用单片机控制步进电机
单片机控制步进电机程序设计
单片机控制步进电机程序设计1.引言步进电机是一种常用的电机类型，其特点是精度高、稳定性好、速度可调。
在很多自动控制系统中，步进电机被广泛应用于位置控制、定位、打印机等领域。
本文将介绍如何使用单片机来控制步进电机，并给出一个简单的步进电机程序设计示例。
2.步进电机简介步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机。
其优点包括：-分辨率高：每个步进电机的旋转角度可以非常小，可实现较高的位置精度。
-可控制性强：通过控制电压脉冲的频率和顺序，可以精确控制步进电机的转动方向和步数。
-响应快速：步进电机的响应速度较快，可达数千转每分钟。
3.单片机选型与连接在实现步进电机的控制过程中，我们选择了一款适用于步进电机控制的单片机。
这款单片机具有以下特点：-高效的运算能力和大容量存储空间，适用于复杂的控制算法。
-可编程性强，支持多种开发环境，开发过程相对简便。
-丰富的外设接口，方便与步进电机的连接和控制。
连接单片机与步进电机的基本电路如下所示：步进电机驱动引脚1--单片机引脚A步进电机驱动引脚2--单片机引脚B步进电机驱动引脚3--单片机引脚C步进电机驱动引脚4--单片机引脚D4.步进电机控制原理步进电机控制原理基于对步进电机驱动引脚输入电压脉冲信号的控制。
针对不同的步进电机类型，控制方式可以有所不同，常见的控制方式包括全步进控制和半步进控制。
4.1全步进控制全步进控制方式是将电流依次施加到步进电机的每个驱动相，使其按照一定顺序正转或反转。
控制步骤如下：1.给引脚A和引脚B施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
2.给引脚B和引脚C施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
3.给引脚C和引脚D施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
4.给引脚D和引脚A施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
4.2半步进控制半步进控制方式是在全步进控制的基础上，通过控制相邻两个相的电流互补关系，实现更细微的步距调整。
控制步骤如下：1.给引脚A施加电压，使电机顺时针转动半个步距。
c语言实现单片机控制步进电机加减速源程序
C 语言实现单片机控制步进电机加减速源程序1. 引言在现代工业控制系统中，步进电机作为一种常见的执行元件，广泛应用于各种自动化设备中。
而作为一种常见的嵌入式软件开发语言，C 语言在单片机控制步进电机的加减速过程中具有重要的作用。
本文将从单片机控制步进电机的加减速原理入手，结合 C 语言的编程技巧，介绍如何实现单片机控制步进电机的加减速源程序。
2. 单片机控制步进电机的加减速原理步进电机是一种能够精确控制角度的电机，它通过控制每个步骤的脉冲数来实现旋转。
在单片机控制步进电机的加减速过程中，需要考虑步进电机的加速阶段、匀速阶段和减速阶段。
在加速阶段，需要逐渐增加脉冲的频率，使步进电机的转速逐渐增加；在匀速阶段，需要保持恒定的脉冲频率，使步进电机以匀速旋转；在减速阶段，需要逐渐减小脉冲的频率，使步进电机的转速逐渐减小。
这一过程需要通过单片机的定时器和输出控制来实现。
3. C 语言实现步进电机加减速的源程序在 C 语言中，可以通过操作单片机的 GPIO 来控制步进电机的旋转。
在编写源程序时，需要使用单片机的定时器模块来生成脉冲信号，以控制步进电机的旋转角度和速度。
以下是一个简单的 C 语言源程序，用于实现步进电机的加减速控制：```c#include <reg52.h>void main() {// 初始化定时器// 设置脉冲频率，控制步进电机的加减速过程// 控制步进电机的方向// 控制步进电机的启停}```4. 总结与回顾通过本文的介绍，我们了解了单片机控制步进电机的加减速原理和 C 语言实现步进电机加减速源程序的基本思路。
掌握这些知识之后，我们可以更灵活地应用在实际的嵌入式系统开发中。
在实际项目中，我们还可以根据具体的步进电机型号和控制要求，进一步优化 C 语言源程序，实现更加精准和稳定的步进电机控制。
希望本文能为读者在单片机控制步进电机方面的学习和应用提供一定的帮助。
5. 个人观点与理解在我看来，掌握 C 语言实现单片机控制步进电机加减速源程序的技术是非常重要的。
单片机控制步进电机
单片机控制步进电机单片机控制步进电机－线路连接说明：如何利用单片机去控制步进电机？本案例讲解的内容是硬件连接部分，采用常用的电子器件去实现单片机控制步进电机的功能。
后续会分别讲解单片机程序，S曲线生成方法，上位机等相关内容。
硬件清单：1、单片机最小系统（本案例使用Atmega16芯片）2、步进电机（二相四线）3、稳压电源（24V）4、步进电机驱动器（TB6600）整体连接图：原理图：控制原理：1、单片机最小系统作用：①输出脉冲到步进电机驱动器，从而控制步进电机的速度大小②控制步进电机的使能③控制步进电机的转动方向2、步进电机作用：①提供机械动力3、稳压电源作用：①为步进电机提供电源4、步进电机驱动器作用：①将单片机脉冲信号转化为步进电机的驱动信号，简化控制过程硬件连接图：实物连接图与原理图如上图所示。
Atmega16单片机最小系统(其他单片系统接线原理类同)与步进电机驱动器（TB6600）采用共阴极接法（驱动器的ENA-、DIR-、PUL-与单片机的GND连接）。
单片机PA0口控制ENA+，PA0高电位的时，步进电机掉电，步进电机自由状态，用手可以转动；PA0低电位的时，步进电机上电，根据输入的脉冲信号进行转动，无脉冲信号时处于自锁状态；单片机PA1口控制DIR+，PA1高电位与低点位分别对应步进电机的正转与反转；单片机PA2口控制PUL+，通过PA2口高低电位的切换形成脉冲，单片机输出一个脉冲（一个高电位加一个低电位即为一个脉冲），步进电机就会走一步。
