ADAS评价方法培训

?Host
○
?Target ○
?基站
○
?移动基站 ×
试验场地-系统级特定场景测试
实际道路-系统级测试
根据客户打要求，选定路段进行实际道路的测试。 比如SAIC的后向探测雷达总成的要求： 以80千米为一个循环测试，其中50%为高速公路，25%为2道乡间道路，25%为城市道路。 在一个循环测试结束时，至少达成100次正确报警事件。如果不够，则继续进行测试循环，直到达成 100次正确报警。每次测试循环最多1次误报或者漏报。
ADAS系统评价方法 ——FSRA（Full Speed Range Adaptive Cruise Control）
部门 Department 更新日期 Date 版本编号
技术中心/产品工程科/系统部 2015-6-9 V1.0
目录
什么是FSRA FSRA评价什么 FSRA的评价方法 实际道路的评价流程 上位机软件介绍
目录
什么是FSRA FSRA评价什么 FSRA的评价方法 实际道路的评价流程 上位机软件介绍
多传感器自动评价方案
FSRA评价什么
Dy [m]
①
②
①前行车 选择
前行车锁定 前行车释放
②自车加 速度演算
加减速时机 加减速力度 加减速变化率
Dx [m]
目录
什么是FSRA FSRA评价什么 FSRA的评价方法 实际道路的评价流程 上位机软件介绍
5.为评价人员提供接口，进行课题原因判断
试验场地-传感器性能测试
试验场地-系统级特定场景测试
弯道
基站 Host
加速路段
Target
Βιβλιοθήκη Baidu桥梁
长距离
道路环境
? 长距离：大于200m直线 ? 弯道：曲率半径500m/250m/125m ? 加速路段：可以有坡度以便缩短加速距离 ? 桥梁：测试特殊场景/雷达的探测能力
弯道
V-Box/RT-Range
... ...
-5 40 2.0
130
cutin 3
mid right
-5 35 2.0
145
36
-3 30 0.3 3 cutin 3
end right
-3 30 0.3
实际道路-系统级测试
传统的评价方法
?CAN数据 ?雷达Raw数据 ?摄像头数据 ?GPS数据 ?记录数据
?更改算法（雷达算法/系统算法）
T[s]
? ACC在低于工作速度的时候，加减速的控制会取消 ? ACC加减速的控制取消之后，会保持减速。根据不同客户的要求，有不同的减速方案，有些直至停止。
? FSRA是全车速，一般系统启动速度比ACC小 ? FSRA根据客户要求不同，在静止以后，不超过一定时间内，可以自动再启动（STOP&GO）。
? 对静止物体/运动物体 的性能
特定试验场景的测试
? 主要对系统级别的功能 进行测试
? 兼顾传感器性能的测试
规定路线实际道路的测 试
? 传感器能否应对复 杂的道路环境
? 系统能否应对实际 道路的各种场景
暗室测试
暗室能够排除周围复杂环境的影响 主要是用在开发阶段。 用于对天线性能 ?Beam的形状 ?雷达内部算法的改善验证 ?遮挡材料对雷达性能的影响 ?搭载位置/朝向对雷达性能的影响
对象位置 Right
时间戳 Count
123
系统挑选的目标的信息
真值追加的结果
Vself Vrel Dy Dx NO 动作 动作 动作 类型 对象 时刻
cutin 3
start
对象 位置
right
雷达监测到各个目标的信息（3号目标为例）
... Vrel Dy Dx
_1 _1 _1
Vrel Dy Dx _3 _3 _3
暗室测试
Main loop
Side loop
Main loop
Side loop 雷达
角反 角反
雷达 覆盖物
暗室测试
正确度
分辨率
Track
试验场地-传感器性能测试
暗室测试排除了周围复杂环境的影响， 可以用于开发内部算法。 但为了测试雷达性能，就必须将雷达 搭载在车辆上，放入平常的环境，用 实际车辆，做和暗室中相同的，或者 更复杂的测试。
多传感器自动评价方案
目录
什么是FSRA FSRA评价什么 FSRA的评价方法 实际道路的评价流程 上位机软件介绍
多传感器自动评价方案
什么是FSRA
什么是FSRA SET V_H[km/h] ACC
25km/h
V_H[km/h] FSRA
Auto Cancel
T[s]
25km/h
Continue
?更改算法（雷达算法/系统算法）
实际道路-系统级测试
真值追加半自动评价方法
?CAN数据 ?雷达Raw数据 ?摄像头数据 ?GPS数据 ?记录数据
?更改算法（雷达算法/系统算法）
真值追加
对于雷达算法和整个系统算法的修正过程中的测试，节省人 工成本50%，效率最少提升50%
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什么是FSRA FSRA评价什么 FSRA的评价方法 实际道路的评价流程 上位机软件介绍
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什么是FSRA FSRA评价什么 FSRA的评价方法 实际道路的评价流程 上位机软件介绍
多传感器自动评价方案
实际道路-系统级测试
测试流程
道路测 试
? 记录数据 ? 实时分析课题
登陆数 据库
? CAN 数据 ? 雷达 Raw 数据 ? 摄像头数据 ? GPS数据 ? 记录数据
追加真 值
? 动作类型 ? 动作对象 ? 动作时刻
实际道路-系统级测试
针对CutIn场景的真值追加举例
时间戳 动作类型 动作对象
123 CutIn No.3
③
动作时刻 Start
对象位置 Right
时间戳 130 动作类型 CutIn 动作对象 No.3
③
动作时刻 mid
对象位置 Right
时间戳 145
③
动作类型 CutIn
动作对象 No.3
动作时刻 end
多传感器自动评价方案
FSRA的评价方法
传感器级测试
系统级测试
暗室
试验场地
实际道路
硬件/软件(算法)开 发优化时候的测试
? Beam的形状 ? 雷达内部算法的改善
验证 ? 遮挡材料对雷达性能
的影响 ? 搭载位置/朝向对雷达
性能的影响
传感器性能的测试
? 距离/角度/相对速度 的测量范围，精度， 分辨率
多传感器自动评价方案
上位机软件介绍
上位机软件需求
Drive Recoder
结合上面介绍的实际道路的系统级测试 对上位机软件有以下需求：
1.为驾驶员提供参考，以完成相应的测试，且辅 助行车安全
2.为测试人员提供接口，记录行车数据，记录系 统的错误操作
3.为评价人员提供工具，进行真值追加
4.根据追加的真值自动进行判断课题，导出课题