爱普生机器人中级教学
EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
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目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
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五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
2024版EPSON机器人培训教程
使用条件语句（如if-else）、循环语句（如for、while）等逻辑控制结构，实现机器人的复 杂行为控制。同时，注意避免逻辑错误和死循环等问题。
异常处理
在程序中添加异常处理机制，如try-catch语句，用于捕获和处理程序运行时的异常情况，提 高程序的稳定性和可靠性。
数据处理与算法应用
03
EPSON机器人软件编程
Chapter
编程语言与开发环境
编程语言
EPSON机器人主要使用C和Python进 行编程，其中C适用于底层控制和实 时性能要求高的场景，而Python则适 用于快速开发和原型验证。
开发环境
编程规范
遵循良好的编程规范，如命名规范、 注释规范、代码风格等，有助于提高 代码的可读性和可维护性。
推荐使用EPSON提供的官方开发环境， 包括编译器、调试器和仿真器等工具， 支持Windows和Linux操作系统。
程序结构与逻辑控制
程序结构
EPSON机器人的程序结构通常包括初始化、主循环和结束处理等部分，其中初始化部分用于 配置机器人参数和初始化变量，主循环部分用于实现机器人的主要功能，结束处理部分用于 清理资源和关闭程序。
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人应用于智能交通、 智能安防、智能环保等领域，推 动城市智能化发展。
中文Epson机器人中文说明书
TW函数A-53
Trap(用户定义触发)A-54
Trap(系统状态触发)A-57
Select…SendA-59
InertiaA-60
OLRateA-61
Align函数A-62
LJM函数A-63
Here函数A-65
RealPos函数A-65
InPos函数A-66
CurveA-67
CVMoveA-70
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3)可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
1.
1.1
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
-机械手是什么
-与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
-为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
爱普生机器人中级教学128页PPT
56、极端的法规，就是极端的不公。 ——西 塞罗 57、法律一旦成为人们的需要，人们 就不再 配享受 自由了 。—— 毕达哥 拉斯 58、法律规定的惩罚不是为了私人的 利益， 而是为 了公共 的利益 ；一部 分靠有 害的强 制，一 部分靠 榜样的 效力。 ——格 老秀斯 59、假如没有法律他们会更快乐的话 ，那么 法律作 为一件 无用之 物自己 就会消 灭。— —洛克
Thank you
60、人民的幸福是至高无个的法。— —西塞 罗
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
2024版年度爱普生4轴机器人培训课件
CATALOG DATE ANALYSIS SUMMARY 爱普生4轴机器人培训课件目录CONTENTS•机器人技术基础•爱普生4轴机器人概述•机器人编程与操作•传感器与视觉系统应用•安全规范与维护保养•实战演练与考核评估REPORT01机器人技术基础机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领来行动。
机器人分类根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
示教再现型机器人，通过示教盒进行编程，实现点位控制。
第一代工业机器人第二代工业机器人第三代工业机器人带有感觉系统的机器人，如力觉、触觉、视觉等传感器，实现一定程度的自适应。
智能型机器人，具有高度的自适应能力和学习能力，能够自主完成复杂的作业任务。
030201工业机器人发展历程4轴机器人特点及优势特点4轴机器人具有结构紧凑、动作灵活、速度快、重复定位精度高等特点。
优势相比其他类型的工业机器人，4轴机器人在空间占用、运动范围、运动精度等方面具有明显优势，特别适用于对空间要求较高的场合。
应用领域与市场前景应用领域4轴机器人广泛应用于装配、打磨、喷涂、焊接、搬运等工业领域，尤其在汽车、电子、家电等行业得到广泛应用。
市场前景随着智能制造和工业自动化的快速发展，4轴机器人的市场需求不断增长。
未来，随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，4轴机器人的市场前景将更加广阔。
REPORT02爱普生4轴机器人概述爱普生是全球知名的打印设备、信息设备、工业机器人及智能设备制造商凭借其在精密技术领域的专业积累，爱普生不断推出创新产品和解决方案爱普生致力于为客户提供高效、可靠、智能的工业机器人产品和服务爱普生公司简介4轴机器人具有高速、高精度、高稳定性等特点，适用于多种工业自动化场景爱普生提供了多种不同型号和规格的4轴机器人，以满足不同客户的需求爱普生4轴机器人是该公司工业机器人产品线中的重要组成部分4轴机器人产品系列010204技术参数与性能指标爱普生4轴机器人采用先进的运动控制技术和精密传动机构具有出色的重复定位精度和轨迹精度，可实现高精度作业高速度、高加速度性能，可大幅提高生产效率强大的负载能力和工作范围，适应多种复杂作业需求03根据不同的生产需求和应用场景，选择适合的4轴机器人型号和规格考虑机器人的负载能力、工作范围、精度要求等因素进行选型爱普生4轴机器人适用于装配、搬运、码垛、上下料等多种工业自动化场景可与各种自动化设备和生产线进行无缝对接，提高生产效率和降低成本01020304选型指南及适用场景REPORT03机器人编程与操作03编程界面及功能详细讲解编程界面的布局、菜单功能等01爱普生4轴机器人编程语言概述包括指令集、语法规则等02编程环境设置介绍软件安装、配置及调试方法编程语言及环境介绍在线示教编程方法示教器基本操作包括示教器按键、摇杆、触摸屏等操作方式机器人运动控制讲解机器人的移动、旋转、速度控制等程序编写与调试介绍如何在线编写、修改和调试程序离线编程软件介绍机器人模型建立轨迹规划与仿真程序导出与上传离线编程软件使用技巧01020304包括软件功能、安装方法等讲解如何建立与实际机器人相符的模型介绍如何进行轨迹规划、碰撞检测等仿真操作讲解如何将离线编写的程序导出并上传到实际机器人中检查电源、急停按钮等硬件设备是否正常机器人无法启动或停止检查程序编写是否正确、机械结构是否松动等机器人运动轨迹异常检查机器人模型、工具坐标系等设置是否正确离线编程与实际运行不符根据实际使用情况，提供针对性的解决方案其他常见问题及解决方案常见问题分析与解决方案REPORT04传感器与视觉系统应用位置传感器光电传感器力觉传感器其他传感器传感器类型及功能介绍检测机器人各轴位置，确保运动精度和稳定性。