对于二相四线步进电机而言，在驱动器无细分的情况下，单片机一个脉冲对应步进电机一个步距角1.8°；驱动器如果是2细分状态，单片机一个脉冲对应步进电机转动角度为1.8°/2=0.9°；驱动器如果是4细分状态，单片机一个脉冲对应步进电机转动角度为1.8°/4=0.45°；其他细分依次类推。
TB6600驱动器上的SW1、SW2、SW3三个拨码开关控制细分数（1细分、2细分、4细分、8细分、16细分、32细分），细分数越大，步进电机转动过程中越平稳。
步进电机控制（单片机C语言）
步进电机控制（单⽚机C语⾔）模块⼆简单应⽤实例调试任务2 步进电机控制（H22）⼀、任务要求⽤单⽚机P1端⼝控制步进电机，编写程序输出脉冲序列到P1⼝，控制步进电机正转、反转，加速，减速。
⼆、任务⽬的1．了解步进电机控制的基本原理。
2．掌握控制步进电机转动的编程⽅法。
三、电路连线框图步进电机电流⼩于0.5A时可采⽤ULN2003A进⾏驱动（反相）四、原理控制说明步进电机驱动原理是通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转。
切换是通过单⽚机输出脉冲信号来实现的。
所以调节脉冲信号的频率便可以改变步进电机的转速，改变各相脉冲的先后顺序，可以改变电机的旋转⽅向。
步进电机的转速应由慢到快逐步加速。
电机驱动⽅式可以采⽤双四拍(AB→BC→CD→DA→AB)⽅式，也可以采⽤单四拍(A→B→C→D→A)⽅式，或单、双⼋拍(A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A)⽅式。
控制时公共端是接在VCC上的，所以实际控制脉冲是低电平有效。
单⽚机的P1⼝输出的脉冲信号经（MC1413或ULN2003A）倒相驱动后，向步进电机输出脉冲信号序列。
五、程序框图# include#define Astep 0x01#define Bstep 0x02#define Cstep 0x04#define Dstep 0x08unsigned char dly_c;void delay(){unsigned char tt,cc;cc = dly_c; //外循环次数tt = 0x0; //内循环次数do{do {}while(--tt);}while(--cc);}void main(){dly_c = 0x10;// 双四拍⼯作⽅式while(1){P1= Astep+Bstep;delay();P1= Bstep+Cstep;delay();P1= Cstep+Dstep;delay();P1= Dstep+Astep;delay();if (dly_c>3) dly_c --; // 加速控制};。
单片机驱动步进电机原理
单片机驱动步进电机原理单片机驱动步进电机的原理是通过按照特定的顺序控制步进电机的绕组通电，使其产生旋转运动。
步进电机是一种将电信号转化为机械运动的设备，它通常由定子、转子和驱动组成。
在正常情况下，步进电机通过电磁场的切换来实现旋转。
单片机驱动步进电机的基本原理如下：1. 转动方向：步进电机的转动方向由控制信号的顺序决定。
单片机通过控制输出口的电平来改变绕组的通电顺序，从而改变步进电机的转动方向。
例如，逆时针旋转可按照ABCDA方式通电，而顺时针旋转可按照ABCDB方式通电。
2. 步距角度：步进电机的步距角度取决于每次电磁场的切换步骤。
单片机通过控制输出端口的频率和顺序来控制每步的角度。
例如，通常正常步进电机的步距角度为1.8度，该角度是由每个绕组之间的电磁场切换定时控制获得的。
3. 电流控制：单片机可以通过PWM技术来控制步进电机的电流大小。
PWM 技术可以实现对电机驱动引脚的高低电平及持续时间进行控制，从而实现电流的调节。
通过调节电流大小，可以使步进电机产生更大的转矩，也可以控制步进电机的速度和细分精度。
4. 加速度和减速度控制：步进电机在开始和停止时需要进行加速和减速。
单片机可以通过改变输出端口的电平和频率来控制步进电机的加速和减速过程，从而实现平滑的运动控制。
5. 反馈控制：有些情况下，需要对步进电机的位置进行准确定位。
单片机可以通过加装光电编码器或其他位置反馈传感器，实时监测步进电机的位置，从而实现精确的位置控制和反馈控制。
总结来说，单片机驱动步进电机的原理是通过控制输出端口的顺序、电平和频率来控制步进电机的转动方向、步距角度、电流大小、加速度和减速度等参数，从而实现对步进电机的运动控制。
通过这种方式，可以实现精确的位置控制、速度控制和旋转方向控制。
单片机控制步进电机调速实验
51系列单片机控制步进电机调速实验实验目的及要求：1、熟悉步进电机的工作原理2、熟悉51系列单片机的工作原理及调试方法3、设计基于51系列单片机控制的步进电机调速原理图(要求实现电机的速度反馈测量，测量方式：数字测量)4、实现51系列单片机对步进电机的速度控制(步进电机由实验中心提供，具体型号42BYG )由按钮控制步进电机的启动与停止；实现加速、匀速、和减速控制。
速度设定由键盘设定，步进电机的反馈速度由LED数码管显示。
实验原理：步进电机控制原理一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。
步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。
因此步进电动机是一种把脉冲变为角度位移（或直线位移）的执行元件。
步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就前进一步。
由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。
随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用将逐渐扩大。
步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。
步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号可以由单片机产生。
