legao巡线机器人实验报告

电子科技大学

实验报告

学生姓名：涂冬冬等学号：280800300

指导教师：任玉琢

实验地点：科研楼A221 实验时间：2010年10月28日一、实验室名称：

机器人远程控制国际联合实验室

二、实验项目名称：

Legao巡线机器人

三、实验原理：

机器人通过检测反射回来的光的强度来判断机器人与线的位置偏差。双光感巡线的逻辑运算直接判断两个光感的接收到的光的强度。如果左边的光感检测到黑，就左转（机器人位置右偏）。如果右边的光感检测到黑，就右转（机器人位置左偏）。如果2个光感都没检测到黑线，就直走（机器人位置合适）。

特别注意：小车速度过快，导致小车冲出线外，此时机器人也检测不到黑线。调节速度，避免出现此种情况。

四、实验目的：

1、熟悉lejos软件的操作

2、了解基于legao的巡线机器人的基本原理

3、初步掌握Java语言编程

五、实验内容

搭建巡线机器人平台

安装软件平台

编写巡线程序

六、实验器材

NXT1个，马达2个，光电传感器2个，电池6节，车轮、轴、销

若干

七、实验步骤

1.搭建巡线机器人

1)准备NXT

2)连接马达

3)固定马达

4)连接轮子

5)安装前轮

6)安装光电传感器

2.安装软件平台

1)安装Java 开发工具包JDK（Java Development Kit）

2)安装乐高USB 驱动程序

3)安装Lejos

4)安装Libusb，刷新NXT的Firmware

5)解压、运行Eclipse

3.程序调试

4.小车巡线

八、实验数据及结果分析：

九、实验结论：

1、通过本次实验、验证了Lego机器人，制作巡线机器人的可操作性；2,、在了解到各个部件及其功能特性组织的前提下，对车的组件进行拼装，得到一部性能稳定，可靠性高的巡线线小车；

3、所制作好的单传感器能在两条黑线与白线之间按迹行走；

十、总结及心得体会：

通过本次实验，加深了我们对巡线机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性，让我们在更多的实验当中灵活利用各个部件以实现结构更加复杂，功能更加强大的机构或机器。在实验中要

注意各个部件之间的连接是否稳定，是否能完成既定项目的要求。

十一、对本实验过程及方法、手段的改进建议：

暂无

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指导教师签字：