焊接机器人介绍
焊接机器人主要功能描述
焊接机器人主要功能描述
焊接机器人是一种自动化设备，主要用于焊接作业。
以下是焊接机器人的一些主要功能描述：
1. 精确焊接：焊接机器人能够精确地控制焊接参数，如焊接电流、电压、焊接速度等，从而确保焊接质量的稳定性和一致性。
这有助于提高焊接成品的质量和可靠性。
2. 高效率作业：相比人工焊接，焊接机器人可以连续工作，不需要休息或休假。
它们能够快速而准确地完成焊接任务，提高生产效率，缩短生产周期。
3. 适应性强：焊接机器人能够适应不同的焊接任务和工件形状。
通过编程和调整，它们可以处理各种复杂的焊接结构，包括直线、曲线、角度等。
4. 提高工作环境安全性：使用焊接机器人可以减少工人暴露在危险的焊接环境中的时间，降低工伤风险。
机器人可以在恶劣的环境条件下工作，如高温、烟雾和噪音等。
5. 焊缝质量稳定：由于机器人的焊接动作一致性高，焊接过程中的误差较小，因此可以获得更加均匀和稳定的焊缝质量。
6. 可编程性：焊接机器人可以通过编程来执行特定的焊接任务。
这使得它们能够适应不同的产品需求和工艺要求，具有较高的灵活性。
7. 数据记录和追溯：一些焊接机器人配备了数据记录功能，能够记录焊接过程中的参数和信息。
这有助于质量控制和追溯，便于对焊接质量进行分析和改进。
8. 节约成本：尽管初期投资较高，但焊接机器人在长期运行中可以降低成本。
它们可以提高生产效率、减少废品率，并且不需要支付人工工资和福利等费用。
总之，焊接机器人通过自动化焊接过程，提高了焊接质量和生产效率，同时降低了成本和工作风险。
它们在汽车制造、航空航天、建筑等众多行业中得到广泛应用。
焊接机器人十大品牌简介
机器人技术的发展和应用。
02
产品特点
焊接工艺
高效性
焊接机器人具有高效的工作效率，可以在短时间内完成大量的焊 接工作，提高生产效率。
灵活性
焊接机器人可以适应不同的焊接工艺和材料，灵活性高，可以适 应不同的生产需求。
可靠性
焊接机器人采用先进的焊接技术，焊接质量稳定可靠，可以提高 产品的质量。
机器人结构
轨道交通
总结词
轨道交通领域中，焊接机器人也得到了广泛应用，如地铁、轻轨等车辆的制造 。
详细描述
轨道交通车辆的制造过程中，焊接是必不可少的工艺环节。焊接机器人的使用 可以大大提高生产效率和质量，同时也可以减少人工操作带来的误差，提高列 车的安全性和可靠性。
其他领域
总结词
除了上述领域，焊接机器人还在其他领域得到应用，如建筑 、石油化工等。
3
自动化焊接路径规划
利用人工智能技术，自动规划焊接路径，减少人 工干预，提高焊接质量和效率。
传感器技术
激光传感器
用于精确测量工件的位置和尺寸，实现高精度的焊接。
视觉传感器
通过视觉传感器获取工件的图像信息，实现更加智能的焊 接。
触觉传感器
用于感知焊接过程中的力和振动情况，确保焊接质量和稳 定性。
焊接工艺创新
要点二
其他品牌的未来发展前景
对于其他品牌来说，要想在未来的市场竞争中获得更大的 优势，需要加大技术研发投入，提高产品性能和质量，并 寻找更加精准的市场定位，以适应市场需求的变化。同时 ，这些品牌还需要加强与产业链上下游企业的合作，提高 自身的核心竞争力。
06
用户评价
用户评价
• 随着科技的发展，焊接机器人逐渐成为工业生产中的重要角色 。以下是焊接机器人十大品牌的简介，以及用户对它们在产品 质量、产品性能、产品服务方面的评价。
焊接机器人简介介绍
焊接精度
焊接机器人的定位精度和重复 定位精度都非常高，能够确保 焊接的一致性和稳定性。
负载能力
焊接机器人具备较强的负载能 力，能够应对不同规格和重量 的工件焊接需求。
灵活性
焊接机器人可通过编程实现多 种焊接任务的切换，适应不同
工件和焊接工艺的要求。
03 焊接机器人的优 势与挑战
焊接机器人的优势与挑战
机械制造业：在机械制造过程中，焊 接机器人可用于各种金属结构的焊接 ，如机床、压力容器等。
总之，随着科技的进步和工业生产的 不断发展，焊接机器人在各个领域的 应用将越来越广泛，成为现代工业生 产的重要组成部分。
02 焊接机器人的技 术特点
焊接机器人的关键技术
传感技术
焊接机器人通过先进的传感技术 ，如视觉传感器、力觉传感器等 ，实现对工件的实时感知和定位 ，确保焊接的准确性和稳定性。
THANKS
感谢观看
，适用于薄板材料的焊接。
连续焊工艺
采用连续焊技术，焊接机器人能够 实现长缝的连续焊接，提高焊接生 产效率和质量。
激光焊工艺
焊接机器人还可配备激光焊接系统 ，利用高能量密度的激光束进行焊 接，具有焊接速度快、变形小等优 点。
焊接机器人的性能参数
焊接速度
焊接机器人的焊接速度可根据 工件和焊接要求进行调整，一 般较传统手工焊接有大幅提高
• 焊接机器人是一种自动化焊接设备，它结合了机器人技术和焊 接技术，可以实现对各种材料和构件的高精度、高效率、高质 量的焊接。下面将从焊接机器人的优势和挑战两个方面进行介 绍。
04 焊接机器人发展 趋势与前景
焊接机器人发展趋势与前景
• 焊接机器人是一种自动化焊接设备，它可以通过编程或遥控操作实现自主或半自主的焊接任务。焊接机器人具有高效、精 准、稳定、可靠等优点，被广泛应用于汽车、机械、电子、建筑等领域。
焊接机器人知识点总结
焊接机器人知识点总结1. 焊接机器人的概念焊接机器人是一种用于进行自动焊接工作的机器人设备，它可以按照预先设定的程序和路径对工件进行焊接操作。
通过配备不同的焊接设备和工具，可以实现不同种类和材料的焊接工作。
2. 焊接机器人的分类根据不同的工作原理和结构特点，焊接机器人可以分为多种不同类型，例如：电弧焊机器人、激光焊机器人、等离子焊机器人等。
此外，还可以根据不同的工作方式和使用环境对焊接机器人进行分类，比如手持式焊接机器人、固定式焊接机器人、移动式焊接机器人等。
3. 焊接机器人的工作原理焊接机器人的工作原理是基于数控技术和自动化控制技术，通过预先编制的焊接程序和路径进行动作的控制，以实现对工件的精准焊接。
焊接机器人主要包括机械系统、电气控制系统、焊接系统和控制软件等部分，它们共同协作完成焊接操作。
4. 焊接机器人的工作流程焊接机器人工作流程主要包括任务规划、路径规划、姿态控制、焊接操作等多个环节。
在任务规划中，首先确定焊接工件的位置和方式；在路径规划中，确定焊接路径和轨迹；在姿态控制中，确保焊接姿态的正确；在焊接操作中，进行焊接熔化和填充传统，最终完成焊接操作。
5. 焊接机器人的主要构成焊接机器人的主要构成包括机械臂、焊接设备、传感器、控制系统、动力系统等部分。
其中，机械臂是焊接机器人的核心部件，它可以根据需要实现不同的自由度和运动范围，以适应不同的焊接工件。
6. 焊接机器人的应用领域焊接机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、电力设备、铁路运输、消费品制造等多个领域。
