FANUC工业机器人离线编程与仿真35

第3章 基础实训仿真
教学内容：
3.1 基础实训工作站搭建及模块导入安装 3.2 创建工具坐标系 3.3 创建用户坐标系 3.4 基础路径创建 3.5 仿真程序运行
网址： 邮箱：
THANK YOU
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
25
课 时
第六步： 在弹出窗口中，点击
“OK”。
25
课 时
第七步： 点击确定。
25
课 时
第八步： 确认校准程序名称为
“CAL1”，点击“OK”， 校准程序创建完毕。
25
课 时
在仿真软件中示教三个点位后，把数据同步到校准程序中，然后在对应文 件夹内将校准程序备份出来，为后续操作做准备。
第一步： 校准程序创建完成后会
属性设置界面。打开 “Calibration”选项，找到 step2，单击下方的“Store Points，Copy to MC，Touch Up in Real World”按钮，自 动将校准程序备份到对应文 件夹内。
25
课 时
第六步： 根据弹出窗口提示在
c:\users\administrator\docume nts\my workcells\离线程序导 出运行\robot1\mc目录中找 到校准程序。
第7章 伺服定位控制实训仿真
教学内容：
7.1 伺服定位控制实训工作站搭建 7.2 动态转盘设定 7.3 码垛模块仿真设置 7.4 仿真路径创建 7.5 仿真程序运行
ห้องสมุดไป่ตู้
THANK YOU
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 离线编程软件介绍 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
第6章 码垛搬运实训仿真
教学内容：
6.1 码垛搬运实训工作站搭建 6.2 创建坐标系 6.3 码垛搬运路径创建（一） 6.4 码垛搬运路径创建（二） 6.5 仿真程序运行
THANK YOU
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
第6章 码垛搬运实训仿真
教学内容：
6.1 码垛搬运实训工作站搭建 6.2 创建坐标系 6.3 码垛搬运路径创建（一） 6.4 码垛搬运路径创建（二） 6.5 仿真程序运行
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
25
课 时
第一步： 打开第四章的激光雕刻实
训仿真工作站，选择 “File”→Save Cell “激光雕 刻实训仿真” As。
25
课 时
第二步： 修改新的工作站名称为：
离线程序导出运行。
25
课 时
第三步： 等待工作站程序重新加载
完成。在工作站左侧的Cell Browser菜单栏中，找到 “Fixtures”选项。
自动打开虚拟示教器。在虚 拟示教器中打开校准程序 “CAL1”。在对应坐标系 下示教三个点位。
25
课 时
第二步： 在图示位置记录P1点。
25
课 时
第三步： 在图示位置记录P2点。
25
课 时
第四步： 在图示位置记录P3点。
三个点位全部记录完成后， 关闭虚拟示教器。
25
课 时
第五步： 双击“Fixture1”进入
第4章 激光雕刻实训仿真
教学内容：
5.1 输送带搬运实训工作站搭建 5.2 创建坐标系 5.3 输送带搬运路径创建 5.4 仿真程序运行
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
第8章 离线程序导出运行与验证
教学内容：
8.1 创建校准程序 8.2 备份校准程序 8.3 导入校准程序 8.4 验证校准程序
学习目标：
1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序 2.掌握离线程序导出 3.掌握控制器程序导入导出
25
课 时
程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚拟模型与真实 物体的偏移量（以世界坐标系为基准），将离线程序的每个记录点 的位置进行自动偏移以适应真实的现场。Calibration校准功能是通过 在仿真软件中示教三个点（不在同一直线上），在实际环境里示教 同样位置的三个点，生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿 真的偏移量，自动对程序和目标模型进行位置修改。
25
课 时
第四步： 鼠标双击“Fixture1”进
入属性设置界面。点击 “Calibration”选项。
25
课 时
第五步： 选择校准对象为“Part1
offset on Fixture1”，找到step1， 单击下方的“Create Cailbration Program ,Teach in 3D World”按钮。