稳定器云台电机产品技术参数与定制开发
sjcam云台说明
sjcam云台说明
SJCAM云台是一种专门用于运动相机的稳定器，可以有效减少相机在运动过程中的抖动，保证拍摄画面的稳定性和流畅度。
它可以帮助用户拍摄更加清晰、专业的视频，提升影像质量。
SJCAM云台采用先进的稳定技术，内置高精度陀螺仪和加速度计，可以实时感知相机的运动状态，并通过快速调整电机来实现稳定拍摄。
无论是慢动作拍摄、运动跟踪还是全景拍摄，SJCAM云台都能提供出色的稳定效果，让用户轻松拍摄出高质量的视频作品。
SJCAM云台具有多种拍摄模式和功能，如跟随模式、锁定模式、全景模式等，可以满足用户不同拍摄需求。
用户可以根据实际情况选择合适的模式，灵活应对各种拍摄场景，拍摄出更具创意和个性化的作品。
SJCAM云台还支持APP远程控制，用户可以通过手机APP实时预览画面、调整参数、控制云台运动等，极大地方便了用户的操作。
无需频繁触碰相机，只需轻轻一点，就可以完成各种操作，让拍摄更加便捷。
总的来说，SJCAM云台是一款功能强大、性能稳定的专业运动相机配件，可以帮助用户拍摄出更加出色和精彩的视频作品。
无论是运动爱好者、旅行摄影师还是影视制作人员，都可以通过SJCAM云台轻松实现拍摄需求，享受到高品质的影像体验。
希望更多的用户能
够体验到SJCAM云台带来的便利和乐趣，开启属于自己的摄影之旅。
ZHIYUN SMOOTH-Q2 说明书
此PDF电子文档支持以下功能**需阅读软件支持，以AdobeReader为例。
SMOOTH-Q2说明书Z H I Y U N -C N -v 1 . 0 0Contents■产品清单产品清单 (1)■认识SMOOTH-Q2认识SMOOTH-Q2 (2)■电池及充电说明电池及充电说明 (3)■安装及调平安装手机夹 (4)安装手机 (4)调节平衡 (4)■稳定器的使用指示灯及控制按键说明 (5)工作模式说明 (6)快速待机 (8)手调定位 (9)给手机充电 (9)■APP的使用下载APP (10)如何连接 (10)APP主要功能介绍 (10)■校准与固件升级哪种情况下需要校准 (11)初始化方法 (11)六面校准方法 (11)电机微调 (13)稳定器固件升级 (13)■参数说明■免责声明与警告阅读提示 (15)警告 (15)安全操作指引 (15)■保修卡质保期限说明 (18)质保不包括 (18)为获得ZHIYUN质保服务，请按下列步骤操作 (18)■联络卡扫描二维码观看教学视频产品清单产品清单使用本产品前，请仔细检查产品包装内是否包含以下所有物品，若有缺失，请联系客服或您的代理商。
manual主机 x 1手机夹 x 1快速入门 x 1认识SMOOTH-Q2认识SMOOTH-Q21. 手机夹2. 横滚轴电机3. 俯仰轴电机4. 手机夹锁紧扳手5. 航向轴电机6. 指示灯7. 云台摇杆8. 拍照/录像键9. 电源键10. 电池盖11. M icro USB电源输出接口12. T ype-C USB充电/固件升级接口213114567128910电池及充电说明电池及充电说明SMOOTH-Q2使用21700锂电池，出厂时电池已装入电池仓。
首次使用前，请先给SMOOTH-Q2充满电以激活电池，保证产品的顺利使用。
充电方法：使用包装内提供的 Type-C USB 数据线连接电源适配器（自备，推荐5V2A规格）与稳定器手柄接口，当手柄四颗指示灯常亮（关机状态）时表示充电完成。
济南飞越直流云台、智能变速云台、转台参数
轻载智能变速云台FY-SP10105个工作日20个工作日1. 最大承载10Kg；2. 支持多种镜头预置位自适应功能；3、200个预置位；8条巡航轨迹4. 外壳采用高强度铝合金压铸材料；5. 采用高精度、高强度齿轮传动，断电可自锁；6. 水平0～360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；水平0.1°～20°/S；俯仰0.1°～9°轻载智能变速云台FY-SP10145个工作日20个工作日1. 最大承载14Kg；2. 支持多种镜头预置位自适应功能；3、200个预置位；8条巡航轨迹4. 外壳采用高强度铝合金压铸材料；5. 采用高精度、高强度齿轮传动，断电可自锁；6. 水平0～360°连续旋转，垂直角度-60°～中载智能变速云台FY-SP20185个工作日20个工作日1．最大承载可达18Kg；2.支持多种镜头预置位自适应功能；3．重复定位精度高，可达±0.2°；4．外壳采用高强度铝合金压铸材料；5．采用高精度、高强度齿轮传动，断电可自锁；6．