20秋《自动控制理论》在线作业1【电子科技大学答案】
电子科技大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《自动控制理论》网课测试题答案5
电子科技大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《自动控制理论》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共15题)1.异步电动机的转速和()成反比。
A、定子交流电源频率B、极对数C、转差率D、同步转速2.目前已在生产过程中采用的典型的多回路控制系统包括：()A.串级控制系统B.比值控制系统C.前馈控制系统D.选择性控制系统3.PLC是()的简称。
A.游戏机手柄B.分布式计算机控制系统C.现在总线控制系统D.可编程控制器4.直流电动机的额定功率是指电动机在额定状态下运行时电动机上的()。
A.输入功率B.消耗功率C.输出功率D.平均功率5.常用控制电动机有：()A、直流伺服电动机B、直流步进电机C、永磁式直流力矩电动机D、直线异步电动机6.转差频率控制调速系统中的GF代表：()A、电流调节器B、函数发生器C、转速调节器D、极性鉴别器7.DCS是()的简称。
A、游戏机手柄B、分布式计算机控制系统C、现在总线控制系统D、可编程控制器8.光电编码器由()、()和()组成。
A.光源B.光栅码盘C.光敏元件D.测速器9.一台直接由电动机拖动的泵，Td=33.8，转速n=1450转每分，则下列哪个功率的电动机合适拖动该泵?()A、5.1KwB、7.35KwC、5.5KwD、7.5Kw10.随动系统的校正分为：()A、串联校正B、并联校正C、混合校正D、局部校正11.常用直流电动机额定电压有：()A、110VB、180VC、220VD、440V12.V-M稳态性能指标包括：()A.整流放大系数B.调速范围C.反馈深度D.静差率13.矢量控制基本思想是：按照()等效的原则，把异步电动机经坐标变换和磁场定向后等效成直流电动机，求得其控制量后反变换得到交流电动机的控制量。
A.磁场等效B.电场等效C.旋转磁场等效D.旋转电场等效14.自动控制系统中的PWM是指：()A.脉冲幅度变换器B.脉冲宽度变换器C.电力晶体管D.电力场效应管15.直流电动机分为：()A、他励直流电机B、并励直流电机C、串励直流电机D、复励直流电机第2卷一.综合考核(共15题)1.根轨迹终点由系统的()决定。
北理工《自动控制理论1 》在线作业满分答案
北理工《自动控制理论1 》在线作业试卷总分:100 得分:100一、单选题1.对于代表两个或两个以上输入信号进行（）的元件又称比较器。
A. 微分B. 相乘C. 加减D. 相除正确答案:C2.主导极点的特点是（）。
A. 距离虚轴很近B. 距离实轴很近C. 距离虚轴很远D. 距离实轴很远正确答案:A3. 开环控制系统特征是没有（）环节。
A. 给定B. 放大C. 反馈D. 执行正确答案:C4.典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K增加时，系统（）A. 阻尼比增大，超调量增大B. 阻尼比减小，超调量增大C. 阻尼比增大，超调量减小D. 无阻尼自然频率减小正确答案:B5.Bode图包括幅频特性图和相频特性图，横坐标均为（）。
A. 时间B. 弧度C. 角频率D. 相位正确答案:C6.下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
A. 增加开环极点B. 在积分环节外加单位负反馈C. 增加开环零点D. 引入串联超前校正装置正确答案:A7. 系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作（）。
A. 非最小相位系统B. 最小相位系统C. 不稳定系统D. 振荡系统满分：3 分正确答案:B8. 适合应用传递函数的系统是（）。
A. 单输入，单输出的线性定常系统B. 单输入，单输出的线性时变系统C. 单输入，单输出的定常系统D. 非线性系统满分：3 分正确答案:A9. 单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（）A. 0B. 4sqrt(2)dBC. 16dBD. 无穷满分：3 分正确答案:D10. 典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）A. 频率特性的谐振峰值越小B. 阻尼比越大C. 闭环增益越大D. 相角裕度越小满分：3 分正确答案:D11. 放大环节的对数幅频特性曲线是（）。
A. 平行于横轴的直线B. 斜率为1的直线C. 逐渐增大至某一值的曲线D. 垂直于横轴的直线满分：3 分正确答案:A12. 系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。
自动控制理论习题及答案