电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：(图2所示)图1 是反应式步进电动机结构示意图，它的定子具有均匀分布的六个磁极，磁极上绕有绕组。
控制步进电机实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解步进电机的工作原理及控制方法。
2. 掌握单片机与步进电机驱动模块的接口连接方法。
3. 学习使用C语言编写程序，实现对步进电机的正反转、转速和定位控制。
4. 通过实验，加深对单片机控制系统的理解。
二、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机，其特点是控制精度高、响应速度快、定位准确。
步进电机控制实验主要涉及以下几个方面：1. 步进电机驱动模块：常用的驱动模块有ULN2003、A4988等，它们可以将单片机的数字信号转换为步进电机的控制信号。
2. 单片机：单片机是整个控制系统的核心，负责接收按键输入、处理数据、控制步进电机驱动模块等。
3. 步进电机：步进电机分为单相、双相和三相等类型，本实验使用的是双相四线步进电机。
三、实验设备1. 单片机开发板：例如STC89C52、STM32等。
2. 步进电机驱动模块：例如ULN2003、A4988等。
3. 双相四线步进电机。
4. 按键。
5. 数码管。
6. 电阻、电容等元件。
7. 电源。
四、实验步骤1. 硬件连接（1）将步进电机驱动模块的输入端（IN1、IN2、IN3、IN4）分别连接到单片机的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3口。
（2）将按键的输入端连接到单片机的P3.0口。
（3）将数码管的段选端连接到单片机的P2口。
（4）将步进电机驱动模块的电源端连接到电源。
（5）将步进电机连接到驱动模块的输出端。
2. 编写程序（1）初始化单片机I/O端口，设置P1口为输出端口，P3.0口为输入端口，P2口为输出端口。
（2）编写按键扫描函数，用于读取按键状态。
（3）编写步进电机控制函数，实现正反转、转速和定位控制。
（4）编写主函数，实现以下功能：a. 初始化数码管显示；b. 读取按键状态；c. 根据按键状态调用步进电机控制函数；d. 更新数码管显示。
3. 调试程序（1）将程序烧写到单片机中；（2）打开电源，观察数码管显示和步进电机运行状态；（3）根据需要调整程序，实现不同的控制效果。
单片机控制步进电机系统(C语言源代码)
说明： 本系统中采用了四个按键，分别与 80s52 的四个引脚相连，分别为 LCDEN,RS,WR,RD;
分别实现的功能是电机加速，减速，正反转。键盘一旦按下则表示向单片机发送了有效信号， 单片机就相应的进行调节。对于键盘的键按下的时候分为几个步骤，当键盘按下的时候，接 通电路，键盘扫描检测低电平，但检测到低电平之后不能够判断键是否被按下，因为抖动可 能引起这个变化，所有大概延时 5~10ms 之后再进行检测。如果再次检测到低电平之后说明 键被按下。这个过程就是所说的消除抖动。 3.3 显示部分 如图 5
Key Words：SCM; stepper motor; system; drive
目录
引言 4 1 单片机控制步进电机的一般原理 4 1.1 步进电机 4
1.1.1 步进电机介绍 4 1.1.2 步进电机分类 5 1.1.3 技术指标 5 1.1.4 步进电机工作原理 5 1.2 单片机 7 2 步进电机驱动实现 8 2.1 简介 8 2.2 驱动选择 8 3 系统硬件设计 9 3. 1 单片机控制电机 9 3.2 键盘 9 3.3 显示部分 10 程序流程图 11 总结 12 致 谢 13 参考文献 13 附录 13 C 代码 13
In this paper, given the design of the system hardware circuit,software design, human-computer interaction and so on.and it given the details description of each functional module.the main contents include the following:
功能特性描述
单片机控制步进电机原理
单片机控制步进电机原理1.步进电机的工作原理：步进电机是一种可以通过电脉冲控制转动的电机。
它由定子和转子组成，定子上包含两个或多个电磁线圈，转子上则有若干个磁极。
当电流通过定子线圈时，会在电磁线圈周围产生磁场，这个磁场会与转子上的磁极相互作用，从而使转子发生运动。
2.单片机的工作原理：单片机是一种集成电路，具有微处理器的功能。
它能够执行预先编程好的指令集，通过控制输入输出口、时钟等来与外部设备进行交互，并实现各种控制功能。
3.单片机控制步进电机的原理：单片机通过输出脉冲来控制步进电机的转动。
具体原理如下：3.1电流控制：步进电机的线圈需要传输一定的电流才能发生磁场，从而使转子运动。
单片机通过控制电流驱动电路，可以控制步进电机的电流大小和方向。
常用的电流驱动电路包括恒流驱动和恒压驱动两种。
3.2相序控制：步进电机的转子上有若干个磁极，定子上有若干个线圈。
通过改变线圈的电流方向和大小，可以改变和转子磁极的相互作用，从而使转子以一定的步进角度转动。
单片机可以通过输出信号控制线圈的开关，实现相序的控制。
常用的相序控制方法有全步进控制和半步进控制两种。
全步进控制是指每个电流线圈都只有两种状态：通电和断电。
通过改变线圈的通电组合，可以控制步进电机的转动方向和步进角度。
半步进控制是指每个电流线圈可以有更多的状态，通电组合包括正流、反流和断电三种。
通过改变线圈的通电组合，可以控制步进电机的转动方式，使其能够实现更小的步进角度。
单片机可以根据需要选择相应的控制方式，将相应的控制信号输出给步进电机，从而实现步进电机的转动控制。
4.单片机控制步进电机的具体步骤：4.1初始化：设置单片机的工作模式、时钟和引脚功能等。
