机器人课程考核大作业

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机器人大作业

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IRB1600型机器人的运动学分析及仿真目录1.引言................................................................................................................ - 2 -1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 -1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 -2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 -2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 -2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 -2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 -3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 -3.1 导入.................................................................................................. - 12 -3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 -3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 -4. 结语............................................................................................................ - 18 -5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -1.引言通过这学期对《机器人技术基础》这门课的学习,我对工业机器人有了一定的了解。

青少年机器人技术等级考试实操题(三级)及评分标准(2022-3月)

青少年机器人技术等级考试实操题(三级)及评分标准(2022-3月)

青少年机器人技术等级考试实操题(三级)及评分标准(2022-3月)主题:红外遥控门锁器件:Atmega328P主控板1块,LED模块2个(LED_A和LED_B),红外遥控器和红外接收模块各1个,舵机1个及相应辅件。

以上模块也可使用分立器件结合面包板搭建。

任务要求:通过红外遥控器控制舵机的转动,当舵机处于不同的转动位置时,分别表示门锁的打开和关闭。

具体任务说明及要求如下:1、当舵机处于45度位置时,表示门锁处于关闭状态;当舵机处于135度位置时,表示门锁处于打开状态。

2、当门锁处于关闭状态时,LED_A点亮,LED_B熄灭。

3、当门锁处于打开状态时,LED_A熄灭,LED_B点亮。

4、当项目装置启动时,门锁默认处于关闭状态。

5、当点击红外遥控器的“1”键时,门锁打开。

6、当点击红外遥控器的“2”键时,门锁关闭。

7、当点击红外遥控的其它按键时,门锁不做反应,此时LED_A和LED_B均点亮。

8、根据上述要求,绘制流程图。

9、未作规定处可自行处理,无明显与事实违背即可。

10、编写程序文件命名规则为:DJKS3_身份证号,考试完毕上传备案。

11、程序编写过程中不得打开其它示例程序,如发现,实操成绩按照0分处理。

一、评分组成实操题总分100分,由三部分组成,分别为:流程图、电路搭设和功能呈现。

其中流程图分值20分,电路搭设分值20分,功能呈现分值60分。

二、流程图评分-- 总分20分流程图绘制:1.【起始框】有且绘制正确(2分)2.【输入框】有且绘制正确(2分)3.【判断框】有且绘制正确(2分)4.【连接线】有闭环(2分)5.流程图绘制整齐(4分)流程图功能:6.表达言辞清晰(4分)7.表达基本正确(4分)三、电路搭设(共20分)原器件:1.装置中包含2个LED灯模块或LED灯,得4分;2.装置中包含红外遥控器和红外接受模块,得2分;3.装置中包含舵机,得2分;电路搭设:4.LED灯模块或LED灯和主控板正确连接,得4分;5.红外接受模块和主控板正确连接,得4分;6.舵机和主控板正确连接,得4分;四、程序功能实现(共60分)1、装置通电启动后,门锁关闭,此时LED_A点亮,LED_B熄灭,舵机处于45度位置,得10分。

机器人技术及应用-大作业4

机器人技术及应用-大作业4

目录1 问题的描述 (1)2 问题解答 (2)2.0前言 (2)2.1分析自由度 (2)2.2-2.3位置反解与正解 (3)2.4奇异位形 (4)2.5工作空间 (6)2.6雅克比 (7)2.7力雅克比 (7)2.8柔度矩阵 (8)2.9机械图(3D) (8)2.10控制系统框图 (8)1 问题的描述如图1所示为并联机构简图,根据描述,求解一下各个问题。

图1 并联机构简图1.1自由度分析1.2位置反解1.3位置正解1.4奇异位形1.5工作空间1.6雅可比1.7力雅可比1.8柔度矩阵1.9机械图(3D)1.10控制系统框图(不写出具体参数,用字母代替就可以)单关节控制2 问题解答2.0前言并联机器人的结构中包含了一个或几个闭环,它是由一个或几个闭环组成的关节点坐标相互并联的机器人。

与传统的串联机器人相比,并联机器人刚度高、各向同性好、精度高,而且运动学反解求解简单,因此得到了广泛应用。

现对此机构进行运动学分析。

已有的二自由度并联机构多数为平面机构,这些机构都是使用移动副与转动副的组合,如将驱动装置固定在定平台,共有6种可能的机构构型,很多学者对其进行了研究与设计,其输出是机构上一点在一个平面上的移动。