已知最小相位系统的开环对数幅频特性)(ωL 和串联校正装置的对数幅频特性)(CωL如图所示：（1） 写出原系统的开环传递函数G(S),并求其相角裕度 ； （2） 写出校正装置的传递函数)(S G ； （3） 画出校正后系统的开环对数幅频特性)(ωL ，并求其相角裕度 。
(ωL如图示系统结构图1，试用结构图化简方法求传递函数)()(s R s C 。
设原控制系统的开环传递函数为10G(S)S(0.5S 1)(0.1S 1)=++，采用传递函数为c 0.23S+1G (S)0.023S 1=+ 的串联校正装置，试：1.画出校正前系统的乃氏曲线（要求有简单步骤），并判断系统的稳定性（说明理由）。
2.绘出校正前、后系统的对数幅频特性图。
3.说明采用的是何种校正方案，该校正方案对系统有何影响。
已知系统方框图如图所示，试计算传递函数)()(11s R s C 、)()(12s R s C 、)()(21s R s C 、)()(22s R s C 。
某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。
典型二阶系统的开环传递函数的标准形式有哪几种，绘出欠阻尼情况下的阶跃响应曲线，标出必要的动态性能指标。
试述非线性系统的特点，并写出饱和特性的输入和输出的关系式。
试述非线性系统的稳定性判据。
描述函数法分析非线性控制系统必须满足什么条件？1）线性部分必须具有较好的低通特性；2）非线性的输出必须是奇函数或半波对称函数，保证直流分量为0；3）非线性部分输出的基波分量最强；4）非线性系统可化成典型的结构形式。
若一非线性二阶系统以坐标原点作为奇点，且该二阶非线性系统线性化后的奇点类型为稳定的焦点、节点鞍点，试绘出该奇点附近的相轨迹。
某系统的特征方程为01616201282)(23456=++++++=S S S S S S S D ,则其大小相等符号相反的虚数极点对为____________、____________。
北交《自动控制理论》在线作业一-0004
北交《自动控制理论》在线作业一-0004把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。
A:等M圆图
B:系统图
C:伯德图
D:结构图
答案：A
在采样过程中，（）用于解决各采样点之间的数据恢复问题。
A:采样器
B:保持器
C:传输器
D:接收器
答案：B
超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的（）明显上升，从而具有较大的稳定裕度。
A:相位
B:角度
C:幅值
D:增益
答案：A
单位脉冲函数的拉氏变换等于（）。
A:1
B:2
C:3
D:4
答案：A
二阶系统当共轭复数极点位于（）线上时，对应的阻尼比为0.707。
A:±45°
B:±30°
C:±60°
D:±90°
答案：A
常用的典型外作用有（）。
最新奥鹏电子科技大学20秋《自动控制理论》在线作业3-参考答案
【答案】：A
10.异步电动机的转速和（）成反比。
【选项】：
A定子交流电源频率
B极对数
C转差率
D同步转速
【答案】：B极对数|
11.下列器件属于脉宽调速系统的是：
【选项】：
A GM
B PWM
C GAB
D DLD
【答案】：A|B|D
12. SPWM可以分为哪几类？
【选项】：
A电压SPWM
B电流SPWM
17.目前已在生产过程中采用的典型的多回路控制系统包括：
【选项】：
A串级控制系统
B比值控制系统
C前馈控制系统
D选择性控制系统
【答案】：A|B|C|D
18.三相异步电动机气隙磁通在定子每相绕阻中感应电动势有效值与下列那些参数有关：
【选项】：
A定子频率
B定子每相绕组串联匝数
C输入电压
D每极气隙磁通
【答案】：A|B|D
C 5.5Kw
D 7.5Kw
【答案】：C
5.自动控制系统中的VC是指：
【选项】：
A矢量控制
B同步旋转变换
C电压控制
D变量控制
【答案】：A矢量控制|
6.调节阀包括（）机构和阀体两部分。
【选项】：
A控制
B调节
C执行
D计算
【答案】：C
7.转差频率控制调速系统中的GF代表：
【选项】：
A电流调节器
B函数发生器
C转速调节器
D极性鉴别器
【答案】：B函数发生器|
8.下列哪个调制方法不是SPWM信号的调制方法。
【选项】：
A异步调制
B同步调制
C分段同步调制
D分段异步调制
西交20秋《自动控制理论》在线作业参考答案
西交《自动控制理论》在线作业
试卷总分:100 得分:100
一、多选题(共13 道试题,共39 分)
1.关于传递函数正确的说法有( )
A.传递函数的分母与系统的输入无关
B.传递函数分母中s的阶次不小于分子中s的阶次
C.传递函数是无量纲的
D.不同物理类型的系统，可以具有相同形式的传递函数
E.在零初始条件下，系统输出的拉氏变换取决于输入和其传递函数答案:ABDE
2.选取输入信号应当考虑以下几个方面（）。
A.典型
B.简单
C.复杂
D.能使系统在最恶劣的情况下工作
答案:ABD
3.带宽越大，快速性与过渡过程的上升时间有何特点。
（）
A.快速性越好
B.上升时间越小
C.上升时间越大。
《自动控制理论》作业集参考答案(专本科函授)第一部分.