水平0～360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；转速：水平0.1°～9°/S；俯仰0.1°～4°/S7．防护等级IP66；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值等信息回传功能；中载智能变速云台FY-SP20225个工作日20个工作日1．最大承载可达22Kg；2．支持多种镜头预置位自适应功能；3．重复定位精度高，可达±0.2°；4．外壳采用高强度铝合金压铸材料；5．采用高精度、高强度齿轮传动，断电可自锁；6．水平0～360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；转速：水平0.1°～9°/S；俯仰0.1°～4°/S7．防护等级IP66；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值等信息回传功能；中载智能高速云台FY-SP25105个工作日20个工作日1．最大承载可达10Kg；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.1°；4．外壳采用高强度铝合金压铸材料，蜗轮蜗杆传动，断电可自锁；5．水平360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；转速：水平0.01°～60°/S；俯仰0.01°～30°/S；6．防护等级IP66；7．支持OSD菜单功能；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值产品系列产品型号货期（10套以下）货期（10套以上）产品简介中载智能高速云台FY-SP25155个工作日20个工作日1．最大承载可达15Kg；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.1°；4．外壳采用高强度铝合金压铸材料，蜗轮蜗杆传动，断电可自锁；5．水平360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；转速：水平0.1°～45°/S；俯仰0.1°～15°/S；6．防护等级IP66；7．支持OSD菜单功能；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值中载智能高速云台FY-SP25205个工作日20个工作日1．最大承载可达20Kg；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.1°；4．外壳采用高强度铝合金压铸材料，蜗轮蜗杆传动，断电可自锁；5．水平360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；转速：水平0.1°～30°/S；俯仰0.1°～15°/S；6．防护等级IP66；7．支持OSD菜单功能；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值车载中载智能高速云台FY-SP2515CZ5个工作日20个工作日1．最大承载可达15Kg；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.1°；4．外壳采用高强度铝合金压铸材料，蜗轮蜗杆传动，断电可自锁；5．水平360°连续旋转，垂直角度-60°～20°；转速：水平0.1°～45°/S；俯仰0.1°～15°/S；6．防护等级IP66；7．支持OSD菜单功能；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值重载智能变速云台FY-SP503510个工作日20个工作日1．最大承载可达35Kg；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.1°；4．外壳采用铝合金材料，断电可自锁；5．水平360°连续旋转；水平0.1°～20°/S；俯仰0.1°～10°/S6．防护等级IP66；7．支持OSD菜单功能；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值等信息回传功能；重载智能变速云台FY-SP505010个工作日20个工作日1．最大承载可达50Kg；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.1°；4．外壳采用铝合金材料，断电可自锁；5．水平360°连续旋转；水平0.1°～12°/S；俯仰0.1°～8°/S6．