爱普生机器人中级培训资料
2、机器人管理器操作
5)单击“示教”进入下图画面
2、机器人管理器操作
6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
2、机器人管理器操作
8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系 统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”里），“示教”进入下图画 面
2、机器人管理器操作
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend
2、机器人管理器操作
8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择
“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好
“3D工具”第3点需要 满足以下条件
“3D工具”第3个点示教画面
“2D工具”结果
2、机器人管理器操作
9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0， W=-135，用针尖对准Mark点
否则需要重新示教。
2、机器人管理器操作
2.3 LOCAL坐标示教
2.4.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
2、机器人管理器操作
2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面
2、机器人管理器操作
3) 选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。 由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标 系方向的U，V 或W 轴，勾选[用U,V,W 本地旋转工具坐标]复选框。如果未选 中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴 旋转。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
EPSON机器人视觉培训讲座教学PPT课件
EPSON机器人视觉应用领域
工业制造
在自动化生产线中，EPSON机器人视觉系统可用于零部 件的自动识别和定位、产品质量的自动检测等，提高生产 效率和产品质量。
物流仓储
在智能仓储系统中，EPSON机器人视觉技术可实现货物 的自动识别和分类、库位的自动规划和优化等，提高物流 效率和准确性。
医疗卫生
EPSON机器人视觉系统可用于医疗影像的自动分析和诊 断、手术机器人的自动导航和定位等，提高医疗水平和效 率。
运动控制。
视觉传感器
如相机、镜头、光源等 ，用于捕捉图像信息。
图像采集卡
将视觉传感器捕捉的图 像信息转换为数字信号
，供计算机处理。
计算机
用于运行图像处理软件 ，对图像进行分析和处
理。
软件组成
01
02
03
图像处理软件
对采集的图像进行预处理 、特征提取、目标识别等 操作。
机器人控制软件
根据图像处理结果，生成 机器人运动控制指令。
系统集成的原理
基于开放性和模块化设计思想，通过 统一的标准和规范，实现各子系统之 间的互联互通和协同工作，提高整体 系统的性能和效率。
常见系统集成方法及应用场景
硬件集成
将不同厂商的硬件设备通过接口转换、协议转换等方式进 行连接和通信，实现设备间的协同工作。应用场景如工业 自动化生产线、智能家居等。
定位。
常见识别与定位方法及应用场景
基于形状特征的识别与定位
基于颜色特征的识别与定位
通过提取目标物体的形状特征（如边缘、 角点等）进行识别和定位，适用于形状规 则且特征明显的物体。
利用目标物体的颜色信息进行识别和定位 ，适用于颜色鲜明且与背景颜色差异较大 的物体。
EPSON 指导教程
• • • •
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3.3、基本指令及运动控制
• Speed / Accel
•
• • • • •
通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比 （1~100%）。 格式： Speed 速度设定值, [保存速度], [接近速度] Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值 Accel 加速设定值、减速设定值 [保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速 设定值, 接近减速设定值] Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值 ，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速 度设定值
• • • • •
2.1、机器人本体 2.2、控制器 2.3、常用机型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接线
5
EPSON机器人的发展史
分类 : 单轴、四轴、六轴 机器人
只在大陆销售 四轴和六轴 机器人。
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2.1本体
• 四轴
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2.1本体
工作范围
本体电池
坐标系
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2.1 本体 • 六轴
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2.1本体 • 安装方式：
Speeds(max:2000) Accels(max: 25000） 注：以下任何一种情 况下，Speed、Accel、 Speeds、Accels的值 都会返回默认值。
• Speeds / Accels