此为第一部分如合适，请再下第二部分1-6解 控制系统的任务是使摄像机自动跟踪光点显示器指示的方向。
当摄像机方向角与光点显示器指示的方向一致时，12θθ=，自整角机输出0=e ，交流放大器输出电压0=u ，电动机静止，摄像机保持原来的协调方向。
当光点显示器转过一个角度，12θθ≠时，自整角机输出与失谐角21θθθ-=∆成比例的电压信号（其大小、极性反映了失谐角的幅值和方向），经电位器后变成e ，经放大器放大后驱动伺服电动机旋转，并通过减速器带动摄像机跟踪光点显示器的指向，使偏差减小，直到摄像机与光点显示器指向重新达到一致时为止。
测速发电机测量电动机转速，进行速度反馈，用以改善系统性能。
系统中，摄像机是被控对象，摄像机的方向角2θ是被控量，给定量是光点显示器指示的方向角1θ。
系统方框图如图解1-6所示。
参 考 答 案第一章1-1解 （1）负反馈连接方式为：d a ↔，c b ↔； （2）系统方框图如图解1-1 所示。
1-3解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比，c u 增高，炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压f u 。
f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出偏差电压e u ，经电压放大器、功率放大器放大成a u 后，作为控制电动机的电枢电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C ，热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u 。
此时，0=-=f r e u u u ，故01==a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使c u 保持一定的数值。
这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程：控制的结果是使炉膛温度回升，直至T °C 的实际值等于期望值为止。
奥鹏北理工《自动控制理论1 》在线作业标准答案
C闭环极点数目
D开环零点数目
【答案】：A.B.C
27.按输入信号分类，控制系统可分为（）。
【选项】：
A定值控制系统
B伺服系统
C程序控制系统
D开环系统
E闭环系统
【答案】：
28.按是否满足叠加原理分类，控制系统可分为（）。
【选项】：
A线性系统
B开环系统
C非线性系统
D闭环系统
【答案】：
29.关于PI控制器作用，下列观点错误的有( )。
【选项】：
A错误
B正确
【答案】：B
37.控制系统的数学模型，既取决于系统的结构与参数，又取决于外作用及初始条件。
【选项】：
A错误
B正确
【答案】：A
38.积分环节的对数幅频特性曲线是平行于横轴的直线。
【选项】：
A错误
B正确
【答案】：A
20.适合应用传递函数的系统是（）。
【选项】：
A单输入，单输出的线性定常系统
B单输入，单输出的线性时变系统
C单输入，单输出的定常系统
D非线性系统
【答案】：A
21.以下为非线性系统的研究方法的是（）。
【选项】：A传递函数Βιβλιοθήκη B描述函数C相平面法
D李雅普诺夫法
【答案】：B.C.D
22.对于闭环控制的描述，正确的是（）。
B阻尼比减小，超调量增大
C阻尼比增大，超调量减小
D无阻尼自然频率减小
【答案】：B
5.两典型二阶系统的超调量δ％相等，则此两系统具有相同的（）。
【选项】：
A自然频率
B相角裕度
C阻尼振荡频率
D开环增益K
【答案】：B
自动控制理论课后习题答案(上)
《自动控制理论 第2版》习题参考答案第二章2-(a)()()1121211212212122112+++⋅+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a)()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()141112+⋅-=Cs R R R s U s U (c) ()()⎪⎭⎫⎝⎛+-=141112Cs R R R s U s U2-3 设激磁磁通ff i K =φ恒定()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4()()()φφφπφm A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +⎪⎭⎫⎝⎛++++=260232-5 ()2.0084.01019.23-=⨯--d du i2-8 (a)()()()()3113211G H G G G G s R s C +++=(b)()()()()()31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++=2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。
图A-2-1 题2-9框图化简中间结果()()()()52.042.018.17.09.042.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10()()4232121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+=2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。