防护等级IP66；7．支持OSD菜单功能；8．可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值等信息回传功能；夜视一体机FY-LC705个工作日20个工作日1．不含摄像机、含60米红外灯；2．支持多种镜头预置位功能；3．重复精度高，可达±0.2°；4．外壳采用铝合金材料，断电可自锁；5．水平360°连续旋转；水平0.1°～20°/S；俯仰0.1°～4°/S6．防护等级IP66；7．配三星光一体机 增加 1300元，配索尼480 增加 2100 ；8. 可选云台方位值、摄像机焦距值、聚焦值等信息回传功能；智能变速转台FY-PT35030个工作日评审1．内径尺寸350mm，可搭载多种大口径红外热成像仪、长焦距可见光镜头、红外激光照明器、激光测距机等设备；2．支持多种可见光镜头，可实时回传方位、镜头焦距、镜头聚焦位置；3．支持可见光镜头的透雾功能；4．支持镜头变焦、聚焦速度多级可调；5．转台重复定位精度高，可达±0.05°；6．支持线扫、定位、自动归位等功能；7．采用铝合金材料，整机加固设计，防淋雨、防盐雾、耐高低温等；8．防护等级IP66；智能变速转台FY-PT45030个工作日评审1．内径尺寸450mm，可搭载多种大口径红外热成像仪、长焦距可见光镜头、红外激光照明器、激光测距机等设备；2．支持多种可见光镜头，可实时回传方位、镜头焦距、镜头聚焦位置；3．支持可见光镜头的透雾功能；4．支持镜头变焦、聚焦速度多级可调；5．转台重复定位精度高，可达±0.05°；6．支持线扫、定位、自动归位等功能；7．采用铝合金材料，整机加固设计，防淋雨、防盐雾、耐高低温等；8．防护等级IP66；智能变速转台FY-PT10030个工作日评审1．内径尺寸550mm，可搭载多种大口径红外热成像仪、长焦距可见光镜头、红外激光照明器、激光测距机等设备；2．支持多种可见光镜头，可实时回传方位、镜头焦距、镜头聚焦位置；3．支持可见光镜头的透雾功能；4．支持镜头变焦、聚焦速度多级可调；5．转台重复定位精度高，可达±0.05°；6．支持线扫、定位、自动归位等功能；7．采用铝合金材料，整机加固设计，防淋雨、防盐雾、耐高低温等；8．防护等级IP66；产品图片1.我叫 修耿。
云台电机的应用场景
云台电机的应用场景
云台电机是一种用于控制和调整设备方向的电机，广泛应用于许多不同的领域和场景。
以下是一些云台电机的应用场景：
1. 摄影和摄像：云台电机可以被用于相机、无人机和摄像机等设备上，以实现平滑稳定的拍摄效果。
通过远程控制或自动化系统，可以实现精确的摄影角度和镜头运动。
2. 安防监控：云台电机常见于安防监控系统中的摄像头上，可以实现全方位的监控覆盖和灵活的视角调整。
通过远程控制或自动化程序，可以对特定区域进行监视或跟踪移动目标。
3. 航空航天：云台电机在飞行器上的应用非常重要。
例如，飞机、直升机和无人机等都使用云台电机来控制摄像头、雷达和其他传感器的方向，以便实时获取飞行状态和环境信息。
4. 工业自动化：在工业生产线上，云台电机可以用于定位、旋转和控制工件。
例如，在装配线上，云台电机可用于调整零部件的位置和角度，以实现精确的装配操作。
5. 舞台演艺：云台电机在舞台灯光和布景控制中扮演重要角色。
它们可以用于控制舞台灯光的方向、角度和运动，以便营造出各种灯光效果和舞台氛围。
6. 娱乐设备：云台电机还广泛应用于虚拟现实（VR）和增强现实（AR）设备中，用于控制头部追踪和视角调整，提供更真实和沉浸式的体验。
总的来说，云台电机的应用场景非常广泛，涵盖了摄影、安防监
控、航空航天、工业自动化、舞台演艺和娱乐等多个领域。
zhiyun-crane 2s 说明书
此PDF电子文档支持以下功能**需阅读软件支持，以AdobeReader为例。
CRANE 2S 说明书Z H I Y U N -C N -v 1 . 8 0Contents■产品清单产品清单 (1)■认识CRANE 2S认识CRANE 2S (2)接口说明 (3)■电池及充电说明充电器及电池介绍 (4)充电步骤 (5)■安装及调平安装电池 (6)安装三脚架 (6)安装快拆底座 (6)安装相机 (7)连接控制线 (8)平衡调节 (9)■CRANE 2S的使用扳手调节压块说明 (12)内六角扳手使用说明 (13)控制面板说明 (13)显示屏界面说明 (15)菜单选项说明 (17)电机力度参数调节 (20)工作模式说明 (21)手调定位 (25)■APP的使用下载APP (26)连接和激活 (26)APP主要功能介绍 (27)■校准与固件升级哪种情况下需要校准 (28)初始化方法 (28)六面校准方法 (28)角度微调方法 (30)CRANE 2S固件升级 (30)■参数说明■免责声明与警告阅读提示 (32)警告 (32)安全操作指引 (32)■保修卡保修期限说明 (35)质保不包括 (35)为获得智云(ZHIYUN)质保服务，请按下列步骤操作 (35)■联络卡产品清单产品清单使用本产品前，请仔细检查产品包装内是否包含以下所有物品，若有缺失，请联系客服或您的代理商。