4.2设置相序和电流：根据步进电机的类型和要求，设置相应的相序和电流。
常用的方法是通过编写相序表格，并将其存储到单片机内部的存储器中。
4.3通过输出脉冲生成程序：编写控制程序，在程序中定义脉冲个数、频率和方向等参数，并生成相应的输出信号。
基于51单片机的步进电机控制系统设计
基于51单片机的步进电机控制系统设计步进电机是一种特殊的直流电动机，具有定角度、定位置、高精度等特点，在许多领域得到广泛应用，如机械装置、仪器设备、医疗设备等。
本文将基于51单片机设计一个步进电机控制系统，主要包括硬件设计和软件设计两部分。
一、硬件设计步进电机控制系统的硬件设计主要包括51单片机、外部电源、步进电机驱动模块、以及其他辅助电路。
1.51单片机选择由于步进电机控制需要执行复杂的算法和时序控制，所以需要一个性能较高的单片机。
本设计选择51单片机作为主控芯片，因为51单片机具有丰富的外设接口、强大的计算能力和丰富的资源。
2.外部电源步进电机需要较高的电流供给，因此外部电源选择稳定的直流电源，能够提供足够的电流供电。
电源电压和电流的大小需要根据具体的步进电机来确定。
3.步进电机驱动模块步进电机驱动模块是连接步进电机和51单片机的关键部分，它负责将51单片机输出的脉冲信号转化为对步进电机的驱动信号，控制步进电机准确转动。
常用的步进电机驱动芯片有L297、ULN2003等。
4.其他辅助电路为了保证步进电机控制系统的稳定运行，还需要一些辅助电路，如限流电路、电源滤波电路、保护电路等。
这些电路的设计需要根据具体的应用来确定。
二、软件设计1.系统初始化系统初始化主要包括对51单片机进行外部中断、定时器、串口和IO 口等初始化设置。
根据实际需求还可以进行其他模块的初始化设置。
2.步进电机驱动程序步进电机的驱动程序主要通过脉冲信号来控制电机的转动。
脉冲信号的频率和脉冲宽度决定了电机的转速和运行方向。
脉冲信号可以通过定时器产生，也可以通过外部中断产生。
3.运动控制算法步进电机的运动控制可以采用开环控制或闭环控制。
开环控制简单，但无法保证运动的准确性和稳定性；闭环控制通过对电机转动的反馈信号进行处理来调整脉冲信号的生成，从而实现精确的运动控制。
4.其他功能设计根据具体的应用需求，可以加入其他功能设计，如速度控制、位置控制、加速度控制等。
基于单片机AT89C52的步进电机的控制器设计
基于单片机AT89C52的步进电机的控制器设计步进电机是一种非常常见的电机类型，由于其具有精准定位、适应高速运动以及控制简单等特点，被广泛应用于各种自动化设备中。
本文将从步进电机的工作原理、控制方式以及基于单片机AT89C52的步进电机控制器设计等方面展开阐述。
首先，我们来了解步进电机的工作原理。
步进电机是一种特殊的同步电动机，它具有内置的磁化轭，在没有外部励磁的情况下也能自动旋转。
步进电机的旋转是由控制电流方向和大小来实现的。
通常情况下，步进电机每转动一定角度，称为“步距角”，它可以是1.8度、0.9度、0.45度等，不同的步距角决定了电机的分辨率。
步进电机的控制方式主要有全步进和半步进两种。
全步进是指每次控制信号脉冲后，电机转动一个步距角。
而半步进则是在全步进基础上，在脉冲信号中引入一半步距角的微调。
控制信号脉冲可以是脉冲序列或者方波信号。
基于单片机AT89C52的步进电机控制器设计主要包括控制信号发生器的设计和步进电机驱动电路的设计。
控制信号发生器负责产生相应的控制信号脉冲，而步进电机驱动电路将这些脉冲信号转化为电流信号驱动步进电机。
控制信号发生器的设计可以采用定时器/计数器模块来实现。
AT89C52芯片具有可编程的定时器/计数器，可以用来产生控制信号的脉冲。
通过设置定时器的工作方式和计数值，可以实现不同频率、占空比的控制脉冲。
步进电机驱动电路的设计主要包括功率级驱动电路和电流控制电路。
功率级驱动电路负责将控制信号转化为足够大的电流驱动步进电机，通常采用功率放大器来实现。
电流控制电路则用来控制驱动电流的大小，使步进电机能够顺畅工作。
电流控制电路通常采用可调电阻、电流检测电阻和比较器等元件组成。
在步进电机控制器设计中，还需要考虑到步进电机的特性和应用需求。
例如，步进电机的电源电压、额定电流、阻抗、扭矩等参数需要与驱动电路匹配。
此外，还需要考虑到步进电机的机械结构、位置传感器、防重叠措施等因素。
单片机控制步进电机正反转
void Motor()
{
unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{
GPIO_MOTOR = FFW[i];
Delay(Speed);//调节转速
}
}
当然，这种控制个人觉得是不太精确的，如果只是让一个轴转动180度，则用步进电机外接减速箱，然后接一轴，让电机转一圈，轴转10度或20度，则控制会更精准。
unsigned char code FFZ[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1}; //正转顺序
unsigned char Direction;
void Delay(unsigned int t);
void Motor();
void main()
Delay(10);
GPIO_MOTOR = FFZ[3];
Delay(10);
GPIO_MOTOR = FFZ[4];
Delay(10);
GPIO_MOTOR = FFZ[5];
Delay(10);
GPIO_MOTOR = FFZ[6];
Delay(15);
GPIO_MOTOR = FFZ[7];
{
unsigned char i;
while(1)
{
if(K1==0)//检测按键K1是否按下
{
Delay(10);//消除抖动
if(K1==0)
{
Direction=1;}while((i<200)&&(K1==0))//检测按键是否松开
51单片机驱动步进电机的方法
51单片机驱动步进电机的方法一、步进电机简介步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，广泛应用于各种自动化设备中。
