ABB全部编程指令详解.pdf

1.程序的调用

2.例行程序内的逻辑控制

3.停止程序执行

8.3.2变量指令1.赋值指令

2.等待指令

3.程序注释

4.程序模块加载

5.变量功能

6.转换功能

8.3.3运动设定1.速度设定

2.轴配置管理

3.奇异点的管理

4.位置偏置功能

5.软伺服功能

6.机器人参数调整功能

7.空间监控管理

8.3.4运动控制1.机器人运动控制

2.搜索功能

3.指定位置触发信号与中断功能

4.出错或中断时的运动控制

*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制

6.独立轴控制

注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能

注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能

注：这些功能需要选项“Path recovery”配合

9.输送链跟踪功能

注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合

10.传感器同步功能

注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合

11.有效载荷与碰撞检测

注：此功能需要选项“Collision detection”配合

12.关于位置的功能

8.3.5输入输出信号的处理

1.对输入输出信号的值进行设定

2.读取输入输出信号值

3.IO模块的控制

8.3.6通信功能

1.示教器上人机界面的功能

2.通过串口进行读写

3.Socket通信

8.3.7中断程序1.中断设定

2.中断的控制

8.3.8系统相关的指令1.时间控制

8.3.9数学运算

1.简单运算

2.算术功能