焊接机器人建模
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第六章 焊接机器人建模
6.1 焊枪建模
工业机器人建模
5. 选择步骤4新建凸台的上表面，绘制草图如图所示，深度21mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.5 焊枪头 1. 选择前视基准面，绘制草图如左图所示。 2. 选择中图绘图面，绘制焊枪部分轮廓草图，如右图所示。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
4. 对凸台侧两圆边线倒圆角，半径0.5mm，如左图所示。 6.1.2 连接杆 1. 选择前视基准面，绘制连杆轨迹线，草图右图所示。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
2. 创建平行上视基准面且经过轨迹线底部端点的基准面，如左图所示。 3. 在新基准面上绘制矩形，草图如右图所示，作为扫描轮廓。 4. 添加“扫描特征”，选择步骤2、3所绘草图为轨迹及轮廓，形成连接杆 。
第六章 焊接机器人建模
源自文库
工业机器人建模
6.2 变位机建模
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
焊接变位机如图所示，由焊件架、变位机等构成，焊件为带方形底板 的圆柱桶。
焊件架
变位机
压紧块
第六章 焊接机器人建模
焊件
工业机器人建模
6.2 变位机建模
6.2.1 焊件架 1. 新建零件，文件名为“焊件架.sldprt”。 2. 选择上视基准面，绘制草图如左图所示，拉伸凸台，深度12mm。 3. 选择上表面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度5mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.2 变位机建模
8. 以圆柱桶边线为阵列轴，圆周阵列压紧块及螺栓，得4个圆周均布的压紧 块及紧固螺栓模型，如左图所示。 9. 选择支架边长为200mm的一侧面，绘制矩形，草图如右图所示。拉伸凸 台，不合并结果，深度10mm。
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
工业机器人建模
第6
自动生产线建模
章
第六章 焊接机器人建模
内容
工业机器人建模
01 焊枪建模 02 变位机建模
第六章 焊接机器人建模
【背景知识】
焊接机器人是从事焊接的工 业机器人。焊接机器人主要包括机 器人和焊接设备两部分。以弧焊及 点焊为例，焊接装备，焊接电源， 控制系统、送丝机、焊枪、变位机 及安全防护装置组成等部分组成。
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
3. 选择图示面为绘图面，绘制卡扣锁紧孔沉孔，位置与前述孔同心，草图右 图。拉伸切除，深度25mm。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.4 焊枪主体 1. 选择图示绘图面，绘制草图。双向拉伸凸台，两侧拉伸深度分别为8mm 和27mm。
绘图面
6.1 焊枪建模
包括安装法兰、连接杆、焊枪主体等，如图所示。
工业机器人建模
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.1 焊枪安装法兰 1. 打开SolidWorks，新建零件，保存文件名为“焊枪.sldprt”。 2. 选择右视基准面，绘制草图如左图所示。拉伸凸台，深度10mm。 3. 选择圆形凸台一平面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度5mm。
工业机器人建模
10. 在连接块外侧表面绘制螺纹孔，如左图所示，拉伸切除，深度7mm。 11. 旋转螺纹孔底部面，在两个孔位置处绘制螺栓头草图如右图所示，拉伸 凸台，深度6mm，不合并结果。
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
12. 选择连接块外侧表面，绘制草图如左图所示。拉伸凸台，深度10mm， 不合并结果。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.2 变位机建模
4. 选择焊件底板上表面，绘制草图如左图所示，拉伸凸台，深度25mm。 5. 选择前视基准面，绘制草图如右图所示，双向拉伸凸台，不合并结果，两 侧深度均为7.5mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.2 变位机建模
