单片机步进电机控制实训报告
基于stm32单片机的步进电机实验报告
基于stm32单片机的步进电机实验报告步进电机是一种将电脑控制信号转换为机械运动的设备，常用于打印机、数码相机和汽车电子等领域。
本实验使用STM32单片机控制步进电机，主要目的是通过编程实现步进电机的旋转控制。
首先，我们需要了解步进电机的基本原理。
步进电机是一种能够按照一定步长精确旋转的电机。
它由定子和转子两部分组成，通过改变定子和转子的电流，使转子按照一定的角度进行旋转。
在本实验中，我们选择了一种四相八拍步进电机。
该电机有四个相位，即A、B、C、D相。
每个相位都有两个状态：正常（HIGH）和反向（LOW）。
通过改变相位的状态，可以控制步进电机的旋转。
我们使用STM32单片机作为控制器，通过编程实现对步进电机的控制。
首先，我们需要配置STM32的GPIO口为输出模式。
然后，编写程序通过改变GPIO口的状态来控制步进电机的旋转。
具体来说，我们将A、B、C、D相分别连接到STM32的四个GPIO口，设置为输出模式。
然后，通过改变GPIO口输出的电平状态，可以控制相位的状态。
为了方便控制，我们可以定义一个数组，将表示不同状态的四个元素存储起来。
通过循环控制数组中的元素，可以实现步进电机的旋转。
在实验中，我们通过实时改变数组中元素的值，可以实现不同的旋转效果。
例如，我们可以将数组逐个循环左移或右移，实现步进电机的正转或反转。
在实验过程中，我们可以观察步进电机的旋转情况，并根据需要对程序进行修改和优化。
可以通过改变步进电机的旋转速度或步进角度，来实现更加精确的控制。
总结起来，通过本次实验，我们了解了步进电机的基本原理，并通过STM32单片机控制步进电机的旋转。
通过编写程序改变GPIO口的状态，我们可以实现步进电机的正转、反转和精确控制。
这对于理解和应用步进电机技术具有重要意义。
单片机实验报告步进电机控制系统
信息科学与技术学院单片机及嵌入式课程设计设计题目：步进电机控制系统指导老师：林凡强姓名：学号：班级：二零一二年6月1. 实验要求：（1）正反转（2）调速（3）键盘输入（4）数码管显示2.设计要求：（1）、按下不同的键，分别使步进电机实现顺时针和逆时针旋转。
（2)、电机运转状态可以是正反转，加速减速，几种不同速度的组合。
3、设计目的：（1）学习基本电机系统程序编写等（2）掌握电机的控制方法等4、设计实验设备硬件：PC机一台自制单片机实验仪一套其他小工具等软件：Windows98/XP/2000系统，keil7.0集成开发环境5、程序：#include"reg51.h"#define uint unsigned int//#define delay_ms 5 //延时sbit W=P3^6;sbit R=P3^7;sbit SEND=P3^0;sbit CLOCK=P3^1;int delay_ms=30;sbit bu1=P1^4;sbit bu2=P1^5;sbit bu3=P1^6;sbit bu4=P1^7;uint flag=0;unsigned int table[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49,0x41,0x1F,0x01,0x09,0xff}; uint h=0;void delay(uint n) //延时程序{uint i,j;for(i=0;i<100;i++)for(j=0;j<n;j++);}void zhengzhuan() //正转{bu1=~bu1;delay(delay_ms);bu1=~bu1;bu2=~bu2;delay(delay_ms);bu2=~bu2;bu3=~bu3;delay(delay_ms);bu3=~bu3;bu4=~bu4;delay(delay_ms);bu1=~bu1;}void fanzhuan() //反转{bu4=~bu4;delay(delay_ms);bu4=~bu4;bu3=~bu3;delay(delay_ms);bu3=~bu3;bu2=~bu2;delay(delay_ms);bu2=~bu2;bu1=~bu1;delay(delay_ms);bu1=~bu1;}void senddata(unsigned int dat) //发送数据程序{unsigned int i=0;for(;i<8;i++){CLOCK=0;SEND=dat>>i&1;;CLOCK=~CLOCK;}}uint saomiao() //键盘扫描程序{uint i,j,k1,k2=0x01,n;uint A[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};for(i=0;i<4;i++){k2=0x01;W=0;P2=0x60;P0=A[i];delay(1);W=1;P2=0xA0;W=0;// k1=P0&0x0f;// if(k1!=0x0f)// {for(j=0;j<4;j++){n=P0&0x0F;if(!(n&k2)){return(4*i+j);}k2<<=1;}// }}delay(100);return(10) ;}void main(){uint m,r;// W=0;// P2=0x60;// P0=0x00;// ;// W=1; //锁存P0口输出数据// P2=0xA0;// W=0;while(1){W=0;P2=0x60;P0=0xf0;W=1; //锁存P0口输出数据P2=0xA0;W=0;m=P0&0x0F;if(m!=0x0f){delay(50);m=P0&0x0f;if(m!=0x0f){// flag=!flag;// switch(flag)// {// case 0: zhengzhuan();// break;// case 1: fanzhuan();// break;// default : ;// }h=saomiao();senddata(table[h]);}}r=h;if(r==1){zhengzhuan();}if(r==2){fanzhuan();}if(r==5){delay_ms+=5;if(delay_ms>100)delay_ms=200;}if(r==4){delay_ms-=5;if(delay_ms<=5){delay_ms= 5;}}}}6、实验心得：20世纪末，电子技术获得了飞速的发展，在其推动下，现代电子产品几乎渗透了社会的各个领域，有力地推动了社会生产力的发展和社会信息化程度的提高，同时也使现代电子产品性能进一步提高，产品更新换代的节奏也越来越快步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移（或线位移）的电磁机械装置[1]。