由于焊接机器人具有高效、精准、稳定的特点，可以提高焊接质量和生产效率，因此在工业生产中得到广泛应用。
7. 焊接机器人的优势与传统手工焊接相比，焊接机器人具有高效、精准、稳定、可靠、安全等多个优势。
它可以提高焊接质量和生产效率，减少人工劳动，降低生产成本，提高企业竞争力，受到广泛关注和认可。
8. 焊接机器人的发展趋势随着科技的进步和自动化技术的发展，焊接机器人将会朝着智能化、柔性化、集成化、网络化的方向不断发展。
焊接机器人说明书
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
焊接机器人总结
焊接机器人总结焊接机器人是一种能够代替人类进行焊接操作的自动化设备。
它通过特定的程序和传感器，能够精确地完成焊接任务，提高生产效率和产品质量。
本文将从工作原理、应用领域、优点和挑战等方面综述焊接机器人的相关内容。
焊接机器人的工作原理主要分为以下几个步骤：首先，利用三维建模和仿真技术，制定焊接路径和参数，确定焊接部件的位置和姿态。
然后，通过图像处理和传感器技术，实时检测焊接部件的位置和形态，从而调整焊接机器人的轨迹和力度。
最后，利用焊接工具（如焊枪或激光焊接器）进行焊接操作，实现焊接任务。
焊接机器人广泛应用于诸多领域，如汽车制造、航空航天、机械制造等。
在汽车制造方面，焊接机器人能够完成车身焊接等重要工序，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，焊接机器人能够进行航空发动机零部件的精密焊接，确保其安全可靠。
在机械制造领域，焊接机器人能够焊接大型工件，提高生产效率和工作环境的安全性。
焊接机器人相比传统的人工焊接具有许多优点。
首先，焊接机器人具有高度精确性和重复性，能够实现高质量的焊接。
其次，焊接机器人能够进行多种焊接方法，适应不同的焊接需求，如弧焊、激光焊等。
再次，焊接机器人能够适应恶劣的工作环境，如高温、高压等，提高工作效率和员工安全。
最后，焊接机器人能够实现24小时连续工作，大幅提高生产效率。
然而，焊接机器人的应用也面临一些挑战。
首先，焊接机器人的成本较高，需要投入大量的资金进行研发和购买。
其次，焊接机器人的操作和维护需求较高，需要专业的技术人员进行操作和维护。
再次，焊接机器人需要与现有的生产线和工作人员进行协同工作，需要适应工作环境和人机交互。
最后，由于焊接机器人操作的自主性较低，对于复杂的焊接任务仍然需要人类的干预和指导。
综上所述，焊接机器人作为一种自动化设备，具有广泛的应用前景和优势。
它能够提高生产效率和产品质量，适应不同的工作环境和焊接需求。
然而，焊接机器人的应用仍然面临一些挑战，需要进一步的技术研发和人机协同工作。
焊接机器人原理
焊接机器人原理
焊接机器人是一种自动化设备，它使用先进的机械臂和控制系统来进行焊接作业。
焊接机器人的原理可以分为以下几个方面：
1. 传感器：焊接机器人配备了多种传感器，如视觉传感器、压力传感器和力传感器等。
这些传感器可以监测焊接过程中的参数，如焊枪位置、焊接强度和焊接速度等，从而实现精确的焊接操作。
2. 编程系统：焊接机器人需要先进行编程才能执行焊接任务。
编程系统可以通过图形化编程界面或编码方式，将焊接路径、参数和工艺要求等信息输入到机器人控制系统中，以便机器人能够按照设定的路径和参数进行焊接。
3. 机械臂：焊接机器人的机械臂通常采用多轴关节结构，可以模拟人的手臂运动。
机械臂上装配有焊枪和夹具等工具，通过旋转、伸缩和抬升等动作，完成焊接作业。
4. 控制系统：焊接机器人的控制系统是整个系统的核心，它负责接收编程系统输入的指令，控制机械臂的运动和焊接参数的调整，同时监控传感器的数据反馈，并对机器人进行实时的控制和调整。
5. 动力系统：焊接机器人通常采用电动驱动系统，通过电机驱动机械臂的运动。
电池、电源和线缆等是提供机器人动力的必要设备。
6. 自动化装置：为了实现完全自动化的焊接作业，焊接机器人还需要配备自动化装置，如供料装置、夹具更换装置和焊接工件输送装置等。
这些自动化装置能够使机器人在完成一次焊接后，自动调整焊接位置和参数，并进行下一次焊接任务。
综上所述，焊接机器人通过传感器、编程系统、机械臂、控制系统、动力系统和自动化装置这些组成部分的协同作用，实现了自动化、高效、精确的焊接操作。
《焊接机器人》课件
高效率、高精度、高可靠性、易于编 程和操作，能够适应各种复杂环境和 焊接要求，提高生产效率和产品质量 。
焊接机器人的应用领域
汽车制造
焊接机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
压力容器
压力容器的焊接需要严格的质量控制 和安全保障，焊接机器人能够实现高
质量、高效率的焊接。
03
先进的控制系统
焊接机器人的控制系统是实现自动化焊接的核心，控制系统需要具备高
效的数据处理能力和实时控制能力，以实现精确的焊接参数调整和运动
控制。
焊接机器人的技术优势与局限性
技术优势
焊接机器人具有高精度、高效率、高稳定性和低成本的优点 ，可以大幅提高焊接质量和生产效率，降低人工成本和生产 成本。
《焊接机器人》ppt 课件
目 录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人的技术原理 • 焊接机器人的设计与制造 • 焊接机器人的应用案例 • 焊接机器人的未来发展与挑战
01
CATALOGUE
焊接机器人概述
定义与特点
定义
焊接机器人是一种能够进行自动或半 自动焊接的工业机器人，通过编程和 传感技术实现高效、精准的焊接作业 。
技术更新换代
随着技术的不断发展，焊接机器人需要不断 更新换代，以满足智能制造的需求。
焊接机器人在环境保护方面的挑战与机遇
减少废气排放
焊接机器人能够减少传统焊接过程中产生的有害气体和烟尘排放，降低环境污染。
节能降耗
焊接机器人能够实现高效、低能耗的焊接，降低生产成本，符合绿色制造的要求。
循环利用
焊接机器人能够实现废旧设备的再利用和循环利用，减少资源浪费。
技术局限性
焊接机器人的技术局限性包括对复杂工件的处理能力有限、 初始投资和维护成本较高、操作技术要求较高等方面。此外 ，在处理大型工件或特殊材料时，焊接机器人可能存在一定 的局限性和挑战。
焊接机器人功能用途
焊接机器人功能用途
焊接机器人是一种能够自动进行焊接工作的机器人，它具有多种功能和用途。
下面将从提高生产效率、保证焊接质量、减少劳动强度以及应用于特殊环境等方面详细介绍焊接机器人的功能用途。
焊接机器人能大幅提高生产效率。
相比于传统的手工焊接，焊接机器人具备高速、高精度的特点，能够在短时间内完成大量的焊接任务。
使用焊接机器人进行生产，可以有效缩短生产周期，提高生产效率，满足市场对产品的快速交付需求。