其工作原理是，当一个脉冲信号输入时，电机转动一个步距角，从而实现电机的精确控制。
二、51单片机驱动步进电机的方法1、硬件连接需要将51单片机与步进电机连接起来。
通常，步进电机需要四个引脚，分别连接到单片机的四个GPIO引脚上。
同时，还需要连接一个驱动器来提高电机的驱动能力。
2、驱动程序编写接下来，需要编写驱动程序来控制步进电机的转动。
在51单片机中，可以使用定时器或延时函数来产生脉冲信号，然后通过GPIO引脚输出给电机。
同时，还需要设置电机的步距角和转向，以保证电机的精确控制。
3、示例程序以下是一个简单的示例程序，用于演示如何使用51单片机驱动步进电机：cinclude <reg52.h> //包含51单片机的头文件sbit motorPin1=P1^0; //定义连接到P1.0引脚的电机引脚sbit motorPin2=P1^1; //定义连接到P1.1引脚的电机引脚sbit motorPin3=P1^2; //定义连接到P1.2引脚的电机引脚sbit motorPin4=P1^3; //定义连接到P1.3引脚的电机引脚void delay(unsigned int time) //延时函数unsigned int i,j;for(i=0;i<time;i++)for(j=0;j<1275;j++);void forward(unsigned int step) //正转函数motorPin1=0;motorPin2=0;motorPin3=0;motorPin4=0; //清零电机引脚delay(step); //延时一段时间motorPin1=1;motorPin3=1;motorPin2=0;motorPin4=0; //设置转向和步距角delay(step); //延时一段时间void backward(unsigned int step) //反转函数motorPin1=0;motorPin2=0;motorPin3=0;motorPin4=0; //清零电机引脚delay(step); //延时一段时间motorPin2=1;motorPin4=1;motorPin3=0;motorPin1=0; //设置转向和步距角delay(step); //延时一段时间void main() //主函数unsigned int step=1000; //设置步距角为1000微步forward(step); //正转一圈backward(step); //反转一圈while(1); //循环等待，保持电机转动状态在这个示例程序中，我们使用了四个GPIO引脚来控制步进电机的转动。
用51单片机控制两相四线步进电机
用51单片机控制两相四线步进电机最近学习步进电机的驱动原理，照着教材自己实践了一下用ULN2003驱动28BYJ-48两相5线步进电机，可以正常转动。
手头有一个旧光驱，拆开发现里面有三个电机，其中有一个控制激光头寻迹的两相四线步进电机，我就用51的单片机让它也转起来。
一开始照葫芦画瓢用ULN2003驱动，结果发现无论如何也不行。
原来ULN2003基本没输出电流，只能驱动有公共端的两相五线、两相六线步进电机，不能驱动2相4线步进电机。
然后改用L293D驱动，可以转动。
通过按钮控制正反转时发现，按键释放后，电机迅速发热，烫手。
用万用表测量，发现电机A，A-或B，B-直接存在电位差！应该是按键释放时，IN1-IN4没有归零。
找到问题，就容易解决了。
修改程序，可以完美运行，键1按下正转，释放停下，键2按下反转，释放停下。
IN1-IN4分别接P1口的低四位。
工作方式选用8拍。
A 1 1 0 0 0 0 0 1A- 0 0 0 1 1 1 0 0B 0 1 1 1 0 0 0 0B- 0 0 0 0 0 1 1 1附上源程序，仅供参考。
#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit K3=P2^5;sbit K4=P2^4;//k3正转。
k4反转。
释放停止uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};void delay(unsigned int m){unsigned int i,j;for(i=m;i>0;i--)for(j=110;j>0;j--);}void xp()//x轴正转{while(!K3){uint i;for(i=0;i<8;i++){P1=step_table[ i];delay(10);}}P1=0;//按键释放时，反转P1停在table某处，导致电机有电压从而使电机发热，需要归零。
单片机控制步进电机的原理
单片机控制步进电机的原理
单片机控制步进电机是通过对步进电机的相序进行控制，从而实现不同的转动效果。
步进电机通常由定子和转子组成，定子上的绕组接通不同的电流即可实现不同的步进角度。
在单片机控制步进电机过程中，首先需要电源为步进电机提供工作电压。
然后，通过单片机的输出引脚来控制步进电机驱动器的相序，驱动器根据接收到的相序信号，将不同的电流通入步进电机的不同相序绕组，从而引起转子的步进运动。
单片机通常会配置一个时序驱动器，用来产生相序信号。
时序驱动器内部会保存一个相序表，包含所有可能的相序组合。
单片机通过改变时序驱动器的输入信号，来改变驱动器输出的相序信号，从而实现对步进电机的控制。
在实际应用中，单片机一般使用脉冲信号来驱动步进电机。
每个脉冲信号会引起步进电机转动一个固定的角度，这个角度取决于步进电机的结构特性，如步距角等。
通过改变脉冲信号的频率和相序，可以控制步进电机的转速和转向。
例如，正转时，依次给出相序A、B、C、D；反转时，依次给出相序D、C、B、A。
这样，单片机通过控制相序信
号的变化，就能控制步进电机的运动模式。
除此之外，单片机还可以结合其他传感器信息来实现更复杂的步进电机控制。
例如，通过接收光电传感器的信号，可以实现步进电机在指定位置停止；通过接收陀螺仪的信号，可以实现
步进电机的姿态控制等。
总之，单片机控制步进电机的原理是通过改变步进电机的相序，从而控制步进电机的转动效果。