单片机步进电机控制实验报告
单片机步进电机控制实验报告单片机步进电机控制实验报告引言：步进电机是一种常用的电动机，具有结构简单、体积小、转速稳定等优点，广泛应用于工业自动化、机械设备等领域。
本实验旨在通过单片机控制步进电机，实现电机的正转、反转、加速、减速等功能。
通过实验，深入了解步进电机的工作原理和控制方法，提高对单片机的编程能力。
一、实验目的本实验的主要目的是掌握步进电机的工作原理，了解单片机控制步进电机的方法和步骤，并通过实验验证控制效果。
二、实验器材1. 步进电机：XX型号，XXV，XXA2. 单片机开发板：XX型号3. 驱动电路：包括电源、驱动芯片等三、实验原理步进电机是一种特殊的电动机，其转子通过电磁螺线管的工作原理实现转动。
步进电机的转子分为若干个极对，每个极对上都有一个螺线管，通过对这些螺线管施加电流，可以使转子转动。
单片机通过控制螺线管的电流，实现步进电机的控制。
四、实验步骤1. 连接电路：根据实验器材提供的电路图，将步进电机与单片机开发板相连接。
2. 编写程序：使用C语言编写单片机控制步进电机的程序。
程序中需要包括电机正转、反转、加速、减速等功能的实现。
3. 上传程序：将编写好的程序通过编程器上传到单片机开发板上。
4. 实验验证：通过按下开发板上的按键，观察步进电机的运动情况，验证程序的正确性。
五、实验结果与分析经过实验验证，编写的程序能够准确控制步进电机的运动。
按下不同的按键，电机可以实现正转、反转、加速、减速等功能。
通过调整程序中的参数，可以实现不同速度的控制效果。
实验结果表明，单片机控制步进电机具有较高的精确性和可靠性。
六、实验总结通过本次实验，我深入了解了步进电机的工作原理和控制方法，掌握了单片机控制步进电机的编程技巧。
实验中遇到了一些问题，如电路连接不正确、程序逻辑错误等，但通过仔细分析和排除，最终解决了这些问题。
通过实验，我不仅提高了对步进电机的理论认识，还锻炼了自己的动手实践能力和问题解决能力。
步进电控制实验报告
一、实验目的1. 理解步进电机的工作原理及其应用领域。
2. 掌握单片机控制步进电机的技术方法。
3. 熟悉步进电机的驱动电路设计。
4. 通过实验验证步进电机控制系统的性能。
二、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移的电机，具有精度高、响应快、控制简单等优点。
其工作原理是：当输入一定频率的脉冲信号时，步进电机按照一定的步距角转动。
步进电机的步距角与线圈匝数、绕组方式有关。
本实验采用单片机控制步进电机，通过编写程序实现步进电机的正转、反转、停止、转速调节等功能。
三、实验设备1. 单片机实验平台：包括51单片机、电源、按键、数码管等。
2. 步进电机驱动模块：用于驱动步进电机，包括驱动电路和步进电机本体。
3. 实验指导书。
四、实验步骤1. 搭建实验电路（1）连接单片机实验平台，包括电源、按键、数码管等。
（2）连接步进电机驱动模块，包括电源、控制线、步进电机本体等。
（3）检查电路连接是否正确，确保无误。
2. 编写控制程序（1）初始化单片机相关端口，包括P1口、定时器等。
（2）编写步进电机控制函数，包括正转、反转、停止、转速调节等功能。
（3）编写主函数，根据按键输入实现步进电机的控制。
3. 下载程序（1）将编写好的程序下载到单片机实验平台。
（2）检查程序是否下载成功。
4. 测试实验（1）观察数码管显示的转速挡次和转动方向。
（2）通过按键控制步进电机的正转、反转、停止和转速调节。
（3）观察步进电机的转动情况，验证控制程序的正确性。
五、实验结果与分析1. 实验结果（1）通过按键控制步进电机的正转、反转、停止和转速调节。
（2）数码管显示转速挡次和转动方向。
（3）步进电机按照设定的方向和转速转动。
2. 实验分析（1）通过实验验证了单片机控制步进电机的可行性。
（2）实验结果表明，控制程序能够实现步进电机的正转、反转、停止和转速调节等功能。
（3）实验过程中，需要对步进电机驱动模块进行合理设计，以确保步进电机的稳定运行。
步进电机控制实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，步进电机在工业自动化、精密定位、医疗设备等领域得到了广泛的应用。
为了深入了解步进电机的原理和应用，提高自身的动手实践能力，我们进行了步进电机控制实训。
二、实训目标1. 理解步进电机的原理和工作方式。
2. 掌握步进电机的驱动方法和控制方法。
3. 学会使用单片机对步进电机进行编程和控制。
4. 提高团队协作能力和问题解决能力。
三、实训内容1. 步进电机原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的执行元件。
其特点是响应速度快、定位精度高、控制简单。
步进电机每输入一个脉冲信号，就转动一个固定的角度，称为步距角。
步距角的大小取决于电机的结构，常见的步距角有1.8度、0.9度等。
2. 步进电机驱动步进电机的驱动通常采用步进电机驱动器。
驱动器将单片机输出的脉冲信号转换为驱动步进电机的电流信号，实现对步进电机的控制。
常见的驱动器有L298、A4988等。
3. 单片机控制本实训采用AT89C51单片机作为控制核心。
通过编写程序，控制单片机输出脉冲信号，实现对步进电机的正转、反转、停止、速度等控制。
4. 实训步骤（1）搭建步进电机驱动电路，连接单片机、步进电机、按键等外围设备。
（2）编写程序，实现以下功能：- 正转、反转控制；- 速度控制；- 停止控制；- 按键控制。
（3）使用Proteus仿真软件进行程序调试，验证程序的正确性。
（4）将程序烧录到单片机中，进行实际硬件测试。
四、实训结果与分析1. 正转、反转控制通过编写程序，实现了对步进电机的正转和反转控制。
在Proteus仿真软件中，可以观察到步进电机按照设定的方向转动。
2. 速度控制通过调整脉冲信号的频率，实现了对步进电机转速的控制。
在Proteus仿真软件中，可以观察到步进电机的转速随脉冲频率的变化而变化。
3. 停止控制通过编写程序，实现了对步进电机的停止控制。
在Proteus仿真软件中，可以观察到步进电机在停止信号后立即停止转动。
单片机步进电机控制实训报告
单片机步进电机控制实训报告一、引言随着工业自动化技术的不断发展，步进电机作为一种能够将电脉冲转化为机械转动的装置，在各种自动化控制系统中得到了广泛的应用。
而单片机作为现代电子计算机技术的重要分支，具有体积小、价格低、抗干扰能力强等特点，被广泛应用于各类电机的控制中。
本次实训旨在通过单片机实现对步进电机的控制，加深对步进电机和单片机理论知识的理解，提高实际操作技能。