在工程应用中,往往需要在平面内定位一个刚体,这就要求机构的输出是一个刚体的二维平动,高峰教授提出了平面二自由度并联机器人机构。

2.1分析自由度分析此机构的自由度,我们将并联机构图简化成图2所示简图进行分析。

图2 并联机构简图根据著名的G -K 公式,得如下自由度的计算公式:()∑=+--=ji i f j n F 11λ (1) 其中:λ——位形空间的维数;n——构件个数,含机架;j——运动副的个数;f i ——第i 个运动副的自由度数。

现在空间为平面,所以λ=3。

故:F =3(5−5−1)+5=2所以上述的并联机构的自由度为2,若该机构需要确定的运动,就需要两个原动构件。

2.2-2.3位置反解与正解图3所示为二自由度并联平面机构简图,其中1为固定平台,2为转动副,3为连杆,4为运动平台,5为滑块。

工业机器人考试题及参考答案

工业机器人考试题及参考答案

工业机器人考试题及参考答案一、单选题(共46题,每题1分,共46分)1.操作机手持粉笔在黑板上写字,在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案:D2.随着电力电子技术的发展,驱动电机的电力控制的体积越来越小,可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。

A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案:A3.机器人运动时,每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。

A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案:C4.高压设备发生接地故障时,人体接地点的室内安全距离应大于( )m。

A、10B、15C、4D、8正确答案:C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案:D6.国家标准规定,配合制度分为两种,即( )。

A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案:C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。

A、降低B、升高C、不变正确答案:A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案:D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。

A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案:D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。

A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案:A11.1安培等于( )微安。

A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案:A12.测速发电机的输出信号为( )。

A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案:A13.在纯电感电路中,没有能量消耗,只有能量( )。

A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案:A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。

A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案:D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。

机器人测试考试题及答案

机器人测试考试题及答案

机器人测试考试题及答案一、选择题(每题2分,共20分)1. 机器人技术最早起源于哪个国家?A. 美国B. 日本C. 英国D. 德国答案:C2. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项?A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 能源答案:D3. 以下哪个不是机器人的自由度?A. 线性运动B. 旋转运动C. 振动运动D. 平面运动答案:C4. 机器人编程语言中,ROS(Robot Operating System)的主要作用是什么?A. 提供硬件接口B. 提供传感器数据C. 促进模块化软件开发D. 以上都是答案:C5. 工业机器人通常采用哪种类型的电机作为驱动?A. 直流电机B. 交流电机C. 步进电机D. 伺服电机答案:D6. 以下哪个传感器不是机器人常用的传感器?A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 温度传感器D. 声音传感器答案:D7. 机器人的路径规划通常不包括以下哪一项?A. 避障B. 最短路径C. 速度控制D. 颜色识别答案:D8. 机器人的控制系统中,PID控制器的主要作用是什么?A. 速度控制B. 位置控制C. 力控制D. 以上都是答案:D9. 以下哪个不是机器人的驱动方式?A. 电动B. 气动C. 液压D. 热动答案:D10. 机器人的人工智能技术主要依赖于哪种技术?A. 机器学习B. 深度学习C. 神经网络D. 以上都是答案:D二、填空题(每题2分,共20分)11. 机器人的三大核心组成部分包括________、________和________。

答案:传感器、执行器、控制器12. 机器人的自由度是指机器人在空间中能够独立运动的________数量。

答案:方向13. 在机器人技术中,SLAM是________的缩写,指的是机器人在未知环境中同时进行________和________的过程。

答案:Simultaneous Localization and Mapping、定位、地图构建14. 机器人的力控制技术中,阻抗控制是一种基于________的控制方法。