图A-2-2 题2-11系统信号流程图()()()()2154214212654212215421421321111H H G G G G G G G H G G G G G s R s C H H G G G G G G G G G G s R s C -++=-++=2-12 (a)()()()adgi abcdi agdef abcdef cdhs R s C +++-=11(b) ()()()1221211222112++++=s C R C R C R s C R C R R s R s C2-13 由选加原理,可得()()()()()()[]s D H G G s D G s D G s R G G G H G H s C3121221221221111--+++=第三章3-1 分三种情况讨论 (a) 当1>ζ时()()()()()⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡-+----+-=-+-=---=⎪⎭⎫ ⎝⎛-+-⎪⎭⎫ ⎝⎛---221221222211112121,122ζζζζωζωζωζζωζζωζζωζζt t n n nn n n e e t t c s s (b) 当10<<ζ时()()()⎪⎪⎭⎫⎝⎛-----+-=---+---=-+-=---=---22222222222121121sin 1121sin 1211cos 221,1ζζζωζωζωζωζωζζωζωζωζωζζωζζζωζωζωarctg t et t e t et t c j s j s n tnnn t nn tnnn n n n n(c) 当1=ζ时设系统为单位反馈系统,有()()()()()2222nn n rs s s s R s c s R s E ωζωζω+++=-=系统对单位斜坡输入的稳态误差为 ()nn n n s srs s s s s s im e ωζωζωζω22212220=+++⋅⋅=→3-2 (1) 0,0,50===a v pK K K (2) 0,,==∞=a v p K K K K(3) 10,,K K K K a v p=∞=∞= (4) 0,200,==∞=a v p K K K K 3-3 首先求系统的给定误差传递函数()101.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e误差系数可求得如下()()()0)101.0()12.0(20)101.0(2lim lim 1.0)101.0()12.0(10lim lim 0101.0)11.0(lim lim 322202202220012000=+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s es s e s(1) 0)(R t r =，此时有0)()(,)(0===t r t r R t r s s s ，于是稳态误差级数为()0)(0==t r C t e s sr ，0≥t (2) t R R t r 10)(+=，此时有0)(,)(,)(110==+=t r R t r t R R t r s s s ，于是稳态误差级数为()1101.0)()(R t rC t r C t e s s sr =+= ，0≥t ()⎪⎭⎫ ⎝⎛++-=-=-t et t c s ntnnn n 21222,1ωωωωω(3) 221021)(t R t R R t r ++=，此时有t R R t rt R t R R t r s s 212210)(,21)(+=++= ，2)(R t r s = ，于是稳态误差级数为 ())(1.0)(!2)()(21210t R R t r C t rC t r C t e s s s sr +=++= ，0≥t 3-4 首先求系统的给定误差传递函数()5001.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e误差系数可求得如下()()()232220220222001200050098)5001.0()12.0(1000)5001.0(100lim lim 5001)5001.0()12.0(500lim lim 05001.0)11.0(lim lim =+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s es s e stt r t t rt t r s s s 5sin 25)(5cos 5)(5sin )(-===稳态误差级数为()[][][]tt tC t C C t e sr 5cos 1015sin 109.45cos 55sin 25224120 -⨯++⨯=-⨯+⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⨯-=- 3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 nsr e ωζ2=加入比例—微分环节后()()()()[]()()()()()()()()()()()()()()()nns sr nn nnnnna s sE im e s s R s R s s sa s s C s R s E s R s s as s R s G s G as s C s G s C as s R s C ωωζωζωωωζωζωω-===++-+=-=+++=++=-+=→21222111102222222可见取na ωζ2=，可使0=sre3-7 588.19,598.0==n ωζ3-8 ()()6442++=s s s s G3-9 按照条件（2）可写出系统的特征方程2)22()2())(22())(1)(1(232=+++++=+++=+++-+a s a s a s a s s s a s j s j s将上式与0)(1=+s G 比较，可得系统的开环传递函数[])22()2(2)(2a s a s s as G ++++=根据条件（1），可得aa e K sr v 2225.01+===解得1=a，于是由系统的开环传递函数为[]432)(2++=s s s s G3-10()()()())5.0,/1(,%28%,3.162)24.0,/12.2(,%299.7%,6.461========ζωζωs rad s t Ms rad s t M n s pn s p ()s ts153=)25.1,/4.0(,==ζωs rad n ，过阻尼系统，无超调。
自动控制理论_习题集(含答案)
《自动控制理论》课程习题集一、单选题1.下列不属于自动控制基本方式的是（）。
A．开环控制B．随动控制C．复合控制D．闭环控制2.自动控制系统的（）是系统工作的必要条件。
A．稳定性B．动态特性C．稳态特性D．瞬态特性3.在（）的情况下应尽量采用开环控制系统。
A. 系统的扰动量影响不大B. 系统的扰动量大且无法预计C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿4.系统的其传递函数（）。
A. 与输入信号有关B. 只取决于系统结构和元件的参数C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿5.建立在传递函数概念基础上的是（）。
