5.6工业机器人的驱动装置-1简介
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工业机器人的驱动装置 ——简介
主要内容
• 驱动系统简介 • 驱动方式 • 驱动器分类 • 驱动系统的选用
wk.baidu.com
一、驱动系统
• 向机械结构系统各部件提供动力的装置
驱动系统
驱动器
传动机构
二、驱动方式
• 1. 间接驱动 • 2. 直接驱动
三、驱动器分类
驱动器
气动
液压
电动
电液气综合
直动 气缸
气动 马达
气爪
设计选用原则： 3. 根据操作运行要求：
➢在重复精度和运行速度要求较高 （速度相对较低≤4.5m/s）的情 况，可采用AC、DC或步进电动机 伺服驱动系统； ➢在速度、精度要求均很高的情况， 多采用直接驱动电动机驱动系统。
液压 马达
液压 缸
永磁 式直 流电 动机
无刷 电动
机
步进 电动
机
四、驱动系统的选用
设计选用原则： 1. 根据操作负载要求：
➢低速大负载时，可选用液压驱动系统； ➢中等负载时，可选用电动驱动系统； ➢轻负载时，可选用电动驱动系统； ➢轻负载、高速时，可选用气动驱动系统。
四、驱动系统的选用
设计选用原则： 2. 根据作业环境要求：
➢从事喷涂作业的工业机器人，由于工作环境需要防爆，需要考虑机器人的防爆性能， 多采用电液伺服驱动系统和具有本征防爆的交流电动伺服驱动系统。 ➢在腐蚀性、易燃易爆气体、放射性物质环境中工作的移动机器人，一般采用交流伺服 驱动； ➢在要求洁净的环境中工作的机器人多采用直接驱动电动机驱动系统。
四、驱动系统的选用
主要内容
• 驱动系统简介 • 驱动方式 • 驱动器分类 • 驱动系统的选用
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一、驱动系统
• 向机械结构系统各部件提供动力的装置
驱动系统
驱动器
传动机构
二、驱动方式
• 1. 间接驱动 • 2. 直接驱动
三、驱动器分类
驱动器
气动
液压
电动
电液气综合
直动 气缸
气动 马达
气爪
设计选用原则： 3. 根据操作运行要求：
➢在重复精度和运行速度要求较高 （速度相对较低≤4.5m/s）的情 况，可采用AC、DC或步进电动机 伺服驱动系统； ➢在速度、精度要求均很高的情况， 多采用直接驱动电动机驱动系统。
液压 马达
液压 缸
永磁 式直 流电 动机
无刷 电动
机
步进 电动
机
四、驱动系统的选用
设计选用原则： 1. 根据操作负载要求：
➢低速大负载时，可选用液压驱动系统； ➢中等负载时，可选用电动驱动系统； ➢轻负载时，可选用电动驱动系统； ➢轻负载、高速时，可选用气动驱动系统。
四、驱动系统的选用
设计选用原则： 2. 根据作业环境要求：
➢从事喷涂作业的工业机器人，由于工作环境需要防爆，需要考虑机器人的防爆性能， 多采用电液伺服驱动系统和具有本征防爆的交流电动伺服驱动系统。 ➢在腐蚀性、易燃易爆气体、放射性物质环境中工作的移动机器人，一般采用交流伺服 驱动； ➢在要求洁净的环境中工作的机器人多采用直接驱动电动机驱动系统。
四、驱动系统的选用