ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(1)

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文

1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置

用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。使用实例：

终点是一个单一点

对于I R6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相

邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到

目标位置。该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务

中。

基本范例：该指令的基本范

例说明如下。也可参看第

207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

机器人将携带工具t ool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和

zone 数据z50。例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;

机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储

（用*标示）。整个运动需要5秒钟。

项目：

MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos]

Tool [\Wobj] [\Conc]:

并发事件

数据类型：switch

当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不