焊接机器人能够保证焊接质量。
焊接机器人通过精确的控制系统和先进的传感技术，能够实现焊接过程中的精密控制，确保焊接接头的质量和稳定性。
相比于手工焊接，焊接机器人能够避免人为因素对焊接质量的影响，降低焊接缺陷的发生率，提高产品的质量和可靠性。
第三，焊接机器人能够减少劳动强度。
焊接作业通常需要长时间保持一定的姿势，并且需要对焊接点进行高频次的操作，容易导致工人出现疲劳和身体不适。
而焊接机器人可以代替人工完成这些重复性、繁琐的工作，减轻工人的劳动强度，提高工作效率和生产效益。
焊接机器人还可以应用于特殊环境。
在一些危险、恶劣的环境中，如高温、高压、有毒有害等环境下，使用焊接机器人可以保证工人的安全，避免了人员进入危险区域进行焊接作业的风险。
焊接机器
人还可以应用于太空、海底等特殊环境中，完成一些人类难以完成的焊接任务。
焊接机器人具有提高生产效率、保证焊接质量、减少劳动强度以及应用于特殊环境等多种功能和用途。
随着科技的不断进步和发展，焊接机器人在各个领域的应用将会越来越广泛，为人们的生产和生活带来更多的便利和效益。
OTC焊接机器人基本操作说明
06
安全操作注意事项
安全防护装置使用说明
防护门和光栅
在操作机器人时，确保防护门关 闭且光栅无遮挡。这些装置旨在
防止人员进入危险区域。
安全警示标识
遵循所有贴在机器人或其周边设备 上的安全警示标识。这些标识提供 了关于潜在危险和如何避免它们的 重要信息。
急停按钮
熟悉急停按钮的位置，以便在紧急 情况下迅速按下，停止机器人的所 有运动。
如果发生任何紧急情况， 如人员受伤或设备故障， 立即按下急停按钮以停止 机器人。
撤离危险区域
在按下急停按钮后，迅速 撤离危险区域，并确保其 他人员也这样做。
报告事故
立即向上级或安全部门报 告事故，并提供详细的事 故描述和任何可用的证据。
THANK YOU
OTC焊接机器人采用专用的编程 语言，具有直观易懂的语法结构，
方便用户进行编程操作。
编程语言支持多种指令，包括运 动控制、IO控制、焊接参数设置
等，可实现复杂的焊接任务。
指令具有丰富的功能和灵活的配 置选项，用户可根据实际需求进
行个性化设置。
程序编写方法与技巧
程序编写前需充分了解焊接工艺要求 和机器人性能参数，确保程序的正确 性和可行性。
序的稳定性和可靠性。
利用仿真软件对程序进行模拟 运行，检查机器人的运动轨迹
和焊接参数是否符合要求。
在实际环境中进行试运行，观 察机器人的实际表现，及时调
整程序中的不合理之处。
对于复杂的焊接任务，可采用 分步调试的方法，逐步验证每 个步骤的正确性，提高调试效
率。
05
机器人维护与保养
日常维护内容及方法
急停按钮
02
在紧急情况下切断机器人电源，确保安全。
焊接机器人研究
(四) 机器人焊接的主要特点
1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率；
3、改善劳动条件；
4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7 、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化；
浙江天煌科技实业有限公司
应用实例 3 : 多工位固定式机器人焊接工作站
◆适于不需要自动翻 面的小型结构件的自 动化焊接； ◆根据工件尺寸及人 工物流强度来选择实 际布局； ◆站体结构简单，可 靠性强，对于同类尺 寸的工件自动化焊接 兼容性强； ◆站体采用整体一体 式结构，对于设备的 搬迁和挪动非常方便； ◆夹具采用气动手动 均可。
三、 焊接机器人工作站
(一) 简易焊接机器人工作站
1、产品对象
凡是焊接时工件不需要变位的场合，并且机器人的活动范 围又能达到所有焊缝或焊点位置的场合，都可以采用简易焊 接机器人工作站。
2、特点
⑴ 是能用于焊接生产的、最小组成的焊接机器人系统； ⑵ 操作简单，易于掌握，故障率低。
3、基本组成
① 弧焊机器人：包括机器 人本体、机器人控制柜、 示教盒等 ② 焊接系统：弧焊电源和 接口、送丝机、焊丝盘、 送丝软管、焊枪、防撞传 感器及各设备间相连接的 电缆、气管和冷却水管等 ③ 机器人底座或机架 ④ 工装夹具：工作台、工 件夹具 ⑤ 辅助装备：围栏、安全 保护设施和排烟罩等，必 要时还可加装焊枪喷嘴清 理和剪切焊丝装置。
弧焊机器人工作站
① 点焊机器人：机器人本体、机器人控制柜和编程盒等 ② 焊接系统：一体式焊钳、定时器和接口，各设备间的连接电缆、压缩空气管和 冷却水管等 ③ 机器人底座或机架 ④ 工装夹具：工作台、工件夹具 ⑤ 辅助装备：电极修整装置、围栏、安全保护设施等
焊接机器人的分类
焊接机器人可根据作业中所采用的焊接方法进行分类。
主要包括以下几种类型：
1. 点焊机器人：这种机器人主要由机器人本体、计算机控制系统、电焊焊接系统以及示教盒等组成。
它具有高效、精准、稳定的特点，被广泛应用于汽车制造行业、集装箱行业、钢结构、煤矿等行业领域。
2. 弧焊机器人：弧焊机器人由示教盒、机器人本体、焊接电源、控制盘以及自动送丝装置等组成。
其具有稳定性高、产品生产计划明确，易控制产品产量，焊接质量高以及改善工人的劳动条件等特点。
弧焊机器人被广泛应用于各类汽车、摩托车、家电、轻工等行业零部件焊接。
3. 激光焊接机器人：激光焊接机器人主要由机器人和焊接设备两部分组成。
其具有能够焊接各种类型材料、焊缝精度高、热影响区小，能够很好的避免常见的焊接缺点等特点。
激光焊接机器人被广泛应用于机械制造、汽车、电子设备、航天航空等行业领域。
4. 搅拌摩擦焊机器人：搅拌摩擦焊机器人在焊接过程中对正压力、转矩等参数有较高要求，因此对机器人的力觉传感能力和轨迹控制能力也提出了较高要求。
此外，还可以根据其他标准进行分类，如按产业模式分类，可以分为示教再现型机器人和智能型机器人。
随着科技的发展，新的分类方式也将不断完善和丰富。
焊接机器人的介绍
焊接机器人的介绍《神奇的焊接机器人》嘿，小伙伴们！你们知道吗？在咱们这个充满神奇科技的世界里，有一种超级厉害的家伙，叫焊接机器人！先来说说焊接是干啥的吧。
就好像咱们搭积木，得把一块块积木紧紧连在一起，焊接就是把各种金属零件牢牢地接在一起，让它们变成一个牢固的整体。
那要是靠咱们人类手工焊接，得多累呀，还不一定能做得特别精准。
这时候，焊接机器人就闪亮登场啦！我之前跟着爸爸去工厂参观，第一次见到焊接机器人工作，那场面，简直太震撼了！一个个焊接机器人就像训练有素的士兵，整整齐齐地排列在生产线上。
它们的手臂灵活地移动着，那火花四溅的样子，就像过年放的烟花一样绚烂。
焊接机器人的动作可快啦！“刷刷刷”几下，就能完成一个焊接点。
这要是让人来干，还不得累得腰酸背痛，眼睛都花了。