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设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度 ； 进 行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定。 格式： SpeedS 速度设定值, [保存速度], [接近速度] SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是 mm/sec。SpeedS的有效指 定值为 1到 1120。默认值因机械手的机种而异。关于 SpeedS 的默认值请参照各机械 手的机械手手册。控制器的电源打开时，此值通常自动设定。 AccelS 加速设定值, [,减速设定值], [保存加速设定值], [保存减速设定值], [接 近加速设定值], [接近减速设定值] 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。如果 省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。
(完整版)爱普生机器人课件
Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量）Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量）Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量String 字符全局变量global integer i、、、、、、byte、、、、、掉电保持global preserve integer iMove是在直线轨道上移动机械臂。
Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。
输出 On i，0.2 脉冲虚拟输入 setSw i, On输入 sw（1）=1Cz（p1）Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speed s，[a，b]说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。
Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。
格式：Accel a，b，[c，d，e，f]说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值；e/f 第三轴下降加/减速度设定值2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=03. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数并行执行！！与Jump 命令一起使用并行处理。
在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。
输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。
Function testJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!FendIf then格式(1) If 条件表达式Then语句T1[ElseIf 条件表达式Then]语句T1.[Else]语句F1.EndIf(2) If 条件表达式Then 语句T1 [;语句T2...] [Else 语句F1 [;语句F2...]]条件表达式返回真伪值（True/False 的值）的有效条件表达式。
爱普生机器人中级培训资料
爱普生机器人中级培训资料关键信息项：1、培训课程内容2、培训时间与地点3、培训费用4、培训师资5、培训考核方式6、培训后的支持与服务11 培训课程内容111 爱普生机器人的基本结构和工作原理112 机器人编程基础，包括编程语言和指令系统113 机器人运动控制，如点位控制、轨迹规划114 机器人的视觉系统应用与集成115 机器人的力控技术及应用116 机器人的通讯接口与外部设备连接117 复杂应用场景的案例分析与实践12 培训时间与地点121 培训时间：具体日期，每天培训时长为X小时，共持续X天。
122 培训地点：详细地址13 培训费用131 本次培训费用为X元/人。
132 费用包含培训教材、实验设备使用、午餐等费用。
133 学员需在报名后的指定日期内缴纳培训费用，以确保培训资格。
14 培训师资141 培训师资由具有丰富爱普生机器人应用经验和教学经验的专业人员组成。
142 讲师具备相关技术认证和行业背景，能够为学员提供专业、全面的指导。
15 培训考核方式151 培训过程中会安排多次阶段性小测试，以检验学员对知识的掌握程度。
152 培训结束后，将进行综合性的实操考核和理论考试。
153 考核通过的学员将获得爱普生机器人中级培训结业证书。
154 未通过考核的学员可在一定期限内参加补考，补考费用为X元/次。
16 培训后的支持与服务161 为学员提供一定期限的在线技术咨询服务，解答学员在实际应用中遇到的问题。
162 定期组织学员交流活动，分享经验和最新应用案例。
163 为学员提供后续高级培训课程的优惠政策。
21 培训纪律与要求211 学员应按时参加培训课程，不得无故旷课。
212 培训期间需遵守培训场地的规章制度，爱护实验设备。
213 学员应积极参与课堂互动和实践操作，不得干扰他人学习。
22 保密条款221 学员应对培训过程中涉及的爱普生机器人技术资料和商业机密进行保密，不得向第三方泄露。
222 如有违反保密条款的行为，将承担相应的法律责任。
爱普生工业机器人EPSON-6轴机器人PPT课件
旋转U轴一些角度（一般180度）
U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。
-
9
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工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
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5
本地坐标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系）
应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
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各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
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6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