这样的控制方式简单可靠，广泛应用于各种工业自动化和机器人控制领域。
MSP430单片机_步进电机与直流电机控制设计
MSP430单片机_步进电机与直流电机控制设计步进电机和直流电机是常用于控制系统中的电机类型，它们在工业自动化、机器人、医疗设备等领域有着广泛的应用。
本文将重点介绍MSP430单片机控制步进电机和直流电机的设计。
步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移或线性位移的电机，它具有定步进角、驱动简单、精度高等特点。
下面是步进电机控制设计的主要步骤：1.确定电机的参数：步进电机的参数包括相数、相电阻、相感应、步距角等，这些参数决定了控制步进电机的电流大小和步进角度。
2.选择正确的驱动电路：常见的步进电机驱动电路有双极性驱动和四相八线驱动。
双极性驱动适用于电流较大的步进电机，而四相八线驱动适用于电流较小的步进电机。
3.设计控制电路：步进电机的控制电路通常是由一个逻辑电平产生器和一个驱动电路组成。
逻辑电平产生器用于产生脉冲信号，而驱动电路则根据脉冲信号控制步进电机的运行方向和速度。
4.编写控制程序：使用MSP430单片机编写控制程序，通过控制IO口输出脉冲信号，将步进电机驱动起来。
控制程序需要根据步进电机的参数来确定脉冲频率和方向，以实现步进电机的转动。
5.调试和优化：通过调试和优化控制程序，调整脉冲频率和方向，使步进电机能够按照预定的角度或线性位移进行运动。
直流电机是一种常见的电动机，在各种控制系统中被广泛应用。
下面是直流电机控制设计的主要步骤：1.确定电机的参数：直流电机的参数包括额定电压、电流和功率等，这些参数决定了控制直流电机的电流大小和速度。
2.选择正确的驱动电路：常见的直流电机驱动电路有H桥驱动和单向驱动。
H桥驱动适用于正反转控制，而单向驱动只能实现单一方向的运动。
3.设计控制电路：直流电机的控制电路通常由一个PWM信号发生器和一个驱动电路组成。
PWM信号发生器产生调制信号，控制电机的转速和转向，驱动电路则根据PWM信号给电机供电。
4.编写控制程序：使用MSP430单片机编写控制程序，通过控制IO口产生PWM信号，将直流电机驱动起来。
基于51单片机的步进电机控制系统设计与实现
基于51单片机的步进电机控制系统设计与实现步进电机控制系统是基于51单片机的一种控制系统，它主要用来控制步进电机的转动方向和转速等参数。
下面详细解释一下这个系统的设计和实现。
1. 系统硬件设计步进电机控制系统的硬件主要包括51单片机、驱动电路、步进电机和电源等部分。
其中，驱动电路是控制步进电机的关键，它通常采用L298N芯片或ULN2003芯片等常用的驱动模块。
在硬件设计方面，主要需要考虑以下几个方面：（1）步进电机的种类和规格，以便选择合适的驱动电路和电源。
（2）驱动电路的接线和参数设置，例如步进电机的相序、脉冲频率和电流大小等。
（3）电源的选取和参数设置，以满足系统的供电要求和安全性要求。
2. 系统软件设计步进电机控制系统的软件设计主要包括编写控制程序和调试程序。
其中，控制程序是用来实现步进电机的正转、反转、加速和减速等控制功能，而调试程序则用来检测系统的电路和程序的正确性和稳定性。
在软件设计方面，主要需要考虑以下几个方面：（1）确定控制程序的算法和流程，例如使用“循环控制法”或“PID控制法”等控制方法。
（2）选择编程语言和编译器，例如使用汇编语言或C语言等。
（3）编写具体的控制程序和调试程序，并进行测试和调试，以确保程序的正确性和稳定性。
3.系统实现步进电机控制系统的实现主要包括硬件组装和软件烧录两个部分。
在硬件组装方面，需要按照硬件设计图纸进行零部件的选取和电路的组装，同时进行电源和信号线的接入。
在软件烧录方面，需要使用专用的编程器将程序烧录到51单片机的芯片中，并进行相应的设置和校验。
总之，基于51单片机的步进电机控制系统是一个功能强大、应用广泛的控制系统，可以实现精密控制和自动化控制等多种应用，具有很高的实用价值和研究价值。
单片机控制步进电机
绪论步进电动机又称脉冲电动机或阶跃电动机，就传统的步进电机来说，步进电动机可简单的定义为，根据输入的脉冲信号每改变一次励磁状态就前进一定角度，若不改变则保持一定的位置而静止的电动机。
从广义上讲，步进电动机是一种受电脉冲信号控制的无刷式直流电动机，也可看作是在一定频率范围内转速与控制脉冲同步的同步电动机。
由于用可编程控制器（PLC）对步进电机进行控制价格比较贵，而单片机由于其运算速度和精度已得到广泛的应用，尤其在工业过程控制及仪表中，单片机对于步进电机的精确控制具有特别重要的意义。
它具有体积小、是实现机电一体化的理想控制装置等显著优点，因此本文利用单片机来控制步进电机，介绍了控制系统研制中需要认识与解决的若干问题，给出了控制系统方案及软硬件结构的设计思路。
目前它在许多领域尤其是在机械加工行业中的应用日益广泛。
步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通俗地说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（步进角）。
通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制单片机的脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机最大特征即是能够简单的做到高精度的定位控制。
单片机控制步进电机的系统构成简单，不需要速度感应器及位置传感器，就能以输入的脉波做速度及位置的控制。
也因其属开回路控制，故最适合于短距离、高频度、高精度之定位控制的场合下使用。
同时步进电机在中低速时具有较大的转矩，故能够较同级伺服电机提供更大的扭力输出。
使用步进电机装置与使用离合器、减速机及极限开关等其它装置相较，步进电机的故障及误动作少，所以在检查及保养时也较简单容易。
步进电机体积小、扭力大，尽管于狭窄的空间内，仍可顺利做安装，并提供高转矩输出。
步进电机具有优越的控制特性,而单片机控制步进电机的系统也将会得到广泛的应用。