而且它们焊接得特别精细，每一个焊缝都那么均匀、那么平滑，简直就是完美的艺术品！我好奇地问爸爸：“爸爸，这些焊接机器人咋这么聪明，知道该往哪儿焊接呀？”爸爸笑着说：“这都是提前给它们设定好程序啦，就像给它们装了一个聪明的大脑。
”我不禁感叹：“哇，那这程序得多厉害呀！”旁边的工人叔叔听到我和爸爸的对话，走过来说：“小朋友，这焊接机器人可不光是靠程序，还得靠各种先进的传感器和控制系统呢。
它们能感知到焊接的位置、温度和速度，然后自动调整，保证焊接的质量。
”我瞪大了眼睛：“这么神奇？那它们不会累，不会出错吗？”工人叔叔摇摇头：“只要维护得好，它们可比人可靠多啦，能一直工作，效率高得很！”再看看那些被焊接机器人加工好的零件，被用在各种各样的产品上，汽车、飞机、轮船……哎呀，原来焊接机器人的功劳这么大呀！它们就像默默无闻的幕后英雄，为咱们的生活带来了好多便利。
小伙伴们，你们想想，如果没有焊接机器人，那些复杂的机器设备怎么能制造得出来呢？咱们的生活是不是会变得很不方便？所以说，焊接机器人可真是太重要啦！我觉得呀，科技的发展真是太神奇啦，不断地给我们带来惊喜和便利。
焊接机器人简介
在电弧焊时，通常要合理地分 配机械手和焊件变位机械这两类设 备的功能，使两类设备按照统一的 程序进行作业。这样不但简化了机 器人的运动和自由度数，而且还降 低了对控制系统的要求。
焊接机器人的使用受到焊件结构形式、产品批量、 焊接方法及质量要求、配套设备的完善程度以及调 试维修技术等多种因素的影响。因此，在引进和选 用机器人时应考虑以下几个方面： 1）焊件的生产类型属于多品种、小批量的生产性质。 2）焊件的结构尺寸以中小型焊接机器零件为主，且 焊件的材质、厚度有利于采用电阻焊或气体保护焊 的焊接方法。 3）待焊坯料在尺寸精度和装配精度等方面能满足机 器人的焊接的工艺要求。 4）与机器人配套使用的设备，如各类变位机及输送 机等应能与机器焊接机器人的应用应注重 于焊接产品的关键部位，使焊工 从有害、繁重的劳动中解放出来， 达到提高生产率，稳定和提高焊 接质量，降低生产成本，实现自 动化生产的目的。
谢谢观赏！
焊 接 机 器 人 简 介
焊接机器人是机器人与现代焊接技术相结合，在焊接结构生产中部分地 取代人的劳动，通过程序控制完成焊接作业任务的典型机电一体化产品。
机器人由电脑控制管理，是行动平稳的伺服传动反馈系统，它能精确且 迅速地通过指定的路径。以计算机为基础，可以很容易地对其重新编程 （重新传授指令），以使它执行新的任务和操作。
4）夹持装置上有两组可以轮番进入机器人工 作范围的旋转工作台。
2、机器人的应用
焊接是工业机器人的主要工作任务，其中
25%~35%的机器人用于电弧焊接， 30%~40%用于完成电阻焊接任务。汽车部 门是工业机器人产业的主要用户（占 50%~60%），而黄色机械产品（土石搬运 设备）和白色家电产品（洗衣机、冰箱等） 生产部门是正在增长的用户。
焊接机器人及其操作应用ppt课件
01焊接机器人概述Chapter定义与发展历程定义发展历程焊接机器人分类及特点分类特点市场需求与行业应用市场需求行业应用02焊接机器人结构与工作原理Chapter机械臂构成运动控制方式传动系统030201机械臂结构与运动控制01020304检测机械臂各关节的位置和角度，为控制系统提供实时反馈。
位置传感器监测机械臂的运动速度，确保焊接过程中的稳定性和一致性。
速度传感器检测焊接过程中的力变化，实现恒力控制或自适应调整焊接参数。
力传感器监测焊接区域的温度变化，防止过热或温度不足对焊接质量的影响。
温度传感器传感器类型及作用控制系统组成与功能控制器人机交互界面通讯模块软件系统03焊接机器人操作方法与技巧Chapter操作界面介绍及使用说明主界面功能概述包括文件管理、系统设置、焊接参数设置等。
界面布局与图标识别详细解释各功能区域及图标含义，方便用户快速上手。
操作步骤演示通过图文结合的方式，展示从开机到焊接完成的整个操作流程。
编程方法与技巧分享编程语言介绍编程实例解析高级编程技巧探讨安全防护措施及注意事项安全操作规程安全防护装置介绍强调在操作焊接机器人时必须遵守的安全规程和注意事项。
应急处理措施04焊接机器人应用案例分析Chapter零部件生产在汽车零部件生产过程中，焊接机器人可实现自动化生产，降低人工成本和废品率。
车身焊接焊接机器人可高效、精准地完成车身各部件的焊接任务，提高生产效率和产品质量。
柔性生产线焊接机器人可与传送带、夹具等自动化设备配合使用，构建柔性生产线，适应多品种、小批量生产需求。
汽车制造行业应用案例航空航天领域应用案例飞机机身焊接01发动机部件焊接02航空航天材料焊接03其他行业应用案例轨道交通在轨道交通车辆制造过程中，焊接机器人可应用于车厢、车架等部件的焊接。
船舶制造焊接机器人可应用于船舶大型结构件的焊接，提高生产效率和焊接质量。
石油化工在石油化工领域，焊接机器人可实现对管道、阀门等设备的自动化焊接，降低人工成本和安全隐患。
焊接机器人
点焊机器人一、点焊机器人概述点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。
一般装配每台汽车车体大约需要完成 3000 —4000 个焊点，而其中的 60 ％是由机器人完成的。
在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达 150 台。
汽车工业引入机器人已取得了下述明显效益：（1）改善多品种混流生产的柔性；（2）提高焊接质量；（3）提高生产率；把工人从恶劣的作业环境中解放出来。
最初，点焊机器人只用于增强焊点作业 ( 往已拼接好的工件上增加焊点 ) 。
后来，为了保样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。
具体来说点焊机器人优点：（1）安装面积小，工作空间大。
（2）快速完成小节距的多点定位 ( 例如每 0.3～ 0.4s 移动 30 ～50mm 节距后定位 )。
（3）定位精度高( ±0.25mm),以确保焊接质量。
（4）持重大 (300 ～ 1000N),以便携带内装变压器的焊钳。
（5）示教简单，节省工时；安全可靠性好。
二、点焊机器人系统的基本构成点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3 大组成部分，即机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等组成的焊接系统。
点焊机器人本体主要指其机械部分。
机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳（末端执行器）组成。
关节式机器人的前三个自由度，即机体腰轴的回转，肩（大臂和机体连接处）轴的仰俯和肘（大臂和小臂连接处）轴的屈伸可把焊钳送到一定的空间位置；后三个自由度，即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度（姿态）对准焊点。