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Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定
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点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系 中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据（ X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定 ： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转 W：绕X轴旋转
EPSON机械手导入培训(5)
EPSON机械手导入培训(5)一、教学内容本节课我们将学习EPSON机械手的导入培训内容，主要涉及第五章的内容。
其中包括机械手的基本结构、工作原理、操作方法以及编程控制等方面的知识。
二、教学目标1. 让学生了解并掌握EPSON机械手的基本结构和功能。
2. 培养学生对机械手操作的熟练程度。
3. 使学生能够运用编程控制机械手进行简单的操作任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON机械手的基本结构、工作原理和操作方法。
难点：编程控制机械手的操作。
四、教具与学具准备教具：EPSON机械手一台、操作面板一个。
学具：学生操作手册、编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍EPSON机械手的应用领域，如工业生产、教育科研等，让学生对机械手有初步的认识。
2. 基本结构讲解：讲解EPSON机械手的基本结构，包括手臂、关节、末端执行器等部分，并展示实物图片。
3. 工作原理介绍：介绍机械手的工作原理，如动力传输、控制系统等，并通过动画或视频形式展示机械手的工作过程。
4. 操作方法学习：讲解并演示机械手的操作方法，包括关节控制、末端执行器控制等，让学生进行实操练习。
5. 编程控制讲解：介绍机械手的编程控制方法，包括编程语言、指令集等，并通过实例讲解编程控制的过程。
6. 随堂练习：让学生根据编程指令，控制机械手完成特定的操作任务，检验学生对编程控制的理解和掌握程度。
7. 板书设计：机械手基本结构：1. 手臂2. 关节3. 末端执行器机械手工作原理：1. 动力传输2. 控制系统机械手操作方法：1. 关节控制2. 末端执行器控制机械手编程控制：1. 编程语言2. 指令集3. 编程控制过程8. 作业设计题目1：请简述EPSON机械手的基本结构。
答案：EPSON机械手的基本结构包括手臂、关节、末端执行器等部分。
题目2：请解释EPSON机械手的工作原理。
答案：EPSON机械手的工作原理主要包括动力传输和控制系统两个方面。
题目3：请描述如何操作EPSON机械手。
爱普生机器人中级培训资料
汇报人： 202X-01-04
目 录
• 爱普生机器人简介 • 机器人编程与控制 • 机器人应用案例分析 • 机器人维护与保养 • 安全操作规范
01 爱普生机器人简介
产品特点
01
02
03
04
高精度
爱普生机器人的重复定位精度 高，能够满足高精度作业需求
。
高速度
爱普生机器人的最大速度高， 能够快速完成作业，提高生产
控制器与通讯
控制器
了解爱普生机器人的控制器类型和性 能参数，如CPU、内存、存储等。
通讯协议
掌握爱普生机器人支持的通讯协议， 如EtherCAT、Modbus等，以及如何 配置和使用这些协议进行机器人控制 。
运动控制与轨迹规划
运动控制算法
了解并掌握基本的运动控制算法，如PID控制、轨迹规划等。
轨迹规划
装配作业
通过高精度的定位和抓取系统，爱普生机器人能够快速、 准确地完成各种零部件的装配作业，降低了人工操作误差 和生产成本。
焊接作业
爱普生机器人配备有专业的焊接工具和设备，能够进行各 种形状和规格的焊接作业，如直线焊、圆弧焊等，提高了 焊接质量和效率。
案例分析
某航空制造企业采用爱普生机器人进行飞机零部件的焊接 和装配作业，提高了生产效率和产品质量，减少了人工干 预和成本。
润滑与紧固
对机器人关节和运动部件 进行润滑，并检查紧固件 是否松动。
故障诊断与排除
故障识别
通过机器人异常声音、震 动或错误代码等迹象，判 断故障类型。
故障定位
使用诊断工具和程序，确 定故障发生的位置和原因 。
故障排除
根据故障定位结果，采取 相应的措施进行修复或更 换部件。
EPSON从入门到精通
此窗口显示当前控制 器的系统历史记录中 已记录的事件、错误 和警告。
参阅EPSON RC+7.0用户指南5.8.3
21
1.5 RC+软件介绍
1.5.5 机器人管理器
工具-机器人管理器（快捷键：F6）
[控制面板]：页面包含基本的机器人操作按钮，如电机开/关和机器人导航。它同 时显示紧急停止、安全防护、电机和运行功率的状态。 [步进示教]：页面主要用于将机器人步进到所需的位置上并使用当前的坐标和方向 示教点。 [点数据]：您可以输入/删除点数据。如果选中一个点文件，机器人控制器会将文 件加载到内存中。 [Arch设置]：此页面允许您在机器人的拱形（Arch）表中配置起始Z 值和结束Z 值 的设置。拱形用于Jump、Jump3 和Jump3CP 动作命令。拱形表中有七种不同的 设置。 [本地坐标]：此页面允许您定义机器人的本地坐标系。选中该页面时，显示当前值。 [工具]：此页面允许您定义机器人的工具设置。选中该选项卡时，显示当前值。
参阅EPSON RC+7.0用户指南5.11.1
22
1.5 RC+软件介绍机器人管理器（快捷键：F6）
15
1.4 机械手的手臂姿势
1.4.2 垂直6轴型机械手手臂姿势
16
1.4 机械手的手臂姿势
1.4.3 示教点位时会记录点的位置及手臂姿势等信息。
1.4.4 程式中指定机械手的手臂姿势 记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿 势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有8种组合，如表1示， 但因点而异，并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转 360度，也可以实现相同的位置姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和 J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4关节角度 <=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或180 < J4关节角度）。 指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或 J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或J6Fn（180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6关节角度<= 180*(n+1)）。