A. 经典理论B. 控制理论C. 经典控制理论D. 现代控制理论6.构成振荡环节的必要条件是当（）时。
A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤17.当（）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。
A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤18.若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（）。
A. 虚轴正半轴B. 实正半轴C. 虚轴负半轴D. 实轴负半轴9.线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征方程的所有根都具有（）。
A. 实部为正B. 实部为负C. 虚部为正D. 虚部为负10.下列说法正确的是：系统的开环增益（）。
A. 越大系统的动态特性越好B. 越大系统的稳态特性越好C. 越大系统的阻尼越小D. 越小系统的稳态特性越好11.根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞，（）在s平面上移动的轨迹。
A. 开环零点B. 开环极点C. 闭环零点D. 闭环极点12.闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。
所以根轨迹（）。
A. 对称于实轴B. 对称于虚轴C. 位于左半[s]平面D. 位于右半[s]平面第１页共17 页第 ２ 页 共 17 页13. 系统的开环传递函数)4)(2()3)(1()(*0++++=s s s s s K s G ，则全根轨迹的分支数是（ ）。
自动控制理论第一章习题答案
⾃动控制理论第⼀章习题答案第⼀章⾃动控制概论思考题1、什么是⾃动控制？他对⼈类活动有什么意义？所谓⾃动控制就是在没有⼈直接参与的情况下，通过控制装置使被控制对象或⽣产过程⾃动地按照预定的规律运⾏，使之达到预期的状态或性能要求。
⾃动控制是⼈类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的⼀门重要的科学技术。
依靠它，⼈类可以从笨重、重复性的劳动中解放出来，从事更富创造性的⼯作。
2、什么是反馈？什么是负反馈？通常，我们把输出量送回到输⼊端并与输⼊信号⽐较的过程称为反馈。
若反馈的信号是与输⼊信号相减⽽使偏差值越来越⼩，则称为负反馈。
3、开环控制系统是怎样实现控制作⽤的？请举例说明。
开环控制系统：如果系统的输出端和输⼊端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作⽤没有影响，这样的系统称为开环控制系统。
例：原始的数控机床进给系统就是开环控制系统。
指令输⼊到计算机控制系统之中，带动步进电机运动，使⼯作台移动，产⽣位移输出。
在⽇常⽣活中，许多控制系统都可以理解成开环控制系统，如电风扇的转速是由档位决定的，不能根据环境温度⾃动调节；洗⾐机定时系统是由功能和时间决定，不能根据所洗⾐物清洁程度⾃动调节。
4、闭环控制系统是怎样实现控制作⽤的？请举例说明。
闭环控制系统：闭环控制（亦称为反馈控制，Feedback Control）是指能对输出量与输⼊量进⾏⽐较，并且将它们的偏差作为控制⼿段，以保持两者之间预定关系的系统。
如：⾃动调温空调，当环境温度⾼于设定温度时，空调制冷系统⾃动开启，调定室温到设定值。
5、对⾃动控制系统的基本要求是什么？对控制系统的基本要求是：系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。
6、试叙述电冰箱中温度控制系统的温度控制过程。
电冰箱温度控制系统由感温管，温度调节，执⾏动作等系统组成。
冰箱没⼯作时，感温管内⽓体遇热就膨涨，触点就将两原来断开的接触点靠在⼀起了。
冰箱在⼯作时，由于冰箱内制冷系统在给冰箱不段的输⼊冷⽓，就越来越冷，随着温度不短降低，感温管内的⽓体缩⼩，⽓垫就将断点段开，然⽽就将冰箱停⽌⼯作！7、试叙述骑⾃⾏车时的闭环控制过程。
自动控制理论习题答案
习题参考答案2-1 已知R -L -C 网络如图所示，试列写以u i 为输入，u o 为输出的微分方程模型。
解： 电感方程：i o u i R u ti L =++113d d ...（1） 电容方程：2d d i tu Cc=...（2） 有6个变量，列出微分方程模型时保留2个，因此要消掉4个变量，还需要列出3个方程：由KVL ：i c u i R u i R =++2211...（3） 由KCL ：321i i i +=...（4） 在输出端：o u i R =33 (5)将（5）代入（1）（4）可消去3i ，然后将（4）代入（1）（3）消去1i 得到： ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=+++=+++)7()()6()(d d 223213213 i c oi o o ou i R u R u i R u R u i R u t u R L 用方程（2）消去c u ：将（7）整理为i c o u i R R u u R R =+++22131)(后取时间的导数，再将（2）代入，得到： tut i R R C i t u R R i o d d d d )(d d 221231=+++ tuC R t i C R R R i R t u CR i o d d d d )(d d 32213231=+++...（8） 最后，将（6）整理为])(d d [133231o oi u R R tu Lu R i R R ++-=，代入1)8(R ⨯得到t u CR R t u R R t u L t u R C R R u R R t uL u R t u CR io o i o o i o d d ]}d d )(d d [d d {)(]})(d d [{d d 31132232113321=++-++++-+经整理，可得到系统的微分方程模型为i i ooo u R R R t u R R C R R u t u R R L C R R C R R C R R t u R R LC R R 313313231323121223121d d d d d d )(+++=++++++++ 2-2 已知机械系统如图所示，其中位移i x 为输入，位移o x 为输出。
《自动控制理论》习题答案详解