点焊机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。
本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。
点焊作业一般可采用点位控制，又称点到点控制（point to point 简写为PTP），它仅考虑原始点和目标点的位置，而不考虑经由何途径到达目标点，即点焊时只要求点击到达焊点位置准确，重复定位精度为正负0.2—0.4mm,而对电极运动轨迹并无严格要求。
焊接机器人基本操作及应用PPT课件
强化学习在焊接机器人中的应用
通过强化学习算法让机器人在不断试错中学习和优化焊接策略，提高自主决策能力。例如，利用强化学习算法训练机 器人学习复杂的焊接轨迹规划和控制策略。
智能感知与决策技术在焊接机器人中的应用
结合先进的传感器技术和智能决策算法，实现机器人对环境的实时感知和自适应决策。例如，利用视觉
传感器和深度学习算法实现焊缝的自动识别和跟踪，同时根据实时检测信息进行自适应焊接参数的调整
焊接质量不稳定
可能原因包括焊接参数设置不当、焊枪磨损 、工件定位不准确等。
2024/1/25
机器人运动异常
可能原因包括电机故障、传动部件磨损、编 码器故障等。
机器人报警或故障提示
可能原因包括传感器故障、程序错误、安全 保护装置触发等。
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故障排除方法与技巧
对于机器人无法启动的故障，首先检查电源是否正常 ，然后检查控制系统各部件是否损坏，最后检查急停
轨道交通
在轨道交通领域，焊接机器人可 应用于地铁车厢、高铁车体的自
动化焊接生产线。
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电力设备
焊接机器人在电力设备制造中，可 实现变压器、开关柜等设备的自动 化焊接。
石油化工
在石油化工行业，焊接机器人可应 用于管道、阀门等设备的自动化焊 接生产线。
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总结与展望
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实现步骤
构建三维模型、设置工艺参数、生成机器人运动轨迹、验证程序可行性、导出机器人程序 。
应用案例
在汽车制造、航空航天等领域，离线编程技术已广泛应用于复杂构件的焊接、切割等作业 。
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焊缝跟踪技术
01 02
定义与原理
焊缝跟踪技术是指通过传感器实时检测焊缝位置和形状，将检测信息反 馈给控制系统，实现机器人对焊缝的自动跟踪和精确焊接。其原理主要 包括视觉传感、激光传感等。
焊接机器人的基本情况
焊接机器人的基本情况一、什么是焊接机器人1、焊接机器人，说白了就是一个能代替人工进行焊接作业的智能“机器人”。
听起来可能有点科幻，但是其实它已经走进了我们身边，出现在各种工厂车间里。
你想想啊，原来那些工人一天到晚对着一堆金属件“啪啪”地用电焊枪，现在都由机器来搞定了。
说实话，这样的工作真是省了不少麻烦。
焊接工作环境常常高温、高烟尘，给人带来的伤害可不小。
有了焊接机器人，工人们就不用一直待在这“火热”的环境里了，可以轻松多了。
这机器人并不是突然就出现的，它是在不断地进化中慢慢变得更聪明、更精确的。
像是刚开始的时候，它只能做一些简单的焊接动作，比较笨拙，现在的焊接机器人可是精密得很，能处理复杂的工件，几乎没有什么它做不了的。
2、这些焊接机器人到底是怎么工作的呢？其实它们的工作原理并不复杂，最重要的就是控制系统，它通过提前编程来执行焊接任务。
你可以把它想象成是一个非常听话的“工人”，只要给它一个指令，它就能按照步骤进行作业，确保每一次焊接都是精准的。
焊接的过程就像是两块金属之间的“亲密接触”，通过高温把它们融化，然后再重新粘合在一起。
机器人通常会配有焊枪，通过精准的控制，保证焊接的点到位，而且焊接过程中的温度、速度等各项参数都能够精确调整，确保焊接质量不打折。
3、这种机器人的最大优点，不仅仅是工作效率高。
工作一整天都不带累的，而且工作精度高得惊人。
它能够做到我们人类难以想象的稳定性。
以前那些焊接工作一旦遇到人手不够，效率就下降了，甚至质量也不稳定。
如今，焊接机器人顶替了大量劳动力，减少了工人的工作强度，也能避免一些人工操作失误导致的质量问题。
焊接机器人就是在生产线上，扮演了一个高效又精准的角色，带来了革命性的改变。
二、焊接机器人有哪些优势？1、说到焊接机器人的优势，第一个不得不提的就是“效率高”。
你看，机器人就像是永不疲倦的工作机器，白天黑夜，始终保持着高效率的工作状态。
而且它的作业速度比人类要快得多，尤其是在大批量生产中，焊接机器人的表现简直是吊打人类工人。
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目录焊接机器人介绍1焊接机器人的应用背景工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人;特别是在汽车制造业中;机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%;而其中的焊接机器人数量就占去50%左右..焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法;在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位..过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作; 随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高;一般工人已难以胜任这一工作..此外;焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害;焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求;使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切;实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标..汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求;使焊接机器人在汽车焊接中获得大量应用..汽车制造中的机器人自动焊接所占比重也超过建筑、造船、钢结构等其它行业;这也反映出汽车焊接生产所具有的自动化、柔性化、集成化的制造特征..焊接机器人是焊接自动化的革命性进步;它突破了焊接刚性自动化的传统方式;开拓了一种柔性自动化生产方式..刚性自动化生产设备通常都是专用的;只适用于中、大批量的自动化生产;因而在很长一段时期内中、小批量产品的焊接生产中;仍然以手工焊接为主要的焊接方式;而焊接机器人的出现;使小批量产品自动化焊接生产成为可能..由于机器人具有示教再现功能;完成一项焊接任务只需要人给机器人作一次示教;随后机器人可精确的再现示教的每一步操作..如果需要机器人去作另一项工作;无需改变任何硬件;只要对机器人再作一次示教或编程即可;因此;在一条焊接机器人生产线上;可同时自动生产若不同产品..1.1焊接机器人的概述焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识技术于一体的现代化、自动化设备..焊接机器人主要由机器人和焊接设备两大部分构成..机器人由机器人本体和控制系统组成..焊接设备以点焊为例;则由焊接电源、专用焊枪、传感器、修磨器等部分组成..此外;还有相应的系统保护装置..1.1.1焊接机器人的优点1 稳定和提高焊接质量;保证焊缝均匀性;2 提高劳动生产率;一天可24小时连续工作:3 改善工人劳动条件;可以在有毒、有害的环境下工作;4 降低对工人操作技术的要求;5 可实现小批量产品的焊接自动化;6 能在空间站建设、核能设备维修、深水焊接等极限条件下完成人工无法或难以进行的焊接作业;7 为焊接柔性生产线提供技术基础..1.1.2 焊接机器人的发展历史从二十世纪六十年代焊接机器人诞生和发展到现在;焊接机器人研究大致分为三代：第一代是指基于示教再现方式的焊接机器人;由于其操作简便、不需要环境模型;并且可以在示教时修正机械结构带来的误差;因此在焊接生产中得到大量的应用..第二代是指基于一定传感器传递信息的离线编程机器人;它得益于焊接传感技术和离线编程技术的不断改进和快速发展;目前这类机器人己经进入实际应用研究阶段..第三代是指具有多种传感器;在接收作业指令后可根据客观环境自行编程的高度适应性智能焊接机器人..这一代机器人由于人工智能技术发展的滞后;目前正处于实验研究阶段..随着计算机智能控制技术的不断发展进步;焊接机器人从单一的示教再现型向多传感器、智能化、柔性化加工方向发展必将是下一个目标..最近几十年来;随着焊接技术和其他科学技术的迅猛发展;出现了激光、电子束、等离子及气体保护焊等新的焊接方法以及高质量、高性能焊接材料的不断发展和完善;使得几乎所有的工程材料都能实现焊接..而且焊接自动化技术发展迅速;自动化焊接的生产方式越来越多的代替了手工焊接生产方式..在各种焊接技术及焊接系统中; 以电子技术、信息技术及计算机技术综合应用为标志的焊接机械化、自动化系统乃至焊接柔性制造系统;是信息时代焊接技术的重要特点..实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化己成为必然趋势..采用机器人焊接己成为焊接自动化技术现代化的主要标志..焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点;受到人们越来越多的重视..在焊接生产中采用机器人技术;可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化..国外发达工业国家在制造业中应用工业机器人技术相当广泛;从上个世纪六十年代初焊接工业机器人刚诞生不久就开始应用机器人进行焊接加工;经过四十多年的技术发展和经验积累;不仅技术上相当成熟;而且在实际应用上也很成功;国际上许多大型汽车企业都广泛采用机器人进行汽车制造的焊接加工;大大提高了汽车产品的质量和生产效率;获得很好的经济效益和社会效益..美国通用、福特;日本丰田、日产;德国大众、宝马等大型汽车企业基本上建立了全部采用机器人焊接的车身焊接生产线..发达国家焊接自动化生产从最初的半自动化;采用焊接机器人代替手工焊接;但上下料、待焊工件定位夹紧等工作仍需手工完成;现今已发展成柔性自动化焊接生产线;整个焊接过程均自动完成..当今的汽车产品改型换代相当频繁;不同的车型需要不同的焊接生产线;如果重建新的焊接生产线;要花费大量资金;而原有的焊接生产线则被闲置或报废;造成极大浪费..假如焊接生产线具有柔性;则只须对生产线进行局部改造就可以满足新产品车型的生产需要..自动化焊接生产线是由焊接设备、焊接工装夹具及自动控制和机械化运输系统等组成;其中焊接设备的柔性是决定焊接生产线柔性的关键..而焊接机器人是机体独立、动作自由度多、程序变更灵活、自动化程度高、柔性程度好的焊接设备;具有多用途功能、重复定位精度高、焊接质量高、运动速度快、动作稳定可靠等特点;是焊接设备柔性化的最佳选择..我国的机器人焊接应用起步较晚;二十世纪七十年代末;上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制的直角坐标机械手;成功地应用于“上海牌”轿车底盘的焊接;可以看作是我国机器人焊接应用的萌芽;虽然这还不是严格意义上的机器人焊接..到了二十世纪八十年代;我国应用机器人焊接生产的发展开始明显加快;主要是在一些大、中型的汽车、摩托车、工程机械等制造业企业中广泛采用;特别是在汽车制造企业;焊接机器人的应用最为广泛..1984年“一汽”成为我国最早引进焊接机器人进行汽车制造的企业;先后从德国KUKA公司引进了3台焊接机器人用于当时的“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”卡车的车顶盖焊接..1986年又成功应用机器人焊接汽车前围总成;1988年又开发了机器人焊接车身总焊装线..此后随着德国大众等一批世界着名汽车企业在中国合资办厂;带来了一系列自动化生产设备和工艺装备;使焊接机器人大量进入我国..到2001年;我国全国各类焊接机器人数量就达到一千台;此后由于我国汽车行业的迅猛发展;我国焊接机器人每年以近千台的数量剧增; 目前己突破五千台..汽车制造中的发动机、变速箱、车桥、车架、车身、车厢这六大总成加工都离不开焊接技术应用;随着我国汽车需求量的激增;汽车制造业急需适应市场需求的先进加工技术来改变传统的加工方法..焊接加工作为汽车制造中重要的技术之一;也亚需采用先进的自动化加工技术来替代传统的落后的加工方法;提高汽车产品的质量和生产率;提升中国制造业自动化水平..汽车工业的技术水平和生产能力代表一个国家工业技术水平;我国汽车工业正在步入一个高速发展的快车道;并成为国民经济的重要支柱产业;对国民经济的贡献和提高人民生活质量的作用也越来越大..