1.俯仰臂2.快拆底座3.航向轴电机4.1/4拓展螺纹冠齿5.跟焦滚轮6.手柄7.俯仰轴电机8.横滚臂9.横滚轴电机10.航向臂11.控制面板12.1/4螺孔（兼容3/8）13.三脚架14.竖拍安全锁15.竖拍锁紧螺钉16.俯仰轴锁定开关17.俯仰轴锁紧扳手18. Type-C跟焦器接口*219.快拆底座安全锁20.航向轴锁紧螺钉21.航向轴锁定开关22.扳机键23.横滚轴锁紧螺钉24.横滚轴锁定开关25.快装板安全锁26.快装板调节压块27.快装板锁紧扳手28.Type-C 相机控制接口29.快拆底座调节压块30.快拆底座锁紧扳手31.1/4拓展螺纹冠齿32.Type-C 升级接口33.1/4相机锁紧螺钉34.增高垫35.快装板36.镜头支撑架37.支撑架锁紧螺钉序号接口名称功能输出输入1Type-C 相机控制接口连接控制相机5V1A 禁止2Type-C 跟焦器接口连接控制鳞甲跟焦器8.7V2A 禁止3Type-C 升级接口连接电脑为CRANE 2S 升级固件//接口说明首次使用CRANE 2S 产品，请使用包装内所提供的充电装置为您的电池充满电以激活电池并保证产品的顺利使用。
亚安云台资料
产品名称:室外中小型云台(图示与Y4512护罩配合使用
) 产品型号:YA3040/YD3040/YP3040
类别: 恒速云
台 1240元
产品特性:
1．选用永久型重载磁同步电机，保证较长的使用寿命，并具有云台停机保护功能
2．压铸铝合金及钢制结构，IP66防护等级
3．出线方式设计新颖（获专利）
4．32个预置位，并具备预置位扩展功能（YP型号）
5．具备自动扫描与自动巡航功能（YP型号）
6．行业、YAAN、PELCO-P/D、AD等多协议集成，波特率可选（YD、YP型号）技术指标
产品名称:室内/外小型防护罩
产品型号:YA4512/YA4515
类别: 摄像机防护罩 350元
型号技术指标
产品名称:云台护罩支架产品型号:WS2770 类别: 配件 100元
技术指标
交流电源24V 50元。
无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
学校编码
10390
学 号 2010539007
分类号 密级
TP391
硕士学位论文
无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
指 导 教 师： 陈水利 教授 作 者 姓 名： 郭炳坤 申 请 学位级别： 硕士 专 业 名 称： 应用数学 论 文 提交日期： 2013 年 4 月 15 日 论 文 答辩日期： 2013 年 6 月 8 日 学 位 授予单位： 集美大学 学 位 授予日期： 2013 年 6 月 21 日 答辩委员会主席： 李 军 教授 论 文 评 阅 人： 周武能 教授
(1) For small low-altitude UAV remote sensing system, the mathematical model of three axis self-stable Pan-tilt is established. Putting three-axis self-stable Pan-tilt as the research object, analyzed its structure in detail, built up the coordinate system of ground, the carrier, the sight and each frame rotation system, and established its mathematical model according to the Newtonian mechanics principle, analyzed its various disturbance factors. These established a foundation for subsequent precise control. And the classical PID was used to simulate system.