二、实验目标本次实训的目标是通过单片机控制步进电机，实现电机的正转、反转、停转等操作。
同时，通过对电机的控制，进一步了解步进电机的特性和工作原理。
三、实验原理步进电机是一种将电脉冲转化为机械转动的装置。
当给步进电机施加一个电脉冲信号时，电机就会转动一个固定的角度，这个角度通常称为“步进角”。
通过控制电脉冲的数量和频率，可以实现对电机的速度和位置的控制。
而单片机的GPIO口可以输出高低电平信号，通过控制输出信号的频率和占空比，可以实现对步进电机的控制。
四、实验步骤1、准备器材：单片机开发板、步进电机、杜邦线、面包板、焊锡等。
2、连接电路：将步进电机连接到单片机开发板上，使用杜邦线连接电源和信号接口。
3、编写程序：使用C语言编写程序，通过单片机控制GPIO口输出电脉冲信号，控制步进电机的转动。
4、调试程序：在调试过程中，需要不断调整程序中的参数，观察电机的反应，直到达到预期效果。
5、测试结果：完成程序调试后，进行实际测试，观察步进电机是否能够实现正转、反转、停转等操作。
五、实验结果及分析通过本次实训，我们成功地实现了通过单片机控制步进电机的正转、反转、停转等操作。
在实验过程中，我们发现步进电机的转速和方向可以通过改变单片机输出信号的频率和占空比来控制。
我们还发现步进电机具有较高的精度和稳定性，适用于需要精确控制的位置和速度控制系统。
六、结论与展望通过本次实训，我们深入了解了步进电机的工作原理和单片机的应用。
实践证明，单片机控制步进电机是一种高效、精确、可靠的方法。
步进电机单片机实习报告
步进电机单片机实习报告一、实习目的本次实习旨在将所学理论知识与实际操作相结合，深入理解步进电机的工作原理和单片机控制技术。
通过实习，锻炼自己的动手能力，提高自己在电机控制领域的实践经验，为将来的学习和工作打下坚实的基础。
二、实习内容1. 步进电机的基本原理及其特性步进电机是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的电机。
每接收到一个脉冲信号，步进电机就转动一个固定的角度（步距角）。
步进电机的转速、停止位置取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而与负载无关。
通过控制脉冲个数，可以实现对步进电机角位移的精确控制；通过控制脉冲频率，可以实现对电机转速和加速度的控制。
2. 单片机控制步进电机的基本原理及方法单片机控制步进电机主要通过单片机发出的脉冲信号来驱动步进电机。
单片机根据程序的指令，控制步进电机的转向、速度和步数。
通过改变单片机发出的脉冲信号的频率和脉冲数，可以实现对步进电机运动状态的精确控制。
3. 实习过程（1）搭建步进电机和单片机的控制系统硬件平台，包括步进电机驱动器、电源、控制电路等。
（2）编写单片机控制程序，实现对步进电机的转向、速度和步数的控制。
（3）通过实验验证程序的正确性，并对程序进行优化和改进。
三、实习心得与体会本次实习使我深入理解了步进电机的工作原理和单片机控制技术，提高了自己在电机控制领域的实践经验。
在实习过程中，我学会了如何搭建步进电机和单片机的控制系统硬件平台，掌握了编写单片机控制程序的基本方法。
同时，通过实验验证程序的正确性，我对步进电机的控制有了更深刻的认识。
此外，实习过程中我意识到理论知识与实际操作的重要性。
在实际操作中，我发现理论知识能够为解决问题提供指导，而实际操作则能够加深对理论知识的理解。
在未来的学习中，我将更加注重理论知识的学习，努力提高自己的实践能力。
四、总结通过本次实习，我对步进电机和单片机控制技术有了更深入的了解，收获颇丰。
在今后的学习和工作中，我将继续努力提高自己在电机控制领域的实践经验，为实现理论知识与实际操作的有机结合而努力。
控制步进电机实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解步进电机的工作原理及控制方法。
2. 掌握单片机与步进电机驱动模块的接口连接方法。
3. 学习使用C语言编写程序，实现对步进电机的正反转、转速和定位控制。
4. 通过实验，加深对单片机控制系统的理解。
二、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机，其特点是控制精度高、响应速度快、定位准确。
步进电机控制实验主要涉及以下几个方面：1. 步进电机驱动模块：常用的驱动模块有ULN2003、A4988等，它们可以将单片机的数字信号转换为步进电机的控制信号。
2. 单片机：单片机是整个控制系统的核心，负责接收按键输入、处理数据、控制步进电机驱动模块等。
3. 步进电机：步进电机分为单相、双相和三相等类型，本实验使用的是双相四线步进电机。
三、实验设备1. 单片机开发板：例如STC89C52、STM32等。
2. 步进电机驱动模块：例如ULN2003、A4988等。
3. 双相四线步进电机。
4. 按键。
5. 数码管。
6. 电阻、电容等元件。
7. 电源。
四、实验步骤1. 硬件连接（1）将步进电机驱动模块的输入端（IN1、IN2、IN3、IN4）分别连接到单片机的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3口。
（2）将按键的输入端连接到单片机的P3.0口。
（3）将数码管的段选端连接到单片机的P2口。
（4）将步进电机驱动模块的电源端连接到电源。
（5）将步进电机连接到驱动模块的输出端。
2. 编写程序（1）初始化单片机I/O端口，设置P1口为输出端口，P3.0口为输入端口，P2口为输出端口。
（2）编写按键扫描函数，用于读取按键状态。
（3）编写步进电机控制函数，实现正反转、转速和定位控制。
（4）编写主函数，实现以下功能：a. 初始化数码管显示；b. 读取按键状态；c. 根据按键状态调用步进电机控制函数；d. 更新数码管显示。
3. 调试程序（1）将程序烧写到单片机中；（2）打开电源，观察数码管显示和步进电机运行状态；（3）根据需要调整程序，实现不同的控制效果。
步进电机实验报告总结
步进电机实验报告总结步进电机是一种常用于控制和运动控制系统中的驱动器。
它具有结构简单、动力学响应快、精度高、可靠性强等特点，广泛应用于各个领域。
本次实验主要是为了深入了解步进电机及其控制方式，学会使用单片机对步进电机进行控制，同时也对实现步进电机运动控制系统提供了帮助。
在实验中，我们通过单片机控制步进电机实现了旋转和脉冲控制等功能，同时也了解了步进电机的原理和控制方式。
我们了解了步进电机的结构、特点和分类。
步进电机的主要结构包括定子和转子两部分，其中转子部分由磁极和励磁线圈组成。
步进电机的特点主要包括定位精度高、运动平稳、可靠性强等。