第1章步进电机概述1.1 步进电机简述步进电机（也称脉冲电机）是一种跟踪脉冲信号来控制转角和转速、并适合微控制器控制的电机。
步进电机的 单片机控制方法
步进电机的单片机控制方法
步进电机是一种常见的电机类型，它可以通过单片机控制来实现精确的运动控制。
在本文中，我们将介绍步进电机的单片机控制方法。
步进电机的工作原理是通过电磁场的变化来实现转动。
它由多个电磁线圈组成，每个线圈都可以控制电机的一个步进角度。
单片机可以通过控制这些线圈的电流来控制电机的转动。
步进电机的单片机控制方法可以分为两种：全步进控制和微步进控制。
全步进控制是指将电机分为几个步进角度，每个步进角度对应一个电磁线圈的电流控制。
微步进控制是指将电机分为更小的步进角度，通过控制电磁线圈的电流大小来实现更精细的控制。
在全步进控制中，单片机需要控制电机的每个步进角度。
这可以通过控制电磁线圈的电流来实现。
例如，如果要将电机转动一个步进角度，单片机可以将第一个电磁线圈的电流打开，同时将其他电磁线圈的电流关闭。
然后，单片机可以将第二个电磁线圈的电流打开，同时将第一个电磁线圈的电流关闭，以此类推。
在微步进控制中，单片机需要控制电机的更小的步进角度。
这可以通过控制电磁线圈的电流大小来实现。
例如，如果要将电机转动一个微步进角度，单片机可以逐渐增加第一个电磁线圈的电流，同时逐渐减小其他电磁线圈的电流。
然后，单片机可以逐渐增加第二个电磁线圈的电流，同时逐渐减小第一个电磁线圈的电流，以此类推。
步进电机的单片机控制方法可以实现精确的运动控制。
全步进控制和微步进控制都可以通过控制电磁线圈的电流来实现。
在实际应用中，需要根据具体的需求选择合适的控制方法。
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用单片机控制步进电机步进电机是机电控制中一种常用的执行机构,它的用途是将电脉冲转化为角位移,通俗地说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
通过控制脉冲个数即可以控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
一、步进电机常识常见的步进电机分三种：永磁式（PM）,反应式（VR）和混合式（HB）,永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。
在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。
这种步进电机的应用最为广泛。
二、永磁式步进电机的控制下面以电子爱好者业余制作中常用的永磁式步进电机为例,来介绍如何用单片机控制步进电机。
图1是35BY型永磁步进电机的外形图,图2是该电机的接线图,从图中可以看出,电机共有四组线圈,四组线圈的一个端点连在一起引出,这样一共有5根引出线。
要使用步进电机转动,只要轮流给各引出端通电即可。
将COM端标识为C,只要AC、 C、BC、 C,轮流加电就能驱动步进电机运转,加电的方式可以有多种,如果将COM端接正电源,那么只要用开关元件（如三极管）,将A、、B、轮流接地。
下表列出了该电机的一些典型参数：表1 35BY48S03型步机电机参数型号步距角相数电压电流电阻最大静转距定位转距转动惯量35BY48S03 7.5 4 12 0.26 47 180 65 2.5有了这些参数,不难设计出控制电路,因其工作电压为12V,最大电流为0.26A,因此用一块开路输出达林顿驱动器（ULN2003）来作为驱动,通过P1.4~P1.7来控制各线圈的接通与切断,电路如图3所示。
开机时,P1.4~P1.7均为高电平,依次将P1.4~P1.7切换为低电平即可驱动步进电机运行,注意在切换之前将前一个输出引脚变为高电平。
如果要改变电机的转动速度只要改变两次接通之间的时间,而要改变电机的转动方向,只要改变各线圈接通的顺序。
图1 35BY48S03型步进电机外形图图2 35BY48S03型步进电机的接线图图3 单片机控制35BY48S03型步进电机的电路原理图三、步进电机的驱动实例要求：控制电路如图3所示,开机后,电机不转,按下启动键,电机旋转,速度为25转/分,按下加1键,速度增加,按下减1键,速度降低,最高速度为100转/分,最低转带为25转/分,按下停止键,电机停转。
速度值要求在数码管上显示出来。
1．要求分析按上面的分析,改变转速,只要改变P1.0~P1.3轮流变低电平的时间即可达到要求,这个时间不应采用延时来实现,因为会影响到其他功能的实现。
这里以定时的方式来实现。
下面首先计算一下定时时间。
按要求,最低转速为25转/分,而上述步进电机的步距角为7.5,即每48个脉冲为1周,即在最低转速时,要求为1200脉冲/分,相当于50ms/脉冲。
而在最高转速时,要求为100转/分,即48000脉冲/分,相当于12.5ms/脉冲。
可以列出下表表1 步进电机转速与定时器定时常数关系速度单步时间(us) TH1 TL1 实际定时（us）25 50000 76 0 49996.826 48077 82 236 48074.1827 46296 89 86 46292.6128 44643 95 73 44640.155… … … … …100 12500 211 0 12499.2表中不仅计算出了TH1和TL1,而且还计算出了在这个定时常数下,真实的定时时间,可以根据这个计算值来估算真实速度与理论速度的误差值。
表中TH1和TL1是根据定时时间算出来的定时初值,这里用到的晶振是11.0592M。
有了上述表格,程序就不难实现了,使用定时/计数器T1为定时器,定时时间到后切换输出脚即可。