6. 选择压紧块上表面，绘制草图。拉伸切除形成圆孔，深度7mm。 7. 选择压紧块圆孔底面，绘制螺栓头部草图。拉伸凸台，不合并结果，深度 6mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
3. 添加“扫描”特征，将上述草图分别设为轮廓及路径，扫描形成焊枪头中 间部分。 4. 选择扫描成的焊枪头中间部分外侧端面为绘图面，绘制草图如右图所示， 拉伸凸台，深度86mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
5. 如左图倒直角，选择“距离-距离”方式，距离分别为2.5mm和6mm。 6. 对焊枪头前端外侧面边线倒直角，选择“距离-距离”方式，距离分别为 10mm和2.5mm，如右图所示。修改颜色并保存文件。
第六章 焊接机器人建模
6.1 焊枪建模
2. 选择图示面，绘制草图。拉伸凸台，深度18mm。
工业机器人建模
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
3. 选择步骤2新建凸台的上表面，绘制草图如左图所示，深度10mm。 4. 选择步骤3新建凸台的上表面，绘制草图如中图所示，深度2mm。
13. 在步骤12形成圆柱外表面上，绘制草图如右图所示，圆柱截面圆同心。 拉伸凸台，深度45mm，不合并结果。
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
14. 将旋转轴末端面边线倒圆角，半径0.5mm。 15. 修改颜色为蓝紫色。以右视基准面为参考，，将旋转轴、连接块及螺栓 头镜像，产生另一侧模型，如右图所示。
变位机，用来拖动待焊工件 ，使其待焊焊缝运动至理想位置进 行施焊作业的设备。变位机可配用 氩弧焊机、熔化极气体保护焊机、 等离子焊机等焊机电源并可与其它 机组成自动焊接系统。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人 变位机
工作台
工业机器人建模
焊枪 焊件架
机器人基座
【背景知识】
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.3 卡扣 1. 选择图示绘图面，绘制草图如图所示，拉伸凸台，深度25mm。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
2. 选择图示绘图面，绘制卡扣锁紧孔草图，如右图所示。拉伸切除，深度为 37mm。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
6.1 焊枪建模
工业机器人建模
5. 选择步骤4新建凸台的上表面，绘制草图如图所示，深度21mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.5 焊枪头 1. 选择前视基准面，绘制草图如左图所示。 2. 选择中图绘图面，绘制焊枪部分轮廓草图，如右图所示。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
4. 对凸台侧两圆边线倒圆角，半径0.5mm，如左图所示。 6.1.2 连接杆 1. 选择前视基准面，绘制连杆轨迹线，草图右图所示。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
2. 创建平行上视基准面且经过轨迹线底部端点的基准面，如左图所示。 3. 在新基准面上绘制矩形，草图如右图所示，作为扫描轮廓。 4. 添加“扫描特征”，选择步骤2、3所绘草图为轨迹及轮廓，形成连接杆 。
第六章 焊接机器人建模
源自文库
工业机器人建模
6.2 变位机建模
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
焊接变位机如图所示，由焊件架、变位机等构成，焊件为带方形底板 的圆柱桶。
焊件架
变位机
压紧块
第六章 焊接机器人建模
焊件
工业机器人建模
6.2 变位机建模
6.2.1 焊件架 1. 新建零件，文件名为“焊件架.sldprt”。 2. 选择上视基准面，绘制草图如左图所示，拉伸凸台，深度12mm。 3. 选择上表面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度5mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.2 变位机建模
8. 以圆柱桶边线为阵列轴，圆周阵列压紧块及螺栓，得4个圆周均布的压紧 块及紧固螺栓模型，如左图所示。 9. 选择支架边长为200mm的一侧面，绘制矩形，草图如右图所示。拉伸凸 台，不合并结果，深度10mm。
