(完整版)AGV故障诊断手册

AGV故障诊断手册

1. AGV故障诊断概述 (5)

1.1 编写本手册的目的 (5)

1.2 AGV故障诊断手段 (5)

1.3 常见故障的分类 (6)

2. AGV控制系统回顾 (7)

2.1 AGV控制系统结构回顾 (7)

2.2 AGV控制系统的自动保护功能 (8)

2.3 在动态合装段中停车的处理 (8)

2.3.1合装段的操作者暂停停车 (8)

2.3.2合装段的E-stop停车 (9)

2.3.3合装段的故障停车 (9)

2.3.4合装段的合装超时停车 (9)

3. AGV启动故障 (11)

3.1 AGV启动过程 (11)

3.2 启动引导代理程序介绍 (11)

3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 (11)

3.3.1 参数文件装入错误 (12)

3.3.2 CAN设备初始化失败 (12)

3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 (12)

3.3.4 舵角校正失败 (13)

4. AGV一般设备故障的诊断 (13)

4.1 车体供电系统故障诊断 (14)

4.2 车体主控制器VCU100故障诊断 (15)

4.3 基本数字I/O故障的诊断 (16)

4.4 CAN通讯系统故障诊断 (16)

4.5 手控盒设备故障诊断 (17)

4.6 液晶显示器故障诊断 (18)

4.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 (18)

4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 (19)

4.9 磁地标传感器的故障诊断 (19)

4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 (20)

4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 (21)

4.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 (22)

4.13 车轮电机的故障诊断 (22)

4.14 驱动轮测速机的故障诊断 (23)

4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 (23)

4.16 无线接入点的故障诊断 (24)

4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 (25)

4.18 同步跟踪传感器的故障诊断 (26)

4.19 提升机的故障诊断 (26)

4.19.1 提升机编码器的故障诊断 (26)

4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 (27)

4.19.3提升机限位开关的故障诊断 (27)

4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 (28)

4.20.1 导航带失效 (28)

4.20.2 地标带失效 (28)

4.20.3 RF-ID失效 (29)

5. AGV运行典型故障诊断流程 (30)

5.1自动运行中导航失败 (30)

5.2自动运行中地标校正失败 (30)

5.3自动运行无法登录到控制台 (31)

5.4自动运行中无线通讯中断 (31)

5.5失去ALLOK信号 (31)

5.5.1失速保护机制原理 (31)

5.5.2超差保护机制原理 (31)

5.6车轮驱动故障 (32)

5.7电池电量过低 (32)

6. AGV动态合装故障的诊断 (33)

6.1动态目标捕捉失败 (33)

6.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 (33)

6.3动态跟踪目标丢失 (34)

6.4动态合装中提升机故障 (34)

1.AGV故障诊断概述

1.1 编写本手册的目的

编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。

1.2 AGV故障诊断手段

同其它的控制系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断功能。这些功能包括：

✓一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测试、诊断的工具软件CE-Tool。它可以在VCU300启动时由操作员选择

运行。

✓AGV运行主控制软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发现AGV 运行中发生的多种错误，并采取一定的保护措施防止事故的发生。同时，

车载软件具有对多种设备的状态进行动态观察的能力，帮助维修人员查

明故障位置。

✓对于运行过程中出现的故障，一般来说AGV会将错误状态通过无线通讯传送给控制台，并由控制台在屏幕上提示所出现的故障；

✓AGV所使用的一些主要部件，如VCU300主控制器、MCU50运动控制器等均具有LED指示灯，可以显示当前的工作状态，方便维修人员迅速

对故障原因作出判断

✓VCU300主控制器的软件具有自动运行记录(黑匣子)，在实际运行中，可

以通过一定方式将自动运行记录导出到控制台计算机或其它计算机机

中。必要时，现场维修人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到

SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就可以根据黑匣子的

内容分析判断故障的原因；

1.3 常见故障的分类

从故障产生的原因来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分析请参见《机械维护手册》。

在AGV运行中，有以下几种原因可能导航AGV工作发生故障：

⏹AGV控制系统部件如电机、传感器等失效或损坏

⏹AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障

⏹由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运行打滑，

无线通讯受到干扰而引起通讯中断等

在本文中，将按照故障可能发生的阶段，将AGV故障分为以下几类：

⏹AGV启动故障

⏹AGV手动运行故障

⏹AGV在自动运行中的一般故障

⏹AGV在自动合装过程中的故障