无人机云台电机参数
无人机云台是无人机用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备。
云台就是两个交流电机组成的安装平台，可水平和垂直的运动。
但要注意区别于照相器材中的云台概念。
照相器材的云台一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节方位；而监控系统所说云台是通过控制系统在远程可控制其转动及移动的方向。
云台转动速度衡量云台档次高低重要指标。
云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。
无人机云台电机是一种应用在无人机飞行器拍摄旋转云台上的驱动电机，具有传动、减速、输出转速功能的齿轮电机，主要传动结构由驱动电机、齿轮箱集成制造组装而成，驱动电机可采用直流无刷电机、直流有刷电机、步进电机、空心杯电机，齿轮箱可采用行星齿轮箱、圆柱齿轮箱、平行齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱。
可按照需求定制技术参数，定制参数范围规格在3.4mm-38mm，电压：3V-24V，功率：0.01-40W，输出转速：5-2000rpm，减速比：5-1500，输出扭矩：1gf.cm-50Kgf.cm；产品名称：12MM减速齿轮箱产品分类：塑胶行星齿轮箱外径：12mm材质：塑料旋转方向：cw&ccw齿轮箱回程差：≤3°轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.3mm(烧结轴承);≤0.2mm(滚动轴承)输出轴径向负载：≤5N(烧结轴承);≤10N(滚动轴承)工作温度：-20 (85)无人机云台电机规格、参数范围：尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；材质系列：塑胶行星齿轮箱、金属行星齿轮箱输出力矩范围：1gf-cm至50kg-cm；减速比范围：5-1500；输出转速范围：5-2000rpm；产品名称：智能电动云台齿轮箱项目背景：智能自动云台与摄像机配合使用能达到扩大监视范围的作用，提了摄像机的使用价值，是用于安装摄像机，它在控制电压（云台控制器输出的电压）的作用下，做水平和垂直转动，使摄像机能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标。
云台的主要参数
云台的主要参数1. 云台的定义与作用云台是一种机械装置，通常用于相机、望远镜、航天器等设备上，用于控制设备的方向和角度。
云台通过传感器和电动驱动系统，能够实现水平旋转、垂直俯仰等运动，从而帮助摄影师或观测者获取更加稳定、精确的影像或数据。
2. 云台的主要参数在选择云台时，有几个主要参数需要考虑，包括承重能力、控制方式、旋转范围、速度等。
2.1 承重能力云台的承重能力是指能够安全支持的设备重量。
不同型号的云台承重能力各有不同，一般有几十克到几十千克的范围。
在选择云台时，需要根据设备的重量选择合适的承重能力，以确保设备在使用过程中的稳定性和安全性。
2.2 控制方式云台的控制方式通常有手动和自动两种。
手动控制需要操作者通过手柄或按钮来调节云台的姿态和方向，相对简单易用。
自动控制则是通过电动驱动系统和控制器来实现，可以实现更加精确和复杂的运动控制。
在摄影等领域，常用的是自动控制的云台，可以通过遥控器或应用程序实现远程控制。
2.3 旋转范围云台的旋转范围是指可实现的水平或垂直旋转角度。
不同型号的云台旋转范围各有不同，一般在几十度到几百度之间。
旋转范围越大，意味着云台可以实现更广泛的视野和角度，适用于更多的拍摄或观测需求。
2.4 速度云台的速度是指调节云台姿态或方向时的运动速度。
云台的速度通常可以通过调节控制器或设置参数来实现，可以根据实际需求进行调节。
速度的选择需要综合考虑拍摄或观测的需要以及设备的稳定性要求，过高的速度可能导致抖动或影响图像质量。
3. 选择云台的注意事项在选择云台时，除了考虑上述主要参数，还需注意以下几点：3.1 设备兼容性云台需要与设备完全兼容，包括安装方式、接口类型等。
在购买云台前，需要了解设备的规格要求，并确保云台能够满足这些要求。