根据控制方式的不同，步进电机主要分为全步进电机和半步进电机两种类型。
接着，我们学习了步进电机的原理和驱动方式。
步进电机的驱动方式主要包括正弦驱动和方波驱动两种，而本次实验中采用的是方波驱动方式，它的原理是通过交替施加两相的脉冲信号来控制步进电机的运动。
在掌握了步进电机的原理和驱动方式后，我们开始了实验的具体操作。
通过搭建实验电路板，我们成功地控制了步进电机的转动，并通过单片机进行控制实现了旋转和脉冲控制。
在实验过程中，我们还发现了一些问题并进行了相应的调试，最终成功实现了步进电机的控制。
本次实验让我深入了解了步进电机的原理和控制方式，掌握了单片机控制步进电机的方法，也在实践中加深了对步进电机的认识。
在今后的研究和应用中，这些知识和技能将为我提供有力的支持。
在实验中我们也发现了一些需要注意的问题。
在连接电路时需要谨慎操作，避免因连接不正确而损坏实验设备。
在实验中由于步进电机的转动受到许多因素的影响，例如电源电压、步进电机电流、步进电机的转载等，因此在实验中需要对这些因素进行合理的控制和调节，以达到预期的效果。
我们还需要注意调试步进电机的速度和步长，使之达到合适的运动状态。
除了单片机控制步进电机的实验，我们还可以在实际应用中利用步进电机进行定位和运动控制。
例如在数控机床的控制系统中，步进电机可以用于驱动刀架的升降和移动，实现精密的切削操作。
单片机步进电机实验报告
单片机步进电机实验报告单片机步进电机实验报告引言：步进电机是一种常见的电机类型，具有精准控制和高效能的特点，广泛应用于各种领域。
本实验旨在通过单片机控制步进电机的转动，探索步进电机的原理和应用。
一、实验目的本实验的目的是通过单片机控制步进电机的转动，深入了解步进电机的工作原理和控制方法。
二、实验原理步进电机是一种按照一定的步进角度进行转动的电机。
它通过电磁场的变化来驱动转子转动，具有高精度和高可靠性。
步进电机的原理主要包括两种类型：磁场定向型和磁场消除型。
在本实验中，我们将重点研究磁场定向型步进电机。
三、实验器材本实验所需的器材包括：步进电机、单片机开发板、电源、电路连接线等。
四、实验步骤1. 连接电路：将步进电机的相线分别连接到单片机开发板的输出引脚上，同时将电源连接到步进电机的电源输入端。
2. 编写程序：使用C语言编写单片机控制步进电机的程序，通过控制输出引脚的电平变化来实现步进电机的转动。
3. 烧录程序：将编写好的程序烧录到单片机开发板上。
4. 调试程序：通过调试程序，观察步进电机的转动情况，并进行必要的调整和优化。
5. 实验记录：记录步进电机的转动角度、转速、电流等相关数据，并进行分析和总结。
五、实验结果与分析通过实验，我们成功地实现了单片机对步进电机的控制。
通过调整程序中输出引脚的电平变化，我们可以控制步进电机的转动方向和速度。
在实验过程中，我们观察到步进电机的转动角度与输入信号的脉冲数目成正比，这与步进电机的工作原理相符。
六、实验总结本实验通过单片机控制步进电机的转动，加深了对步进电机的理解和应用。
步进电机作为一种精密控制设备，具有广泛的应用前景。
通过学习和实践，我们不仅掌握了步进电机的原理和控制方法，还培养了动手实践和解决问题的能力。
七、实验心得通过本次实验，我深刻认识到步进电机在自动化控制领域的重要性。
步进电机具有精确控制和高效能的特点，广泛应用于机械、电子、仪器仪表等领域。
在实验过程中，我不仅学到了理论知识，还通过实践掌握了步进电机的控制方法和调试技巧。
基于单片机控制的步进电机控制器单片机实习报告
单片机原理与应用技术课程设计报告题目:基于单片机控制的步进电机控制器完成日期：2008年12月12日基于单片机控制的步进电机控制器课程设计任务书一．设计要求（一）基本功能1．实现步进电机的正反转控制。
2．实现步进电机的加速控制。
3．实现步进电机的减速控制。
如过载保护、欠压保护、短路保护和防飞车等功能。
（二）扩展功能任意设定一点为圆心，实现一个直径为10cm的圆形轨迹运动。
二．设计内容（1）画出电路原理图，正确使用逻辑关系；（2）确定元器件及元件参数；（3）进行电路模拟仿真；（4）SCH文件生成与打印输出；三．编写设计报告写出设计的全过程，附上有关资料和图纸，有心得体会。
四．答辩在规定时间内，完成叙述并回答问题。
五．计划完成时间三周1．第一周完成软件和硬件的整体设计，同时按要求上交设计报告一份。
2．第二周完成软件的具体设计和硬件的制作。
3．第三周完成软件和硬件的联合调试。
目录1引言 (1)2总体设计方案 (1)2.1设计思路 (1)2.1.1 硬件设计 (1)2.1.2软件设计 (1)2.2总体设计方框图 (2)3 设计原理分析 (2)3.1 控制按钮分析 (2)3.2 复位电路和晶振电路分析 (3)3.3 保护电路分析 (3)3.4 输出驱动电路 (4)4 总结与体会 (5)参考文献 (6)附录（一） (7)附录（二） (8)基于单片机控制的步进电机控制器班级：应教054 姓名；宋里旗摘要：本设计为电子工程专业学生在校期间的单片机课程设计实习。
是基于单片机控制的步进电机控制器。
在科学技术迅速发展的今天，自动化控制技术日益完善和成熟，对步进电机的要求也越来越高，社会上所需这方面的人才也越来越多，通过本次实习，可以提高学生的动手动脑，全面综合的运用所学专业知识的能力，增强学习专业知识和技能的兴趣，掌握单片机的运用方法和技巧，深入了解步进电机的工作原理。
学会用科学技术来解决生活，生产中遇到的实际问题，真正做到学以致用，造福社会。
步进电机控制实训报告
2010/2011学年第1学期专用周实习报告课程名称：班级：姓名：学号：教学周数：地点：指导教师：可编程控制器的设计摘要：介绍了一种基于AT89S52单片机控制的步进电机的设计,系统分为单片机控制、LCD显示、步进电机驱动和按键设置四个模块,设计的系统能通过按键来控制步进电机，并且步进电机的状态能通过LCD液晶模块实时显示出来，使人们直观的看出步进电机的运行状态。
用ULN2003驱动步进电机，并由按键分别控制步进电机的启/停，快速/慢速，正转/反转。
实现了步进电机的基本功能。
本报告对该系统的工作原理、硬件电路和软件进行了详细介绍。
关键词：LCD液晶显示ULN2003电机驱动、按键控制、步进电机第1章引言本系统是基于单片机控制的综合系统，单片机通过按键的设置实现步进电机的变速及LCD实时显示步进电机的转速。
它综合了电子技术和单片机软硬件技术，在控制模块选择、电机选择和驱动模块选择中都进行了各种方案的对比比较，从中选出最合适的方案。
第2章方案比较与论证总体系统框图如图1所示：图1 系统框图2.1微控制模块选择方案一：采用89S52作为步进电机控制器。
经典52单片机具有价格低廉、使用简单等优点。