C s C s 1i 《自动控制理论》习题答案详解第二章2-11 试求图2- T - 1所示 RC 网络的传递函数。
(a) z 1 = R 1 ⋅ Cs 1 = R 1 ， z = R ，则传递函数为： R Cs + 1 2 2R 1 + Cs1U o (s ) = U i (s ) z 2 z 1 + z 2 =R 1R 2Cs + R 2R 1R 2Cs + R 1 + R 2(b) 设流过C 1 、C 2的电流分别为I 1、 I 2 ，根据电路图列出电压方程：⎧U (s ) = 1I (s ) + R [I (s ) + I (s )]⎪ C 1s ⎨ 1 并且有⎪ U o (s ) = ⎩C 2s I 2(s ) 1C 1sI 1(s ) = (R 2 +1 C 2s )I2 (s ) 联立三式可消去I 1 (s ) 与 I 2 (s ) ，则传递函数为：U o (s ) =U (s )1 C 2s⎛ 1⎫⎛ 1⎫ = R R C Cs 2 + (R C1 + R C + R C)s +1iR 1 + C 1s ⎝ 1 + R 1 ÷ ⎭⎝ 2 + R 2 ÷⎭1 2 1 21 11 22 22-2 2 假设图 2- T - 2 的运算放大器均为理想放大器，试写出u 以i 为输入，u o 为输出的传递函 数。
(a)u i du i du 0 由运算放大器虚短、虚断特性可知： R 对上式进行拉氏变换得到 = -C + C dt dt， u c = u i - u 0 ，故传递函数为U i (s )= -sU RC i(s ) + sU 0 (s ) U 0(s ) =RCs +111 12⎪(b)由运放虚短、虚断特性有：Cdu cU i (s )- u i - u c RCs+ - u c= 0 ，uc+ u 0= 0 ，dt R 2R 2R 2 R 1iU R 0 cU R 0 U 联立两式消去u c 得到CR ⋅ du 0 + 2u + 2 u = 0对该式进行拉氏变换得2R 1 dtRR 1故此传递函数为CR sU 2R 1 (s ) + 2 U R i (s ) +2(s ) = 0 1U 0(s ) = -U i (s ) 4R 1 R (RCs + 4)(c)Cdu c + u c - u 0 + u c = 0 ，且 u i = - uc ，联立两式可消去u 得到 dtR 1 / 2R 1 / 2RR 1 2CR 1 ⋅ du i + 2u 0 + 2u i = 0对该式进行拉氏变换得到2R dt R 1 R故此传递函数为CR 1⋅ sU 2R i (s ) + 2 (s ) + 12 (s ) = 0 R i U 0(s ) = - R 1( R 1Cs + 4)U i (s ) 4R2-3 3 试求图2- T - 3中以电枢电压u a 为输入量，以电动机的转角θ 为输出量的微分方程式和传递函数。
《自动控制理论》试题及参考答案
《自动控制理论》参考资料一、单选（本大题共60小题，每小题1分，共60分）在每小题列出的备选项中只有一个符合题目要求的，请将其选出并将“答题卡”的相应代码涂黑，错涂、多涂或未涂均无分1.关于传递函数，错误的说法是(B)。
A.传递函数只适用于线性定常系统；B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C.传递函数一般是为复变量s的真分式；D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
2.关于线性系统稳态误差，正确的说法是：（C）A.一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差B.增大系统开环增益K可以减小稳态误差C.增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性D.减小系统开环增益K可以减小稳态误差3.在各种校正方式中，______是最常见的一种，常加在系统中能量最小的地方。
(B )A.并联校正B.串联校正C.局部反馈校正D.前馈校正4.适合应用传递函数描述的系统是(A )A.单输入，单输出的线性定常系统B.单输入，单输出的线性时变系统C.单输入，单输出的定常系统D.非线性系统5.欲改善系统动性能，一般采用(A )。
A.增加附加零点B.增加附加极点C.同时增加附加零点，极点D.A,B,C均不行而用其它方法6.若某负反馈控制系统的开环传递函数为5/[s(s+5)] ，则该系统的闭环特征方程为（B）A.s(s+1)=0B.s(s+1)+5=0C.s(s+1)+1=0D.与是否为单位反馈系统有关7.已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（C）A.相位迟后校正B.迟后超前校正C.相位超前校正D.A、B、C都不是8.与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（B）进行直接或间接的测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A.输入量B.输出量C.扰动量D.设定量9..单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（D）A.0B.4sqrt(2)DbC.16dBD.无穷10.非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为（D）A.E(s)=R(S)G(S)B.E(S)=R(S)G(S)H(S)C.E(S)=R(S)G(S)-H(S)D.E(S)=R(S)-G(S)H(S)11.若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是（B）。
自动控制原理_电子科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年
自动控制原理_电子科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.根轨迹法是通过直接寻找闭环根轨迹。