3.2 稳定性与防抖性能云台的稳定性和防抖性能非常重要，尤其是在拍摄或观测需要精确、稳定图像的场景下。
一些高端的云台会配备专业级的防抖系统，可以有效减少震动和抖动，提供更稳定的拍摄条件。
云台
性能指标
转动速度
云台的转动速度是衡量云台档次高低的重要指标。云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云 台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。由于载重的原因，垂直电水平转速的要求要高于垂直转速，因此一般来说云台的垂直转速要低于水平转速。
可燃性气体、蒸汽级别、温度组别举例如下，其它表中没有列出的可参阅GB3836.1附录A。
凡是用于煤矿井下的防爆设备为I类设备，其它用于工厂的防爆设备为II类设备。在II类设备中按适用于爆 炸性气体混合物最大试验安全间隙或最小点燃电流比分为A、B、C三级。
故障处理
云台故障出现有可能存在以下几方面的情况： 1．无法控制云台； 2．无法控制解码器； 3．部份功能无法实现； 4．码转换器的信号指示灯不工作。 码转灯不闪 软件设置（灯不闪，主要是码转换器未进行工作，先从软件设置着手解决这个问题） 1．软件中的解码器设置（解码器协议、COM口、波特率、校验位、数据位、停止位）， 2．更换一个COM口（检查COM口是否损坏）， 3．硬件，如上述设置后，还是无法正常使用，打开九针转25针转换器接口。检查接线是否为2-2，3-3，5-7， 如果正确，检查码转换器电源是否正常（可用万用表进行电压和和电流测试（9V，500MA））没有问题可判定码 转换器已经损坏。
需要说明的是云台都有水平、垂直的限位栓，云台分别由两个微动开关实现限位功能。当转动角度达到预先 设定的限位栓时，微动开关动作切断电源，云台停止转动。限位装置可以位于云台外部，调整过程简单，也可以 位于云台内部，通过外设的调整机构进行调整，调整过程相对复杂。但外置限位装置的云台密封性不如内置限位 装置的云台。
防爆设备简述
石油、化工、煤炭和国防等许多工业部门，在生产、加工、运输和贮存的各个过程中，经常可能泄露或溢散 出各种各样的易燃易爆气体、液体和各种粉尘及纤维。这类物质与空气混合后，可能成为具有爆炸危险的混合物， 当混合物的浓度达到爆炸浓度范围时，一旦出现火源即会引起爆炸和发生火灾等严重事故。当前已经研制出隔爆 型、本质安全型、增安型、正压型、充油型、充砂型、无火花型等多种型式的防爆电气设备。
云台稳定器原理
云台稳定器原理
云台稳定器是一种具有多功能的可移动设备，主要用于消除体外晃动（即噪声抑制）的振动，以获得稳定的拍摄和景深效果。
云台稳定器的原理是利用悬挂系统将移动相机固定在一个中间位置，从而抵消外界晃动对相机成像的影响。
它与悬挂器的组合构成了一个稳定器系统。
舵机、电动机驱动体悬挂装置以确保它的灵活性，使得稳定的图像的质量得到进一步的提高。
此外，某些云台稳定器还具有手动调整功能，使拍摄者能够进行轻微的晃动，从而获得一种拍摄的特定效果，或者调整稳定器系统中的机器，使之能够更好地满足拍摄需求。
另外，随着相机技术的不断发展，针对云台稳定器，也出现了很多技术和解决方案，例如气膜稳定器、多轴联动稳定器、台车式稳定器等技术。
以上这些技术的发展，为消解外部晃动的影像效果，提供了更多的可能性。
总之，云台稳定器是一种高效且适用广泛的图像稳定设备，可用于消除体外晃动而引起的质量上的下降，以获得拍摄稳定和清晰的图像效果。
随着相机技术的不断进步，云台稳定器将会提供更多技术解决方案，为摄影带来更多拍摄乐趣。
云台电机
云台电机
概述
云台电机广泛应用在航拍、无人机飞行器、安防摄像领域，具备电动旋转拍摄驱动设备，是摄影爱好者、电视台拍摄必备工具之一；云台电机是云台减速电机的简称，属于小功率微型精密减速机，主要结构组成由齿轮箱（减速器）驱动电机组合而成，齿轮箱采用定制参数模式，根据拍摄设备的需求定制齿轮箱减速参数，驱动电机通常采用无刷电机、直流电机；为了降低采购成本通常委托专业减速机厂家专业定制、成套提供，缩短出货周期，提升产品效率。
参数
云台电机定制参数范围：
电压：3V-24V
功率：0.5W-50W
减速比：5-1500