中国加入WTO后;面对国际市场的激烈竞争;中国的制造企业;特别是汽车工业急需引进、开发具有世界先进水平的生产线..目前;我国许多大型的汽车制造企业都在努力进行现代化的技术改造;如在焊接加工中采用半自动、全自动化加工技术;运用机器人来完成人工动作;如焊接机器人、上下料机器人、搬运机器人等..利用机器人焊接可以有效提高产品质量、降低能耗、改善工人劳动条件、稳定和保证焊接质量..虽然我国已经掌握了焊接机器人生产的关键技术;并且也有专门生产焊接机器人的工厂;但是机器人产品同世界先进产品相比;在性价比上还有很大差距..目前我国焊接机器人应用主要以自我设计开发焊接辅助设备为主;结合先进的焊接机器人产品;研发出焊接机器人工作站、焊接机器人生产线等自动化焊接加工系统;应用于我国飞速发展的汽车工业及其它制造业..1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性由于存在焊接烟尘、弧光、金属飞溅;焊机环境恶劣;焊接质量的好坏决定了产品的质量..主要的重要性如下：1 焊接质量稳定并得到提高;均一性得到保障..焊接结果主要受焊接电流、电压、速度及干伸长度等焊接参数的影响..机器人焊接时;每条焊缝的焊接参数恒定;人为影响比较小..当人工焊接时;焊接速度、干伸长等都是变化的;质量的均一性不能保障..2 工人劳动条件得到改善..工人在焊接机器人的应用中只负责装卸工件;从而远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等;对于点焊工人来说;不用再搬运笨重的手工焊钳;工人的劳动强度得到了改善..3 劳动生产率得到提高..机器人不会感到疲劳;可以整天24 小时连续生产;随着高速高效焊接技术的应用;使用机器人焊接;劳动生产效率得到大大的提高..4 产品周期明确;产品产量容易控制..机器人的生产环节是固定的;所以安排生产的计划将会非常明确..5 大大缩短了产品改型换代的周期;设备投资相应减少..焊接机器人可以实现小批量产品的自动化;通过修改程序来适应不同工况;较传统焊接优势明显..1.3焊接机器人对车身焊接的现状从本质上讲焊接是使用局部加热或加压;或同时加热、加压的方法;使连接处的金属变成塑性状态或熔化;在原子间的结合力作用下把两个或多个金属工件连接到一起的过程..汽车车身焊接生产线的发展通过从手工、半自动刚性、半自动柔性等不同阶段;现已慢慢成熟..目前;国内应用于汽车车身的焊接方法多种多样;最广泛常用的是电阻焊工艺..而在国外激光焊接机器人已经大量投入于生产中..1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比一直以来大家接触关于机器人焊接的信息大都是积极的;如同在第一章中提到的那样焊接机器人有许多的优点;白车身焊装自动线是工业机器人应用的一个典型领域;用机器人来代替人工焊接是未来发展的必然趋势..但正是出于对微型汽车“低成本;高价值”制造理念的深刻理解;以及通过对生产线人工焊接的仔细观察分析;作者发现人工焊接同样有自己的特长和优势..把车身生产线的工人全部用机器人来代替的想法;并不现实..特别是对于微型汽车或者低成本的车身制造来说;只有把机器人焊接和人工焊接有机的结合起来才是正道..为了能更加有效的对比机器人焊接和人工焊接;作者引入 SPQRC的比较指标..SPQRC 即 S 安全Safety 、P 人员 People、Q 质量Quality、R 响应Responsiveness、C 成本Cost Goals..1.4.1焊接机器人 SPQRC安全：机器人在安全方面有着无可比拟的优势..适合在车身焊接这种恶劣的工作环境噪声大、金属焊接飞溅物多、金属粉尘多、焊接过程中光和热辐射强下长时间运行;不存在人机工程问题..周边设备工作稳定;安全风险低..人员：焊接机器人一旦调试完成后得益于其很低的设备故障率;只需要少量专门的操作和维护人员..但对人员的技术水平要求高;需要维护人员需要经过较长时间的培训和实践才能独立处理故障..无论是进行在线式还是离线仿真编程;都需要工程技术人员有很高技术水平和经验..质量：调试好数据后;质量好且稳定性高..但系统缺乏自我纠正能力;当发生质量偏移时;没有办法立刻做出自发的检查和调整;需要待后面的工序检查反馈后才能调整..目前的智能视觉检查系统还处于起步阶段;价格昂贵且只是在部分弧焊和激光焊接上有使用;还没有出现点焊的应用实例..响应：1机器人焊接速度快;特别是使用伺服焊枪系统;机器人每个焊点相对于人工可以节省大约 50%的时间..以本次改造项目为例：每台机器人平均焊接28 点;改造前这些工位的工人平均每人焊接 18 点..平均机器人焊接一个焊点需要 2 秒;而人工平均焊接一个焊点的时间为 3 秒..2另外一个优点是;由于使用了离线编程技术;机器人仿形轨迹的调试时间较以往有明显缩短;使系统调试的时间较短..并且试生产和产能爬坡时间段短;事实上几乎不需要爬坡时间..完成后可以马上投入三班运行..这一点对于新产品研发后迅速提高产能抢占市场尤为重要..3焊接机器人的平均故障率低于人工生产线;但遇到重大故障时的处理时间也比一般设备要更长..这一点可以通过人工补焊等应急措施来弥补..4机器人生产工位提速能力弱..由于机器人焊接在设计时往往是针对特定的焊点;如果计算合理机器人焊接的效率是很高的;但反过来说就不会有很大的余量..在原有工位内增加机器人的空间也难以找到..经过计算本次改造项目所有费用均摊到机器人为 60 万元/台、后期维护费用每年平均要 1 万元更换润滑油和零件等、每班次使用成本为平均功率10KW 每年的电费大约是 2 万元..1.4.2人工焊接 SPQRC安全：车身焊接环境恶劣;焊接时产生的大量金属烟尘、强光/热辐射、巨大的噪音在不断的侵蚀着操作工人的健康..特别是有许多焊接位置的流水线其人机工程更差;进一步加大了工人的劳动强度和健康代价..车身线设备复杂;危险因素多;虽然有严格的安全制度;但各种安全事故还是时有发生..人员：车身是仅次于总装的人员需要求大户;每条生产线需要配置大量的焊接操作工人;还必须配置较多的班组长对一线员工进行管理..对人员进行较长时间的培训才能达到熟练焊接的技能水平..但员工知识的起始点要求不高;这使企业很容易从劳动力市场上招聘到需要的人员..质量：工人在工作过程中随时观察到质量的变化;并常常会根据零件的一些细小不同;动态的进行适应;并且立刻采取措施调节焊接工具的位置和状态;还可以马上对质量问题进行反馈和解决..但焊接的质量直接受到员工焊接技能和工作时身体、心理状态的影响;质量具有随机性;稳定性不强..响应：1焊接速度一般;特别是在焊点位置人机工程差的地方速度更加不理想..2系统试生产和生产爬坡时间长 ..