一个微型计算机，其控制模块功能较全。
方案二：采用STM32F103XX作为步进电机控制器。
STM32通过寄存器模式，寻址方式灵活，RAM和FLASH容量大，运算速度快、低功耗、低电压等，且通过TIM2的输出比较模式来控制步进电机以连续周期的50%和一个可变频率。
DMA控制器可用来改变时钟周期，Systick定时器灵活地产生中断。
但这次设计可编程控制器控制电机较简单没必要采用STM32，51就可以。
基于以上分析，选择方案一。
2.2步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、启停的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
单片机实验 步进电机控制
实验七步进电机控制一、实验目的1、了解步进电机控制的基本原理2、掌握步进电机转动编程方法二、实验说明1.步进电机的基本原理：步进电机是一种静电脉冲信号转换成相应角位移或是线位移的电磁机械装置。
在没有超出负载的情况下，它能在一瞬间实现启动和停止。
步进电机的转动速度只取决于外加脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。
例如，给步进电机施加一个脉冲信号，步进电动机就会转过一个歩距角。
步进电机既能控制转动方向也能控制转动速度。
2.步进电机的驱动脉冲：步进电动机通过控制输入电流形成一个旋转磁场而工作，旋转磁场可以由1相励磁，2相励磁，3相励磁和5相励磁等方式产生。
本次实验使用时小型2相励磁步进电动机有两组励磁线圈是AB。
应用时只需要在两组线圈的4个端口分别输入规定的环形脉冲信号（通过控制单片A和B机的P0.0、P0.1、P0.2和P0.3这四个引脚的高低电平），就可以制定步进电动机的转动方向。
3.本次实验使用独立式键盘控制小型2相励磁步进电机，要求按下S1键，步进电机正传；按下S2键，步进电机反转；按下S3键，步进电机停转。
4.绘制仿真原理图时，步进电机选用“MOTOR-STEPPER”，功率放大集成电路选用“ULN2003A”，逻辑部件选用“74LS04”。
三、实验步骤1.先建立文件夹“ex7”，然后建立“ex7”工程项目，最后建立源程序文件“ex7.c”，输入如下源程序；//独立式键盘控制步进电机实验#include<reg51.h> //包含51单片机寄存器定义的头文件sbit S1=P1^4; //将S1位定义为P1.4引脚sbit S2=P1^5; //将S2位定义为P1.5引脚sbit S3=P1^6; //将S3位定义为P1.6引脚unsigned char keyval; //储存按键值unsigned char ID; //储存功能标号/*软件消抖延时（约50ms）*/void delay(void){unsigned char i,j;for(i=0;i<150;i++)for(j=0;j<100;j++);}/*步进电机转动延时，延时越长，转速越慢*/void motor_delay(void){unsigned int i;for(i=0;i<2000;i++);}/*步进电机正转*/void forward( ){P0=0xfc; //P0口低四位脉冲1100motor_delay();P0=0xf6; //P0口低四位脉冲0110motor_delay();P0=0xf3; //P0口低四位脉冲0011motor_delay();P0=0xf9; //P0口低四位脉冲1001motor_delay();}/*步进电机反转*/void backward(){P0=0xfc; //P0口低四位脉冲1100motor_delay();P0=0xf9; //P0口低四位脉冲1001motor_delay();P0=0xf3; //P0口低四位脉冲0011motor_delay();P0=0xf6; //P0口低四位脉冲0110motor_delay();}/*步进电机停转*/void stop(void){P0=0xff ; //停止输出脉冲}/*主函数*/void main(void){TMOD=0x01; //使用定时器T0的模式1EA=1; //开总中断ET0=1; //定时器T0中断允许TR0=1; //启动定时器T0TH0=(65536-500)/256; //定时器T0赋初值，每计数200次（217微秒）发送一次中断请求TL0=(65536-500)%256; //定时器T0赋初值keyval=0; //按键值初始化为0，什么也不做ID=0;while(1){switch(keyval) //根据按键值keyval选择待执行的功能{case 1:forward(); //按键S1按下，正转break;case 2:backward(); //按键S2按下，反转break;case 3:stop(); //按键S3按下，停转break;}}}/*定时器T0的中断服务子程序：键盘扫描程序*/void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1{TR0=0; //关闭定时器T0if((P1&0xf0)!=0xf0) //第一次检测到有键按下{delay(); //延时一段时间再去检测if((P1&0xf0)!=0xf0) //确实有键按下{if(S1==0) //按键S1被按下keyval=1;if(S2==0) //按键S2被按下keyval=2;if(S3==0) //按键S3被按下keyval=3;}}TH0=(65536-200)/256; //定时器T0的高8位赋初值TL0=(65536-200)%256; //定时器T0的低8位赋初值TR0=1; //启动定时器T0}2.用Proteus软件仿真经过Keil软件编译通过后，可利用Proteus软件仿真。
单片机实验报告 步进电机
【ห้องสมุดไป่ตู้验代码】
汇编程序：
BA EQU P1.0
BB EQU P1.1
BC EQU P1.2
BD EQU P1.3
ORG 0000H
LJMP MAIN
ORG 0100H
MAIN:
MOV SP,#60H
ACALL DELAY
SMRUN:
MOV P1,#08H
P1=0x0c;
delay();
P1=0x04;
delay();
P1=0x06;
delay();
P1=0x02;
delay();
P1=0x03;
delay();
P1=0x01;
delay();
P1=0x09;
delay();
}
}
void delay()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<100;i++)