扭矩范围：1gf-cm到50kgf-cm；
直径范围：3.4mm-38mm
输出转速：5-2000rpm
噪音：45DB（分贝）
齿轮箱材质：塑胶、金属
性能
云台电机具备质量轻、体积小、噪音低、耗能低、传动精度高、不卡轮、齿轮箱寿命长等优点，采用定制参数、性能模式，可以满足各行各业的需求。
用途
云台电机广泛应用在航拍、无人机飞行器、摄像安防领域，例如拍摄爱好者、个人摄影爱好者、拍客、电视台拍摄、媒体机构、婚纱婚礼拍摄等；摄像安防领域，例如家庭、单位机构、公司、仓库、物流中心、卖场等。
品牌
深圳市兆威机电有限公司（）成立于1997年4月是一家研发、生产齿轮传动机构产品的高新科技企业，为客户提供齿轮箱、减速机传动方案设计、零件模具设计和制造、零件生产和集成装配的一站式采购、定制服务。
基于STM32 的云台稳定器设计
基于STM 32的云台稳定器设计摘要：针对视频拍摄过程中容易出现不稳定的现象，提出以STM32为主控核心的防抖动云台的设计方案。
文章介绍了以MPU9250为姿态传感器获取原始姿态角，利用卡尔曼滤波融合算法计算出稳定可靠的姿态角，当检测到姿态角发生偏移时，通过PID 算法调节SPWM 波，经DRV8313芯片放大后驱动三相无刷直流电机，将抖动消除，使云台保持稳定。
通过理论仿真与实际测试，实现了能够搭载小型运动相机的云台稳定器。
关键词：STM32；MPU9250；姿态算法；云台稳定器中图分类号：TP273.2文献标识码：A 文章编号：2095-0438（2020）05-0149-05（龙岩学院物理与机电工程学院福建龙岩364012）赖义汉龙忠华刘子铄李小强熊益康∗∗∗第40卷第5期绥化学院学报2020年5月Vol.40No.5Journal of Suihua UniversityMay .2020收稿日期：2019-10-30作者简介：赖义汉（1968-），男，福建龙岩人，龙岩学院物理与机电工程学院副教授，硕士，研究方向：嵌入式系统研究与应用。
基金项目：福建省大学生创新创业训练计划项目（201811312055）。
随着数码产品的快速发展，视频拍摄已经成为大部分人生活的一部分。
目前，便携式拍摄设备主要以手机或小型摄像机为主，由于部分手机或者小型摄像机没有防抖功能或者防抖功能较弱，直接手持设备拍摄时容易发生抖动，导致拍摄的视频出现模糊、视频画面质量不佳等现象。
为了解决拍摄抖动的问题，提出以STM32为控制核心的防抖动云台的设计方法，通过MPU9250获取云台姿态角，采用卡尔曼滤波融合算法计算出最优姿态角，使用PID 算法调节三相无刷直流电机，使云台保持平衡。
一、系统总体设计方案云台控制系统由MPU9250姿态传感器、STM32主控芯片、电机驱动模块、横滚轴电机和俯仰轴电机等部分组成，系统总体框图如图1所示：图1系统总体框图本系统使用MPU9250作为姿态传感器[1]，能实时检测当前云台的角速度、加速度等信息，并传送到STM32单片机中，采用卡尔曼滤波算法进行滤波融合，得到最优的云台偏转角[2]。
无刷云台电机技术参数
无刷云台电机是一种应用在智能云台上小功率微型驱动电机，具有减速、传动功能，主要结构由驱动无刷电机、齿轮箱集成组装而成；无刷云台电机的输出转速、直径规格、减速比、扭矩、传动精度、传动噪音等参数是定制开发而成；下面详细介绍了一款无刷云台电机齿轮箱产品。
无刷云台电机产品参数：10MM减速齿轮箱外径：10mm材质：塑料旋转方向：cw&ccw齿轮箱回程差：≤3°轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.3mm(烧结轴承);≤0.2mm(滚动轴承)输出轴径向负载：≤1N(烧结轴承);≤7N(滚动轴承)工作温度：-20 (85)定制开发案例：项目名称：智能自动云台齿轮箱项目说明：智能自动云台与摄像机配合使用能达到扩大监视范围的作用，提了摄像机的使用价值，是用于安装摄像机，它在控制电压（云台控制器输出的电压）的作用下，做水平和垂直转动，使摄像机能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标。
智能全景云台相对于手动全景云台的特点就是，操作简单化、拍摄化、接图自动化。