考虑到市场的变化;企业不可能在短时间内招聘大量的工人;难以确保三班同步运作..3人员变动可以通过及时更换和调整解决;不易发生长时间的停线..4通过增加操作人员数量和优化工序步骤实现生产提速较简单..成本：在人工工位需要构建钢结构室体和工作平台;加上需要购买的焊接设备每一个工位大约投入 30W..目前了解到生产线每名工人每年的费用大约是 4 万元;每个工位通常配置 6 名工人..1.4.3对比总结以下对比重点在于成本..对比中均不包含工装夹具和车身输送设备等主线设备;因为无论是机器人焊接还是人工焊接这些设备都是必须的;不会影响投入..以本地一个 4 台机器人的补焊工位为例;在 40JPH40 件/小时产量的条件下：单台机器人焊接速度约为人工的 1.5 倍..那么同样完成相同的工作的人工工位需要配置 6 个工人;如果开 3 个班就需要 18 人..机器人初期一次性需要投入：60×4=240 万元每年的费用 4×1年维护费用+2每班次电费×班次数人工工位初期一次性投入：30W 每年的人力投入：6×4×班次数由此计算两者的成本对比平衡点出现：开一班生产：在第 17.5 年;18 年后机器人的成本将低于人工..开二班生产：在第 7.5 年;8 年后机器人的成本将低于人工..开三班生产：在第 4.8 年;5 年后机器人的成本将低于人工..当然这是对两者成本的主要部分做统计;还有一些辅助项未加计算：比如对机器人来说需要相应的操作/维护人员;通常 1 名操作/维护人员可以兼顾4-5 个机器人工位；对于人工焊接来说则要配置相应的班组长等等;这些都会产生相关成本;但这些项占整个项目投入的比例并不高..从这一点上看;机器人和人工的投资效益的平衡点与运行的时间和当地劳动力成本有直接关系..而对于微型车行业来说产能就是经济效益;因此新生产线在项目建设结束后很快就会投入 2-3 班的连续运行阶段..从这一点看机器人的一次性投入虽然高于人工工位;但随着机器人工作时间的增长;高出的部分很快会在 5-8 年内被稀释..这就解释了为什么上海、广州这样一线城市的汽车企业在焊接机器人的使用率上要远高于本企业..他们人力的成本更高;并且随着国家对劳动者权益的越来越重视;法规越来越严格;人力成本还将继续上涨;这是不可逆转的必然趋势..因此在生产线的设计寿命内机器人的总投入将大幅度低于人力成本的投入..在劳动密集型企业这种特点尤为突出;例如连富士康这样的企业也提出 5 年内用 100 万台机器人代替工人的计划..综合上述来看机器人焊接在效率上和质量稳定性上优于人工焊接;但一个非常明显的缺点;就是对质量的自我检查和纠正能力很差..目前在机器人焊接技术上使用了视觉或其他类型的传感器让机器人可以“看到”焊接结果;从而实现自我纠正的闭环控制..其技术要求高;价格昂贵;目前主要应用在电弧焊和激光焊这样的对精度有严格要求的场所..在微型汽车车身焊接中应用最广泛的电阻点焊领域还没有应用的先例;前沿技术的市场化在短期内还没有实现的可能..因此对机器人焊接质量的把关还是必须由人工完成..综合上述的两点;考虑到本地的人力资源状况;将机器人和人工焊接有机的结合起来将是微车车身制造发展的方向..具体的来说就是讨论两者如何进行组合最有效率..1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题通过对现场实践;本文总结了 4 个原则：1 必须要为机器人焊接配置人工检查工位..根据我们的观察在40JPH的条件下;人工焊接检查工位人工检查工位用于检查机器人焊接点是否存在质量缺陷;并对缺陷点进行补焊和机器人焊接的比例不应低于 1：5 ..这主要是考虑到工人进行在线检查每个焊点时间的需求;人工检查每个焊点的时间约为 0.4 秒..当生产节拍提高时该比例还要相应提高;即增加人工检查工位人数..2 必须要考虑到当出现某台机器人故障且无法在短时间内修复时;应当可在人工工位进行补焊..当出现这种情况时;应保证生产线的连续运行;但可能会出现生产节拍低于设定值的情况..修补工位在每条补焊线不应少 1 个;和焊接机器人数量的比例应高于 1：10 ..3 充分考虑到车身的焊点分布特点;用人工焊接工位..通常有相当部分焊点是比较容易人工操作的;人机工程相对理想;人工焊接的速度快..经过在现场实际的测试;对于这些人机工程良好的焊点人工焊接的速度基本和机器人持平..这样就可以缓解生产线初期一次性投入的成本压力..通过生产线工作平衡;人工工位完成一部分焊点的同时还可以检查机器人焊点的质量..具体情况因不同的车型设计有所区别;对本多款公司微车产品的车身焊点研究统计后发现：全部焊点的 20%左右、即大约 500-700 个为人机工程不理想焊点..大约 30%-40%的焊点为人机工程理想焊点;其余的焊点为普通焊点..4 把机器人焊接和简单的自动焊结合起来;可以降低..微型车身上一些有规律的焊点;比如左右侧围下裙边;焊点在低位置的一条有规律的直线上..对于人工焊接来说其处于低工位;人机工程较差焊接困难..而采用具有一个活动轴的自动焊相对于机器人来说可以节约成本..比如下裙边的焊点;采用单轴的自动焊其成本只有机器人的30%左右..综合这些特点来看：焊接机器人工位和焊接工人工位比例应当合适;必须要结合不同的情况节拍、车型等来考虑机器人的数量;并不是焊接机器人越多越好..焊接机器人优先处理人机工程差的焊点;同时要配置机器人焊点的检查工位..若以本次改造项目车型来看;在补焊线机器人数量和焊接工人数量的比例大约在 1：2 较为合理;实际在项目实施时处于成本控制的原因;比例为 1：3..附本次改造项目改造前和改造后的对比1.6点焊使用中存在的问题1.焊点质量检验目前尚缺少简单而又可靠的无损检验方法2.焊件的尺寸、形状、厚度以及焊件的材料受焊机功率、机臂尺寸与结构形状的限制;所以对于一些封闭型、半封闭型结构或特殊材料不适合使用点焊..3.点焊多采用搭接接头;增加了构件的质量;焊缝受力时会有附加力矩;使承载条件变化;降低了焊接接头的承载能力..1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题及经验汇总机器人电缆磨损问题虽然机器人厂家为机器人配备了耐磨的专业点焊电缆套件;将水、电、气集成为电缆包套件随机器人固定好; 由于机器人的运动速度很快; 部分姿态电缆经过长期频繁的弯折后仍会出现软管套破裂; 电缆线磨损等问题 "对于一体化焊钳; 由于将电网动力电直接接到焊接变压器上; 如果导线裸露;后果不堪设想 "因此出现以上问题时必须及时处理..对于磨损严重的; 我们采取将整个电缆包套件更换修复后再做为储备件使用 "从这个问题可以看到;如果仿真工作做得不是很准确; 会给后期使用带来很多麻烦..水、气路问题点焊设备在工作中需要用循环水来冷却 ; 用压缩空气驱动焊钳的张开、闭合; 压缩空气和水的供应质量很重要; 必须先经过过滤 ; 去除水中的杂。