T-24-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-3
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5.机器பைடு நூலகம்腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。（）
6.在设计选用机器人末端执行器时，尽量设计通用型的。（）
7.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C的值为负数，伺服电机反向运动。（）
8.机械式夹持器是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（）
9.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（）
14.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（）
15.挤气负压吸盘不需真空泵也不需压缩空气。（）
16.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、运行速度等有关。（）
18.超行程参数设定时，要确认与伺服单元CN1端口的接线一致。（）
7.安川MH6机器人可以用于弧焊时，需要手腕上安装焊枪。
8.液压式机器人是以油液的来驱动执行机构运动的。
9.安川MH6机器人水平最大运行半径为mm。
10.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择类型。
11.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源(正极端、0V端)。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.安川MH6机器人有个自由度。
A3 B4 C5 D6
2.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
10.真空式吸盘是由于环境压力大于吸盘内的压力来实现对物料的夹持。（）
11.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（）
12.本案例中，当连接在伺服单元输入/输出信号接口CN1的7号端子的行程开关断开时，禁止伺服电机正向运行。（）
13.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（）
12.转矩控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行旋转。
13.机器人的底座通过个安装孔，用六角螺栓固定在地板上。
14.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现方向的运动。
15.机器人的信号电缆(1BC)是将机器人6个轴上信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。
19.交流电磁式吸盘吸力波动较大，有振动相噪声，且有涡流损耗。（）
20.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（）
四、问答题（10分）
设计机器人手爪时，应该考虑哪些因素？
16.机器人示教编程器是与间的主要交流界面。
17..按坐标形式分类，机器人可分、、、
四种基本类型。
18.关节坐标型机器人由和组成。
19.DX100控制柜的I/O单元的使用的电源为V。
20.伺服设定寄存器OB80095用于设定，0：，1：。
21.机械式手爪产生夹紧力的驱动源有、、和四种。
22.“可选SVB”模块SVB-01安装于MP2310的中。
30.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
31.焊枪、焊钳、喷漆枪等是工业机器人进行作业所需的专用。
32.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压V以下，负载电流mA以下。
33.工业机器人搬运工作站中输送线上装有用于工件的检测。
34.由于机器人的输入接口为漏型输入，与机器控制器的输出端连接时，机器控制器的输出必须采用接法。
2.启动机器人时，首先接通机器人的，然后再启动机器人运行。
3.E3Z-LS63光电传感器输出形式为型集电极开路输出。
4.伺服速度控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
5.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为瓦，第一个A表示电机的电源电压为V。
6.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定限位信号的类型。
3.安川MH6机器人属于机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
4.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为机器人
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
5.具有三个相互正交的平移坐标轴的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
二、填空题（每空1分，共60分）
1.定位精度是指机器人末端执行器的与之间的偏差。
23.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
24.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
25.机器人控制系统是一种分级结构系统，包括、和。
26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行运动。
27.机器人主要技术参数有、、、及等。
28.机器人DX100控制柜采用冷却的方式。
29.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
35.机床主轴控制为控制方式。
36.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.对不允许有剩磁的工件要禁止使用磁力吸盘进行夹持。（）
2.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（）
3.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（）
4.对首次使用MP2310控制器和伺服单元构建系统时，需要对系统进行必要的配置和参数设定。（）
6.在设计选用机器人末端执行器时，尽量设计通用型的。（）
7.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C的值为负数，伺服电机反向运动。（）
8.机械式夹持器是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（）
9.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（）
14.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（）
15.挤气负压吸盘不需真空泵也不需压缩空气。（）
16.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、运行速度等有关。（）
18.超行程参数设定时，要确认与伺服单元CN1端口的接线一致。（）
7.安川MH6机器人可以用于弧焊时，需要手腕上安装焊枪。
8.液压式机器人是以油液的来驱动执行机构运动的。
9.安川MH6机器人水平最大运行半径为mm。
10.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择类型。
11.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源(正极端、0V端)。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.安川MH6机器人有个自由度。
A3 B4 C5 D6
2.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
10.真空式吸盘是由于环境压力大于吸盘内的压力来实现对物料的夹持。（）
11.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（）
12.本案例中，当连接在伺服单元输入/输出信号接口CN1的7号端子的行程开关断开时，禁止伺服电机正向运行。（）
13.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（）
12.转矩控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行旋转。
13.机器人的底座通过个安装孔，用六角螺栓固定在地板上。
14.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现方向的运动。
15.机器人的信号电缆(1BC)是将机器人6个轴上信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。
19.交流电磁式吸盘吸力波动较大，有振动相噪声，且有涡流损耗。（）
20.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（）
四、问答题（10分）
设计机器人手爪时，应该考虑哪些因素？
16.机器人示教编程器是与间的主要交流界面。
17..按坐标形式分类，机器人可分、、、
四种基本类型。
18.关节坐标型机器人由和组成。
19.DX100控制柜的I/O单元的使用的电源为V。
20.伺服设定寄存器OB80095用于设定，0：，1：。
21.机械式手爪产生夹紧力的驱动源有、、和四种。
22.“可选SVB”模块SVB-01安装于MP2310的中。
30.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
31.焊枪、焊钳、喷漆枪等是工业机器人进行作业所需的专用。
32.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压V以下，负载电流mA以下。
33.工业机器人搬运工作站中输送线上装有用于工件的检测。
34.由于机器人的输入接口为漏型输入，与机器控制器的输出端连接时，机器控制器的输出必须采用接法。
2.启动机器人时，首先接通机器人的，然后再启动机器人运行。
3.E3Z-LS63光电传感器输出形式为型集电极开路输出。
4.伺服速度控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
5.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为瓦，第一个A表示电机的电源电压为V。
6.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定限位信号的类型。
3.安川MH6机器人属于机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
4.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为机器人
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
5.具有三个相互正交的平移坐标轴的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
二、填空题（每空1分，共60分）
1.定位精度是指机器人末端执行器的与之间的偏差。
23.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
24.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
25.机器人控制系统是一种分级结构系统，包括、和。
26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行运动。
27.机器人主要技术参数有、、、及等。
28.机器人DX100控制柜采用冷却的方式。
29.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
35.机床主轴控制为控制方式。
36.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.对不允许有剩磁的工件要禁止使用磁力吸盘进行夹持。（）
2.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（）
3.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（）
4.对首次使用MP2310控制器和伺服单元构建系统时，需要对系统进行必要的配置和参数设定。（）