2．程序实现定义DSB－1A实验板的S1为启动键,S2为停止键,S3为加1键,S4为减1键,程序如下：StartEnd bit 01H ;起动及停止标志MinSpd EQU 25 ;起始转动速度MaxSpd EQU 100 ;最高转动速度Speed DATA 23H ;流动速度计数DjCount DATA 24H ;控制电机输出的一个值,初始为11110 111Hidden EQU 10H ;消隐码Counter DATA 57H ;显示计数器DISPBUF DATA 58H ;显示缓冲区ORG 0000HAJMP MAINORG 000BHJMP DISPORG 001BHJMP DJZDORG 30HMAIN:MOV SP,#5FHMOV P1,#0FFHMOV A,#HiddenMOV DispBuf,AMOV DispBuf+1,AMOV DispBuf+2,AMOV DjCount,#11110111BMOV SPEED,#MinSpd ;起始转动速度送入计数器CLR StartEnd ;停转状态MOV TMOD,#00010001B ;MOV TH0,#HIGH(65536-3000)MOV TL0,#LOW(65536-3000)MOV TH1,#0FFH;MOV TL1,#0FFHSETB TR0SETB EASETB ET0SETB ET1LOOP: ACALL KEY ;键盘程序JNB F0,m_NEXT1 ;无键继续ACALL KEYPROC ;否则调用键盘处理程序m_NEXT1:MOV A,SpeedMOV B,#10DIV ABMOV DispBuf+5,B ;最低位MOV B,#10DIV ABMOV DispBuf+4,BMOV DispBuf+3,AJB StartEnd,m_Next2CLR TR1 ;关闭电机JMP LOOPORL P1,#11110000Bm_Next2:SETB TR1 ;启动电机AJMP LOOP ;主程序结束;---------------------------------------D10ms:……;---------延时程序,键盘处理中调用KEYPROC:MOV A,B ;获取键值JB ACC.2,StartStop ;分析键的代码,某位被按下,则该位为1 JB ACC.3,KeyStyJB ACC.4,UpSpdJB ACC.5,DowSpdAJMP KEY_RETSETB StartEnd ;启动AJMP KEY_RETKeySty:CLR StartEnd; ;停止AJMP KEY_RETUpSpd:INC SPEED;MOV A,SPEEDCJNE A,#MaxSpd,K1 ;到了最多的次数？DEC SPEED ;是则减去1,保证下次仍为该值K1:AJMP KEY_RETDowSpd:DEC SPEEDMOV A,SPEEDCJNE A,#MAXSPD,KEY_RET ;不等（未到最大值）,返回MOV SPEED,#MinSpd;KEY_RET:RET……获取键值的程序RETDjZd: ;定时器T1用于电机转速控制PUSH ACCPUSH PSWMOV A,SpeedSUBB A,#MinSpd ;减基准数MOV DPTR,#DjHMOVC A,@A+DPTRMOV TH1,AMOV A,SpeedSUBB A,#MinSpdMOV DPTR,#DjLMOVC A,@A+DPTRMOV TL1,AMOV A,DjCountCPL AORL P1,AMOV A,DjCountJNB ACC.7,d_Next1JMP d_Next2d_Next1:MOV DjCount,#11110111Bd_Next2:MOV A,DjCountRL AMOV DjCount,A ;回存ANL P1,APOP PSWPOP ACCRETIDjH: DB 76,82,89,95,100,106,110,115,119,123,12……DjL: DB 0,236,86,73,212,0,214,96,163,165……DISP: ;显示程序POP PSWPOP ACC……RETIBitTab: DB 7Fh,0BFH,0DFH,0EFH,0F7H,0FBHDISPTAB:DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,88H,83H,0C6H,0A1H,86H,8 EH,0FFHEND3．程序分析本程序主要由键盘程序、显示器程序、步进电机驱动程序三部份组成,主程序首先初始化各变量,将显示器的高3位消隐,步进电机驱动的各引脚均输出高电平,然后调用键盘程序,并作判断,如果有键按下,则调用键盘处理程序,否则直接转下一步。
下一步是将当前的转速值转换为BCD码,送入显示缓冲区;接着判断StartEnd这个位变量,是“1”还是“0”,如果是“1”,则开启定时器T1,否则关闭定时器T1,为防止关闭时某一相线圈长期通电,因此,在关闭定时器T1时,将P1.0~P1.3均置高。
至此,主程序的工作即结束。
这里为简便起见,这里没有做高位“0”消隐的工作,即如果速度为10转/分,则显示值“010”,读者可以自行加入相关的代码来处理这一工作。
步进电机的驱动工作是在定时器T1的中断服务程序中实现的,由前述分析,每次的定时时间到达以后,需要将P1.0~P1.3依次接通,程度中用了一个变量DjCntr来实现这一功能,在主程序初始化时,该变量被赋予初值11110111B,进入到定时中断以后,将该变量取出送ACC累加器,并在累加器中进行左移,这样,该数值就变为1110 1111,然后将该数与P1相“与”,此时,P1.4即输出低电平,第二次进入中断时,先将该数取反,成为 0001 0000,然后将该数与P1相“或”,这样,P1.4即输出高电平,关断了相应的线圈,然后将该数重新取出,并作左移,即1110,1111右移成为1101 1111,将该数与P1相“与”,这样P1.5即输出低电平,依次类推,P1.7~P1.4即循环输出低电平。
当这一数据变为0111 1111后,需要作适当的改动,将数据重新变回1111 0111,进行第二次循环,相关代码,请读者自行分析。
定时时间又是如何确定的呢？这里用的是查表的方法,首先用Excel计算得出在每一种转速下的TH值和TL值,然后,分别放入DjH和DjL表中,在进入T1中断程序之后,将速度值变量Speed送入累加器ACC,然后减去基数25,使其基数从0开始计数,然后分别查表,送入TH1和TL1,实现重置定时初值的目的。