答案:开环传递函数2.直接对控制对象进行操作的元件称为（）答案:执行元件3.控制系统输出量（被控量）只能受控于输入量，输出量不返送到输入端参与控制的系统称为（）答案:开环控制系统4.通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为答案:放大元件5.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（）反馈的传感器答案:电流6.对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即（）、快速性和准确性答案:稳定性7.采用负反馈形式连接后，则 ( )答案:需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能8.关于线性系统稳态误差，正确的说法是（）答案:增大系统开环增益K可以减小稳态误差9.【图片】A=答案:2.310.下列系统中属于不稳定的系统是答案:脉冲响应为的系统11.随动系统对（）要求较高答案:快速性12.现代控制理论的主要内容是以（）为基础，研究多输入，多输出等控制系统的分析和设计问题。
答案:状态空间模型13.主要用于稳定控制系统，提高性能的元件称为（）答案:校正元件14.在信号流图中，在支路上标明的是（）答案:传递函数15.若二阶系统的调整时间长，则说明（）答案:系统响应慢16.某一系统的速度误差为0，则该系统的开环传递函数可能是（）答案:17.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时，对于①型系统其稳态误差=（）答案:1/k18.下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )答案:增加微分环节19.系统在【图片】作用下的稳态误差【图片】，说明（）答案:型别＜２20.若二阶系统的调整时间长，则说明（）答案:系统响应慢21.【图片】（）答案:可能增大22.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（）答案:减小增益23.相位超前校正装置的奈氏曲线为（）答案:上半圆24.在直流电机调速系统中，霍尔元件是用作（）反馈的传感器答案:电流25.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时，对于II型系统其稳态误差为（）答案:26.已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（）答案:27.关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( )答案:如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。
电子科技大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《自动控制理论》网课测试题答案1
电子科技大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《自动控制理论》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共15题)1.PWM控制电路主要包括：()A、UPWB、GMC、DLDD、GD2.单回路控制系统是针对一个过程参数，采用一个调节器和一个检测变送器、()个执行器的简单控制系统。
A、一B、二C、三D、多3.目前已在生产过程中采用的典型的多回路控制系统包括：()A、串级控制系统B、比值控制系统C、前馈控制系统D、选择性控制系统4.转差频率控制调速系统中的ACR代表：()A.电流调节器B.函数发生器C.转速调节器D.极性鉴别器5.设系统的幅频波特图如下，求其传递函数G(s)=()A、2S/(S+20)B、10S/(S+20)C、20S/(S+20)D、20S/(S+10) 6.三相异步电动机气隙磁通在定子每相绕阻中感应电动势有效值与下列哪些参数有关：()A.定子频率B.定子每相绕组串联匝数C.输入电压D.每极气隙磁通7.交流电动机分为()和()两大类。
A.异步电动机B.同步电动机C.他励电动机D.并励电机8.调节阀包括()机构和阀体两部分。
A、控制B、调节C、执行D、计算9.闭环控制优点有()和()。
A.跟踪误差小B.结构简单C.抑制干扰能力强D.成本低10.异步电动机的转速和()成反比。
A.定子交流电源频率B.极对数C.转差率D.同步转速11.容量的形式包括：()A、电容B、气容C、热容D、压容12.常用直流电动机额定电压有：()A.110VB.180VC.220VD.440V13.根轨迹终点由系统的()决定。
A.开环极点B.开环零点C.闭环极点D.闭环零点14.H型可逆PWM变换器的控制方式分为：()A、双极式B、单极式C、多极式D、受控单极式15.下面哪些属于参数整定的工程整定法：()A、经验整定法B、响应曲线法C、衰减曲线法D、极限环法第2卷一.综合考核(共15题)1.单回路控制系统是针对一个过程参数，采用一个调节器和一个检测变送器、()个执行器的简单控制系统。
自动控制理论课后题答案及试题
自动控制理论课后题答案及试题一、填空题1. 自动控制系统的被控对象是指系统的____________，它是系统进行控制的对象。
答案：输入输出对象2. 开环控制系统是指系统的输出____________系统的输入。
答案：不直接3. 闭环控制系统又称为________控制系统。
答案：反馈4. 系统的稳定性是指系统在受到____________后，能否迅速恢复到原来的稳定状态。
答案：干扰5. 系统的稳态是指系统在长时间运行后，其____________和____________趋于稳定。
答案：输出，输入6. 系统的动态性能是指系统在受到____________时，系统输出信号的变化情况。
答案：输入7. 系统的性能指标主要包括：稳态性能、动态性能和____________性能。
答案：鲁棒性8. 常用的数学工具主要有：微分方程、____________和____________。
答案：差分方程，传递函数9. 拉普拉斯变换是一种________变换，它将时域信号变换为________域信号。
答案：线性，复10. 控制系统的性能可以通过____________、____________和____________等指标来衡量。
答案：稳态误差，上升时间，调整时间二、选择题1. 下列哪种系统是闭环控制系统？（）A. 开环控制系统B. 闭环控制系统C. 半开环控制系统D. 半闭环控制系统答案：B2. 下列哪种方法可以提高系统的稳定性？（）A. 增加系统的开环增益B. 减小系统的反馈增益C. 增加系统的相位裕度D. 减小系统的截止频率答案：C3. 下列哪种情况会导致系统产生稳态误差？（）A. 系统的输入为常数B. 系统的输入为正弦信号C. 系统的反馈环节存在纯滞后D. 系统的开环增益为无穷大答案：C三、简答题1. 请简述自动控制系统的稳定性、动态性能和稳态性能的概念及它们之间的关系。