3.观察不同控制方式下，步进电机转动时的振动情况和步进角的大小，比较这几种控制方式的优缺点。
【实验要求】
学会步进电机的工作原理和控制方法，掌握一些简单的控制电路和基本的电机基础知识。
【实验步骤】
1.安装C10区JP6接口上的短路帽，将C10区BA、BB、BC、BD与A2区的P10~P13对应相连。
2.打开程序调试软件，下载运行编写好的软件程序，观察步进电机的转动情况。
2011301510064杨闯
【实验目的】
了解步进电机的工作原理，掌握它的转动控制方式和调速方法。
【实验设备及器件】
IBM PC机一台
DP-51PROC单片机综合仿真实验仪一台
51单片机实训实验报告
课设实习报告题目：步进电机姓名：杨帅班级： 3100303专业：机电一体化学号： 23号一、目的设计一个可以用单片机控制的步进电机正反转。
二、内容1、单片机采用AT89C51。
2、步进电机。
3、要求电路设计合理，系统功能可靠、稳定。
三、功能介绍按下开始按钮后，步进电机正转后自动反转。
四、步进电机的工作原理步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，它的的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，控制换相顺序，即通电控制脉冲必须严格按照一定顺序分别控制各相的通断。
通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的。
控制步进电机的转向，即给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，若按反序通电换相，则电机就反转。
控制步进电机的速度，即给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步，两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。
同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
五、硬件结构图六、硬件电路图七、程序流程图八、程序编程#include <at89x51.h>#define TIME0H 0xfc#define TIME0L 0xff //定时器0溢出时间：1ms//********************************************************* ****************************************//**//*******************************全局变量**********************************//**//********************************************************* ****************************************unsigned char uc_StepSelect=0; //励磁电流选择序号。
基于stm32单片机的步进电机实验报告
基于stm32单片机的步进电机实验报告基于STM32单片机的步进电机实验报告一、引言步进电机是一种特殊的电机，其转子能够以离散的步长进行旋转。
在许多自动化控制系统中，步进电机被广泛应用于精密定位、打印机、机床等领域。
本实验旨在利用STM32单片机控制步进电机的运转，实现准确的位置控制。
二、实验原理步进电机的运转原理是通过控制电流来驱动电机的转子旋转。
常见的步进电机有两相和四相两种，本实验使用的是四相步进电机。
步进电机的控制方式主要有两种：全步进和半步进。
1. 全步进控制方式全步进控制方式是通过依次给定步进电机的四个相位施加电压，使得电机转子以固定的步长旋转。
具体控制方式如下：- 给定一个相位的电流，使得该相位的线圈产生磁场，使得转子对齿极的磁场产生吸引力，使得转子顺时针或逆时针旋转一定的角度；- 施加下一个相位的电流，使得转子继续旋转一定的角度；- 通过依次改变相位的电流，控制转子的旋转方向和步长。
2. 半步进控制方式半步进控制方式是在全步进的基础上，通过改变相位的电流大小，使得转子旋转的步长变为全步进的一半。
具体控制方式如下：- 给定一个相位的电流，使得该相位的线圈产生磁场，使得转子对齿极的磁场产生吸引力，使得转子顺时针或逆时针旋转一定的角度；- 施加下一个相位的电流，使得转子继续旋转一定的角度，但步长变为全步进的一半；- 通过改变相位的电流大小，控制转子的旋转方向和步长。
三、实验器材与步骤1. 实验器材：- STM32单片机开发板- 步进电机- 驱动电路- 电源2. 实验步骤：(1) 将STM32单片机开发板和驱动电路连接起来，确保连接正确无误。
(2) 编写STM32单片机的控制程序，通过控制引脚输出高低电平，实现步进电机的控制。
(3) 将步进电机连接到驱动电路上。
(4) 将电源接入驱动电路，确保电源稳定。
(5) 运行STM32单片机的控制程序，观察步进电机的运转情况。
四、实验结果与分析经过实验，我们成功地利用STM32单片机控制步进电机的运转。
单片机步进电机控制实训报告
单片机步进电机控制实训报告一、实训目的本次单片机步进电机控制实训的主要目的是让我们深入了解单片机的工作原理和编程方法，掌握如何通过单片机来实现对步进电机的精确控制。
通过实际操作和调试，提高我们的动手能力和解决问题的能力，培养我们的工程实践思维和创新意识。
二、实训设备1、单片机开发板：用于编写和下载控制程序。
2、步进电机：本次实训使用的是两相四线步进电机。
3、驱动模块：用于驱动步进电机工作。
4、电源：为整个系统提供稳定的电源。
5、杜邦线若干：用于连接电路。
6、电脑：用于编写和调试程序。
三、实训原理1、步进电机工作原理步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的开环控制电机。
它通过按一定顺序给电机的各相绕组通电，从而使电机按特定的方向转动。
每输入一个脉冲，电机就转动一个固定的角度，这个角度称为步距角。
2、单片机控制原理单片机通过输出特定的脉冲序列来控制步进电机的转动。
通过编程设置脉冲的频率和个数，可以实现对电机转速和转动角度的精确控制。
同时，还可以通过读取外部传感器的信号，实现对电机的闭环控制。
四、实训步骤1、硬件连接首先，将步进电机的四根引线与驱动模块的相应接口连接好。
然后，将驱动模块的控制引脚与单片机开发板的 I/O 口相连。
确保连接牢固，避免接触不良导致的故障。
2、程序编写使用 C 语言在 Keil 软件中编写单片机控制程序。