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
工业机器人建模
第6
自动生产线建模
章
第六章 焊接机器人建模
内容
工业机器人建模
01 焊枪建模 02 变位机建模
第六章 焊接机器人建模
【背景知识】
焊接机器人是从事焊接的工 业机器人。焊接机器人主要包括机 器人和焊接设备两部分。以弧焊及 点焊为例，焊接装备，焊接电源， 控制系统、送丝机、焊枪、变位机 及安全防护装置组成等部分组成。
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
3. 选择图示面为绘图面，绘制卡扣锁紧孔沉孔，位置与前述孔同心，草图右 图。拉伸切除，深度25mm。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.4 焊枪主体 1. 选择图示绘图面，绘制草图。双向拉伸凸台，两侧拉伸深度分别为8mm 和27mm。
绘图面
6.1 焊枪建模
包括安装法兰、连接杆、焊枪主体等，如图所示。
工业机器人建模
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.1 焊枪安装法兰 1. 打开SolidWorks，新建零件，保存文件名为“焊枪.sldprt”。 2. 选择右视基准面，绘制草图如左图所示。拉伸凸台，深度10mm。 3. 选择圆形凸台一平面，绘制草图如右图所示，拉伸凸台，深度5mm。
工业机器人建模
10. 在连接块外侧表面绘制螺纹孔，如左图所示，拉伸切除，深度7mm。 11. 旋转螺纹孔底部面，在两个孔位置处绘制螺栓头草图如右图所示，拉伸 凸台，深度6mm，不合并结果。
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
12. 选择连接块外侧表面，绘制草图如左图所示。拉伸凸台，深度10mm， 不合并结果。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.2 变位机建模
4. 选择焊件底板上表面，绘制草图如左图所示，拉伸凸台，深度25mm。 5. 选择前视基准面，绘制草图如右图所示，双向拉伸凸台，不合并结果，两 侧深度均为7.5mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.2 变位机建模
6. 选择压紧块上表面，绘制草图。拉伸切除形成圆孔，深度7mm。 7. 选择压紧块圆孔底面，绘制螺栓头部草图。拉伸凸台，不合并结果，深度 6mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
3. 添加“扫描”特征，将上述草图分别设为轮廓及路径，扫描形成焊枪头中 间部分。 4. 选择扫描成的焊枪头中间部分外侧端面为绘图面，绘制草图如右图所示， 拉伸凸台，深度86mm。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
5. 如左图倒直角，选择“距离-距离”方式，距离分别为2.5mm和6mm。 6. 对焊枪头前端外侧面边线倒直角，选择“距离-距离”方式，距离分别为 10mm和2.5mm，如右图所示。修改颜色并保存文件。
第六章 焊接机器人建模
6.1 焊枪建模
2. 选择图示面，绘制草图。拉伸凸台，深度18mm。
工业机器人建模
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
3. 选择步骤2新建凸台的上表面，绘制草图如左图所示，深度10mm。 4. 选择步骤3新建凸台的上表面，绘制草图如中图所示，深度2mm。
13. 在步骤12形成圆柱外表面上，绘制草图如右图所示，圆柱截面圆同心。 拉伸凸台，深度45mm，不合并结果。
第六章 焊接机器人建模
6.2 变位机建模
工业机器人建模
14. 将旋转轴末端面边线倒圆角，半径0.5mm。 15. 修改颜色为蓝紫色。以右视基准面为参考，，将旋转轴、连接块及螺栓 头镜像，产生另一侧模型，如右图所示。
变位机，用来拖动待焊工件 ，使其待焊焊缝运动至理想位置进 行施焊作业的设备。变位机可配用 氩弧焊机、熔化极气体保护焊机、 等离子焊机等焊机电源并可与其它 机组成自动焊接系统。
第六章 焊接机器人建模
工业机器人 变位机
工作台
工业机器人建模
焊枪 焊件架
机器人基座
【背景知识】
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
6.1.3 卡扣 1. 选择图示绘图面，绘制草图如图所示，拉伸凸台，深度25mm。
绘图面
第六章 焊接机器人建模
工业机器人建模
6.1 焊枪建模
2. 选择图示绘图面，绘制卡扣锁紧孔草图，如右图所示。拉伸切除，深度为 37mm。
绘图面
第六章 焊接机器人建模