全景摄影是一种用途的拍摄类型，它可以用于风光摄影、合影纪念、三维全景展示及虚拟漫游制作等。
解决方案：智能自动云台齿轮箱利用永磁直流电动机作为传动模式，采用涡轮蜗杆和斜齿轮的传动机构齿轮箱，可解决电动云台的抖动及噪音的问题点。
普通云台在使用过程会出现间隙抖动，通过对齿形有限的解决寿命及回程差的问题提了智能自动云台电机的寿命及稳定性。
定制参数范围：尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；电压范围：3V-24V功率范围：0.1W-40W齿轮材质：塑胶齿轮、金属齿轮输出力矩范围：1gf.cm到50Kgf.cm减速比范围：5-1500；输出转速范围：5-2000rpm；生产厂家主要产品有：1、全系列精密行星齿轮箱减速电机，直径3.4mm-38mm，功率：0.01-40W，输出转速5-2000rpm，减速比5-1500，输出扭矩1gf.cm到50Kgf.cm；2、通用驱动器、调节器齿轮箱传动机构系统;3、定制化精密齿轮、蜗轮、蜗杆传动机构系统;4、精密、微小的塑胶和特殊金属粉末注塑零件及集成装配组件。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
稳定器云台电机是一种运用在智能摄影云台稳定拍摄设备上的传动齿轮箱电机系统，也称为云台稳定器减速电机，主要作用是稳定云台拍摄效果，防止旋转拍摄抖动作用；这是一种小功率传动减速电机，主要驱动电机、齿轮箱组成；驱动电机可采用直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、空心杯电机、伺服电机作为驱动源；齿轮箱开采用行星齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱、平行齿轮箱、定制非标齿轮箱作为减速器；运用在不同设备中的稳定器云台电机，通常采用定制齿轮箱参数，例如输出功率，电压，扭矩，减速比，材质，规格，噪音，轴向串动等参数是按需定制；这种小功率云台电机定制参数范围在直径规格在3.4mm-38mm之间，电压在24V以下，输出功率在50W以下，输出转速5rpm到1500rpm之间，速比范围2-2000之间，输出力矩1gfNaN到50KgNaN之间微型传动齿轮箱减速系统。
稳定器云台电机参数：
8MM减速齿轮箱
产品分类：塑胶行星齿轮箱
外径：8mm
材质：塑料
旋转方向：cc&ccw
齿轮箱回程差：≤3°
轴承：烧结轴承;滚动轴承
轴向窜动：≤0.3mm(烧结轴承);≤0.2mm(滚动轴承)
输出轴径向负载：≤0.8N(烧结轴承);≤5N(滚动轴承)
工作温度：-20 (85)
10MM减速齿轮箱
产品分类：塑胶行星齿轮箱
外径：10mm
材质：塑料
旋转方向：cc&ccw
齿轮箱回程差：≤3°
轴承：烧结轴承;滚动轴承
轴向窜动：≤0.3mm(烧结轴承);≤0.2mm(滚动轴承)
输出轴径向负载：≤1N(烧结轴承);≤7N(滚动轴承)
工作温度：-20 (85)
定制开发非标齿轮箱参数：
项目名称：云台平衡器减速模组解决方案
项目背景：手持手机拍摄，最难克服的就是心跳、呼吸、路面震动等对拍摄造成的抖动，手持平衡器的出现打破物理定律和视角问题的限制。
但普通的手持平衡器无法实现设置行程后自动移动角度拍照或摄影。
解决方案：平衡器减速模组解决方案，通过在平衡器的结构上加一个云台驱动器的齿轮减速模组，通过此减速模组云台可以做水平和垂直、旋转转动，使摄像机或收集能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标，微型传动控制系统可控制云台左右旋转和上下旋转，让摄像头可以快速且高效的实现“全景”拍摄。
技术方案：安装不同的摄像机及防护罩，云台的承重应是不同的，云台内部空间有限，为了实现摄像头云台小体积大力矩传动的需求，通过齿轮箱设计平台对平衡器减速模组的齿轮结
构进行变位系数合理的分配、啮合角优化计算、滑移率和重合度的校核以改善平衡器减速模组齿轮箱的效率、噪音、寿命以及度等问题。
关于兆威
深圳市兆威机电股份有限公司成立于2001年，是一家研发、生产精密传动系统及汽车精密注塑零组件的制造型企业，为客户提供传动方案设计,零件的生产与组装的定制化服务。