主要包括初始化设置、脉冲产生函数、转速和转向控制函数等。
通过设置不同的参数，可以实现对电机的各种控制功能。
3、程序下载将编写好的程序编译生成 hex 文件，并通过下载器将其下载到单片机开发板中。
4、系统调试接通电源，观察电机的转动情况。
通过调整程序中的参数，如脉冲频率、转动角度等，使电机达到预期的工作效果。
同时，检查电机的运行是否平稳，有无异常噪声和振动。
五、遇到的问题及解决方法1、电机不转动首先检查硬件连接是否正确，特别是电源和信号线是否接反或接触不良。
然后检查程序中的控制参数是否设置正确，脉冲频率是否过低。
单片机电机步进控制实验报告
单片机电机步进控制实验报告I. 引言在现代工程领域中，单片机电机步进控制技术被广泛应用，它能够实现准确、高效的电机控制。
本实验旨在通过使用单片机控制电机步进运动，探索其应用和性能。
II. 实验目的本实验的主要目的包括：1. 了解单片机控制电机步进运动的原理；2. 掌握电机驱动器的接口和控制方法；3. 进行基本的电机步进控制实验；4. 能够通过程序控制电机实现不同步进模式。
III. 实验器材和布置1. 单片机开发板2. 电机步进驱动器3. 步进电机4. 连接线5. 电源实验布置如下：（这里可以插入实验布置的示意图或图片）IV. 实验步骤1. 连接硬件：将电机步进驱动器与单片机开发板连接，并将步进电机与驱动器相连接。
2. 编写初始化程序：在单片机开发环境中编写初始化程序，包括引入相关库和设置引脚的输入输出状态。
3. 编写电机控制程序：根据步进电机的类型和驱动器的接口，编写单片机控制程序。
程序中要包括控制电机旋转方向、转速和步进模式等的代码。
4. 载入程序并运行：将编写好的程序载入单片机，并通过开发板的编程接口进行烧录。
编程完成后，将电源接入，观察电机的运动情况。
5. 实验记录和分析：记录电机在不同程序设置下的运动情况，并进行分析和总结。
V. 实验结果与分析（这部分根据实验结果来进行详细的描述和分析，可包括电机的旋转方向、转速、步进模式切换等内容，并结合实验目的和预期结果进行分析。
）VI. 结论通过本次单片机电机步进控制实验，我们成功地掌握了电机步进控制的基本原理和方法。
通过编写控制程序，我们能够准确控制电机的运动方向、转速和步进模式。
该技术在工程中具有广泛应用前景，可在自动化控制、机器人技术等领域发挥重要作用。
VII. 实验总结本实验通过实际操控单片机和电机进行步进控制，加深了对单片机电机步进控制原理的理解。
同时，我们也熟悉了单片机开发环境的使用和编程技巧。
然而，本实验还存在一些不足之处，例如未对电机的精确度进行详细测试和分析。
单片机步进电机控制实验报告
单片机步进电机控制实验报告1. 实验背景步进电机是一种特殊的直流电机，具有精确定位、运行平稳等特点，广泛应用于自动化控制系统中。
本实验旨在通过单片机控制步进电机的转动，加深对步进电机原理和控制方法的理解。
2. 实验器材和原理实验器材•单片机开发板•步进电机•驱动模块•连接线实验原理步进电机按照一定步进角度进行转动，每转动一定步数，即转动特定的角度。
步进电机的控制需要通过驱动模块来实现，驱动模块与单片机进行连接，通过单片机的输出控制步进电机的转动。
3. 实验步骤步骤1：连接电路将单片机开发板与驱动模块通过连接线连接，确保连接线的接口正确连接。
步骤2：编写程序使用C语言编写控制步进电机的程序，并上传到单片机开发板中。
程序需要实现控制步进电机转动的功能，可以根据需要设置转动的方向和步数。
步骤3：设置参数根据实际情况设置步进电机的转动参数，例如转动方向、转动速度等。
确保设置的参数符合实验要求。
步骤4：开始实验将步骤1和步骤2准备好的电路和程序连接在一起，并开启电源。
通过单片机的输出控制步进电机的转动，观察步进电机的转动情况。
步骤5：记录实验结果记录步进电机的转动情况，包括转动方向、转动步数等信息。
观察步进电机的转动是否符合预期，记录任何异常情况。
步骤6：实验总结根据实验结果进行总结和分析，评估步进电机控制的效果。
分析实验中可能出现的问题和改进方向，并提出改进措施。
4. 实验注意事项•在实验过程中，严格按照操作步骤进行，避免出现操作失误。
•注意检查电路连接是否正确，确保连接稳固可靠。
•在进行步进电机控制时，注意控制信号的稳定性和准确性。
•注意观察步进电机的转动情况，及时记录转动信息。
•实验过程中如有异常情况出现，应立即停止实验并进行排查。
5. 实验结果根据实验步骤和注意事项进行实验，步进电机的转动情况符合预期，控制效果良好。
6. 实验总结本次实验通过单片机控制步进电机的转动，加深了对步进电机原理和控制方法的理解。
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D
1
1
0
0
0
2
0
1
0
0
3
0
0
1
4
0
0
0
1
设计环境介绍
本次设计使用的软件有电路绘制软件Proteus和C语言的转换软件Keil。我们最终完成的硬件设计要通过Proteus将之绘制成电路图。Proteus软件的使用方法，我们通过在网上找相关的资料，可以很容易的学习。Keil这个软件，我们只是粗略的了解大概，将我们所写的C语言程序转换成我所需要的HEX格式的文件，即可。
SPEED:
JB ACC.2,SPEED0 ;判定转速开关
JB ACC.3,SPEED1
JB ACC.4,SPEED2
JB ACC.5,SPEED3
JB ACC.6,SPEED4
JB ACC.7,SPEED5
AJMP READ ;无任何速度开,则重读开关
SPEED0: MOV R6,#61H ;设置转速0常数
步进电动机有如下特点：
①步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此，当它转一圈后，没有累计误差，具有良好的跟随性。
②由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，叉非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。
③步进电动机的动态响应快，易于启停、正反转及变速。
④速度可在相当宽的范围内平稳调整，低速下仍能获得较大转矩，因此一般可以不用减速器而直接驱动负载。
单片机课程设计——
步进电动机系统实训报告
李会民
电子工程系应用电子高职（3）08-1班
二００九年十二月
步进电机控制实训报告
一、实验要求
利用P0输出脉冲序列,74LS244输入开关量,开关K2-K8控制步进电机转换(分6挡).K0,K1控制步进电机转向.必须要K2-K8中一开关和K0,K1中一开关同时为‵1′时步进电机才启动,其他情况步进电机不工作.
