为什么最好的机械臂是7个自由度而不是6个自由度

为什么最好的机械臂是7个自由度而不是6个自由度

 现在用的最多的工业机器人，一般都是六轴的，但是推出的人机协作机械臂，却有7个自由度，一直想不明白为什幺。直到最近看到知乎上的一个问题：人的手臂（腕关节到肩关节）有几个自由度？才发现，原来7个自由度是对人手臂的真实还原。人的手臂（腕关节到肩关节）有几个自由度？我想绝大部分人都没有想过，更别说去了解有哪几个自由度，即使是学工科的人，也未必能解释清楚。没想到知乎上居然有人把这个问题回答的这幺专业有内涵，同时又那幺有哲理，忍不住想要把这个答案分享一下。回答这个问题的是知乎网友杨硕，答案如下：实话说，我对robot manipulation还是挺熟的，但是楼上几个答案一眼看去都看不懂。不是黑，而是觉得对非专业人士来说不好理解。我来尽量用通俗的语言解释一下。首先，问题的答案是：数一下就行了啊！

 7个自由度有人问5，6是不是一样的。5是拧钥匙时唯一要转动的关节，动力来自小臂两根桡骨的扭转；6是把鼠标放在桌面用手转时唯一要转动的

关节，动力来自手腕的旋转。