EPSON机械手培训-课件
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故 障点
故障维修
3
根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确 。解决方案：调整机械 手的轨迹精度和位置精 度。
机械手抓取物品不稳定 。解决方案：调整机械 手的抓取策略和气压参 数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性 。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下 正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运 动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明 确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息 。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须 在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情 况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注 意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等 。
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P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
Next i
3）用变量调用点位
For i = 0 To 10 Go P(i)
Next i
1、程序操作
4）上载程序中点文件
启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
1、程序操作
1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)
调试时勾选此项）
单击“开始”运行函数 设定运行速度比例
1、程序操作
1.5 单步调试程序
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
Function main Integer i LoadPoints "model1.pts" For i = 0 To 10
Jump pick Jump place Next i Fend
5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 Savepoints "robot1.pts" '将点保存到点文件"robot1.pts" Fend
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
1、程序操作
1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)
1、程序操作
1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)
1、程序操作
1、程序操作
1、程序操作
1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置串口参数，与 上位机保持一致
1、程序操作
1、程序操作
1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，
内容
1
程序编写
1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定 义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定 运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一 个简单的程序
所示窗口
输入项目名称（只能用英文 字符加下划线表示）
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
1、程序操作
1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
1、程序操作
1.3 编译并下载程序
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
内容
1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口 设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设 置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序
1、程序操作
2）矩阵调用程序
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改
1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容 易撞机）
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序
1、程序操作
1.4 运行程序
1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“
” ，打开运行窗口
选择要运行的函数
勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议
进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合）
2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例
2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例
2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例
1、程序操作
1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图
单击“开始”运行函数
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i