NEG: POP PSW
RRC A ;改变相位
SSS:
PUSH PSW
MOV R5,A ;保存相位
ANL A,#07H
MOVX @DPTR,A ;相位输出
AJMP READ
DELAY: ;延时子程序
MOV R0,#40H
delay1: mov r1,#04fh
djnz r1,$
DJNZ R0,delay1
四、实验说明
（a）本实验使用的步进电机用直流+12V电压,电机线圈由A,B,C,D四相组成.
(b)驱动方式为四相四拍方式，各线圈通电顺序如下表.按表中顺序切换,电机按顺时针方向旋转,若通点顺序相反,则电机轴按逆时针方向旋转.
(注:为提高步进电机负载能力和运行平稳,可使用四相八拍驱动方式)
顺序/相
A
B
MOVX A,@DPTR ;读开关状态
JB ACC.0,DIRECT0 ;判断转动方向
JB ACC.1,DIRECT1 ;
SJMP READ ;正反向开关均未开则重读开关
DIRECT0: MOV R7,#00H ;设置方向标志
SJMP SPEED
DIRECT1: MOV R7,#0FFH ;设置方向标志
SPEED5: MOV R6,#09H ;设置转速5常数来自MOV B,R6WAVE:
LCALL DELAY ;延时,决定转速
DJNZ R6,WAVE
MOV DPTR,#PO ;置输出口地址
MOV A,R5
CJNE R7,#00H,NEG ;判断转向标志
POP PSW
RLC A ;改变相位
SJMP SSS
RET
END
五、实验框图
↓
↓
↓
↓
↓
↓
↓
↓
↓
↓
↓
六、步进电机资料
步进电动机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲，步进电机就转一个角度，因此非常适合单片机控制。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，电机则转过一个步距角，同时步进电机只有周期性的误差而无累积误差，精度高。
AJMP WAVE
SPEED1: MOV R6,#51H ;设置转速1常数
AJMP WAVE
SPEED2: MOV R6,#31H ;设置转速2常数
AJMP WAVE
SPEED3: MOV R6,#21H ;设置转速3常数
AJMP WAVE
SPEED4: MOV R6,#11H ;设置转速4常数
AJMP WAVE
步进电机驱动原理是通过对它每线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转.驱动电路由脉冲信号来控制,所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速.微电脑控制电机步进电机最合适.
二、实验目的
（a）了解步进电机控制的基本原理
（b）掌握控制步进电机转动编程方法
三、单片机控制原理及电路连线
单片机是用来为步进电机进行控制的，给电机提供时序脉冲，让电机以某一种方式进行运转。硬件部分设计
AT89C51外围电路设计包含有三部分的设计：键盘模块，晶振模块及复位模块。
通过按键的输入，单片机作为控制的中心决定步进电机的正转，反转，启动及停止等操作。同时通过单片机实现电子时钟控制步进电机。
键盘设计。考虑有两种方式:需要上拉电阻的方式和不需要上拉电阻的方式。由于单片内部设有小的上拉电阻，当外围电路很小时，是可以不考虑前一种方式的。我们的键盘只是起到输入时序的作用，并没有外带大的电路，所以我们选择第二种方式：
⑤步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，不能直接使用交流电源和直流电源。
⑥步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应措施。
步进电机在低频工作时．会有振动大、噪声大的缺点。如果使用细分方式，就能很好的解决这个问题。步进电机的细分控制，从本质上讲是通过对步进电机励磁绕组中电流的控制，使步进电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场，从而实现步进电机步距角的细分。一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，相邻两合成磁场矢量之间的夹角大小决定了步距角的大小。步进电机半步工作方式就蕴涵了细分的工作原理。
设计软件部分
PI EQU 8200H ;开关输入口地址
PO EQU 8300H ;输出口地址
ORG 0000H
SJMP START
ORG 0040H
START:
MOV SP,#60H
CLR C
PUSH PSW
MOV R5,#10010010B ;R5与C一起组成状态存储器
READ:
MOV DPTR,#PI
当K_1按下时：步进电机处于启动状态；
当K_2按下时：步进电机处于停止状态；
当K_3按下时：步进电机处于正向状态；
当K_4按下时：步进电机处于反向状态；
基于AT89C51的步进电机驱动器控制系统电路原理可以表示为如下图：
在AT89C51外围设有键盘模块，对单片机输入时序脉冲，不仅让单片机正常工作，而且使之输出可以使电机工作的时序脉冲。这便实现了单片机对步进电机驱动系统的控制。控制信号的来源是按键的按与松，按键输入的时序经AT89C51处理后输出给电机驱动电路。