答案：稳定性是指系统在受到干扰后，能否迅速恢复到原来的稳定状态；动态性能是指系统在受到输入信号时，系统输出信号的变化情况；稳态性能是指系统在长时间运行后，其输出和输入趋于稳定。
电子科技大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《自动控制理论》网课测试题答案3
电子科技大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《自动控制理论》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共15题)1.下面哪些指标属于过程控制综合指标：()A、静态偏差B、误差积分C、平方误差积分D、绝对误差积分2.常用控制电动机有：()A、直流伺服电动机B、直流步进电机C、永磁式直流力矩电动机D、直线异步电动机3.自动控制系统中的PWM是指：()A.脉冲幅度变换器B.脉冲宽度变换器C.电力晶体管D.电力场效应管4.PID控制是()、()和()控制的简称。
A.反馈B.比例C.积分D.微分5.根轨迹终点由系统的()决定。
A.开环极点B.开环零点C.闭环极点D.闭环零点6.目前已在生产过程中采用的典型的多回路控制系统包括：()A.串级控制系统B.比值控制系统C.前馈控制系统D.选择性控制系统7.在直接转矩控制变频调速系统中，电压矢量对转矩的影响体现在对()的控制作用上。
A、定子磁链B、转子磁链C、磁通角D、磁链开关8.PLC是()的简称。
A.游戏机手柄B.分布式计算机控制系统C.现在总线控制系统D.可编程控制器9.H型可逆PWM变换器的控制方式分为：()A、双极式B、单极式C、多极式D、受控单极式10.根据选择器在控制回路中的位置和作用，可将选择性控制系统分为一下三种类型：()A.对被控制变量的选择B.对控制变量的选择C.对信号通道的选择D.对测量信号的选择11.根据选择器在控制回路中的位置和作用，可将选择性控制系统分为以下三种类型：()A、对被控制变量的选择B、对控制变量的选择C、对信号通道的选择D、对测量信号的选择12.随动系统的校正分为：()A、串联校正B、并联校正C、混合校正D、局部校正13.光电编码器由()、()和()组成。
A.光源B.光栅码盘C.光敏元件D.测速器14.下面哪些属于参数整定的工程整定法：()A、经验整定法B、响应曲线法C、衰减曲线法D、极限环法15.自动控制系统的两种基本形式是()控制和()控制A、开环B、闭环C、软件D、硬件第2卷一.综合考核(共15题)1.下面的误差哪个是原理误差：()A.检测误差B.给定装置误差C.传递函数计算误差D.传感器误差2.下列器件不属于脉宽调速系统的是：()A、GABB、GMC、PWMD、DLD3.转差频率控制调速系统中的GF代表：()A、电流调节器B、函数发生器C、转速调节器D、极性鉴别器4.过程控制的特点包括：()A.需要功率大B.被控制对象的复杂多样化C.控制系统复杂D.需要人员多5.传输效率的定义为：()A、负载上电压/电机输出电压B、负载上电流/电机输出电流C、负载上电阻/电机内阻D、负载获得的功率/电机输出功率6.一台直接由电动机拖动的泵，Td=33.8，转速n=1450转每分，则下列哪个功率的电动机合适拖动该泵?()A.5.1KwB.7.35KwC.5.5KwD.7.5Kw7.目前已在生产过程中采用的典型的多回路控制系统包括：()A、串级控制系统B、比值控制系统C、前馈控制系统D、选择性控制系统8.直流电动机的额定功率是指电动机在额定状态下运行时电动机上的()。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
3Байду номын сангаас闭环控制优点有()和 ()。 A.跟踪误差小 B.结构简单 C.抑制干扰能力强 D.成本低
4.自动控制系统的两种基本形式是()控制和()控制 A.开环 B.闭环 C.软件 D.硬件
9.随动系统的校正分为： A.串联校正 B.并联校正 C.混合校正 D.局部校正
10.容量的形式包括： A.电容 B.气容 C.热容 D.压容
5.调节阀按其操作能源可分为： A.气动 B.电动 C.液动 D.手动
6.直流电动机分为：
A.他励直流电机 B.并励直流电机 C.串励直流电机 D.复励直流电机
7.过程控制的特点包括： A.需要功率大 B.被控制对象的复杂多样化 C.控制系统复杂 D.需要人员多
8.下列器件属于脉宽调速系统的是： A.GM B.PWM C.GAB D.DLD
3.调节阀包括()机构和阀体两部分。 A.控制 B.调节 C.执行 D.计算
4.PLC是()的简称。 A.游戏机手柄 B.分布式计算机控制系统 C.现在总线控制系统 D.可编程控制器
5.矢量控制基本思想是：按照()等效的原则，把异步电动机经坐标变换和磁场定向后等效成直流电 动机，求得其控制量后反变换得到交流电动机的控制量。 A.磁场等效 B.电场等效 C.旋转磁场等效 D.旋转电场等效
6.一台直接由电动机拖动的泵，Td=33.8，转速n=1450转每分，则下列哪个功率的电动机合适拖动该 泵？ A.5.1Kw B.7.35Kw C.5.5Kw D.7.5Kw
7.在直接转矩控制变频调速系统中，电压矢量对转矩的影响体现在对()的控制作用上。 A.定子磁链 B.转子磁链 C.磁通角 D.磁链开关
8.下列器件不属于脉宽调速系统的是：
A.GAB B.GM C.PWM D.DLD
9.根轨迹终点由系统的()决定。 A.开环极点 B.开环零点 C.闭环极点 D.闭环零点
10.直流电动机的额定功率是指电动机在额定状态下运行时电动机上的()。 A.输入功率 B.消耗功率 C.输出功率 D.平均功率
多选题 1.下面哪些属于参数整定的工程整定法： A.经验整定法 B.响应曲线法 C.衰减曲线法 D.极限环法
20秋《自动控制理论》在线作业1 红字部分为答案！
单选题 1.自动控制系统中的PWM是指： A.脉冲幅度变换器 B.脉冲宽度变换器 C.电力晶体管 D.电力场效应管
2.设系统的幅频波特图如下，求其传递函数G(s)=() A.2S/(S+20) B.10S/(S+20) C.20S/(S+20) D.20S/(S+10)