人工智能大作业题目

人工智能大作业题目

人工智能大作业题目嘿,同学们!咱们今天来聊聊这个听起来超级酷的“人工智能”。

要说这人工智能啊,那可真是个神奇的东西。

就拿我前几天的一次经历来说吧。

我去商场逛街,看到有个智能机器人在给顾客指引方向,回答各种问题,那叫一个溜!它不仅能清楚地告诉你各个店铺的位置,还能根据你的需求推荐合适的商品。

我当时就在想,这人工智能发展得也太快了,说不定哪天它就能完全替代人类的某些工作啦。

咱们先从小学的教材说起。

在小学阶段,人工智能的内容更多是通过一些有趣的故事和简单的示例来引入的。

比如说,会讲一个小朋友和智能小助手一起完成任务的故事,让小朋友们初步感受人工智能的神奇。

就像有个故事里,小明同学做作业的时候遇到了难题,他的智能学习伙伴一下子就给出了详细的解题步骤和思路,帮助小明轻松解决了问题。

到了初中,教材里的人工智能内容就逐渐深入啦。

会开始介绍一些基本的原理和概念,像什么是机器学习、什么是图像识别。

记得有一次,我看到一群初中生在讨论他们做的一个关于智能垃圾分类的小项目。

他们可积极了,有的在研究如何让机器通过图像准确识别不同的垃圾类别,有的在想办法提高分类的效率。

看着他们那认真的劲儿,我就知道,这人工智能的种子已经在他们心里生根发芽了。

高中的教材那可就更有深度了。

不仅要深入理解人工智能的算法和模型,还要能够运用所学知识去解决一些实际的问题。

比如说,会让同学们去设计一个简单的智能交通系统,优化城市的交通流量。

我听说有个高中班级,为了完成这个作业,分成了好几个小组。

有的去收集交通数据,有的负责建立模型,还有的负责测试和优化。

最后他们呈现出来的成果还真让人眼前一亮,连老师都忍不住竖起大拇指呢!其实啊,人工智能不仅仅是在教材里的知识,它已经渗透到我们生活的方方面面啦。

比如说,我们用的智能手机里的语音助手,能够听懂我们的话,帮我们完成各种操作;还有家里的智能家电,能根据我们的习惯自动调节工作模式。

这一切都离不开人工智能的功劳。

工业机器人考试题(附参考答案)

工业机器人考试题(附参考答案)

工业机器人考试题(附参考答案)一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案:A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案:B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案:B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案:A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案:B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案:A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案:A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案:B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案:B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案:A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案:A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案:B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案:A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案:B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案:A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案:B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案:B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案:B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案:B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

机器人技术基础大作业格式

机器人技术基础大作业格式

《机器人技术基础》大作业题目:班级:姓名:成绩:一、机器人功能描述(200字)具有供人观赏,娱乐为目的,具有机器人的外部特征,也可以像人,像某种动物等。

同时具有机器人的功能,可以行走或完成动作,有语言能力,会唱歌,有一定的感知能力,可以自主的连续表演事先编好的多套动作。

二、机器人系统的功能构成(框图+文字说明)驱动:电动传动机械结构系统:感受系统:智能传感器基本思路:通过对人类动作的深入了解,分析人类的动作特性,并且与控制对象跳舞机器人的工作原理、动作过程进行比较,从而确定机器人的基本构成并选择合适的机械构件,组装完成机器人的造型。

分析机器人动作的局限性与优势,设定机器人的舞蹈动作,按动作编写程序,完成作品设计。

跳舞机器人的结构完全模仿真人,并实现了双腿分立走路,双臂有很强的自由度,可以完成多种高难度动作。

机器人的双脚为轮式结构,这样不仅可以实现转身和滑步,更突出的优点是在走路时减少了重心的调整,从而减少了机器人的倾斜度,实现了类似真人的走路及跳舞模式。

舞蹈机器人的控制方式是将uC/OS-Ⅱ操作系统嵌入Atmega128处理器中,采用PID算法,对电机、舵机进行实时可靠的控制,进而对机器人主动轮的速度、方向进行有效的控制,使机器人的动作定位更加准确,动作过程更加优美协调。

机器人的双脚为轮式结构,此结构可以很完美地实现转身和滑步。

更突出的优点是在走路时减少了重心的调整,同时也克服了塑料构件机械强度不够高的局限性。

跳舞机器人完全实现了智能化运行,可以用相应软件通过编程实现对舵机的控制,做出各种不同的动作,带给人们另类娱乐。

它可以走进各种不同的场合,如:在学校用于科技教育学习;在家庭用于提供丰富的生活享受;用于社会可以增加更多的新型娱乐项目等。

随着社会对服务业的需求不断扩大,可以代替人的机器人将会有更广阔的前景从近几年世界范围内推出的机器人产品来看,机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。

其发展趋势主要为:结构的模块化和可重构化;控制技术的的开放化;PC化和网络化;伺服驱动技术的数字化和分散化。

工业机器人系统操作试题+参考答案

工业机器人系统操作试题+参考答案

工业机器人系统操作试题+参考答案一、单选题(共80题,每题1分,共80分)1、在操作示教器时,以下哪种做法是正确的()A、不带安全帽操作B、带着手套操作C、不穿防护鞋操作D、不戴手套操作正确答案:D2、以下属于工业机器人内部传感器的是()。

A、速度传感器B、距离传感器C、力觉传感器D、视觉传感器正确答案:A3、放大器引入负反馈后,它的电压放大倍数和信号失真情况是()。

A、A放大倍数下降,信号失真减小B、B放大倍数下降,信号失真加大C、C放大倍数增大,信号失真程度不变D、D放大倍数增大,信号失真减小正确答案:A4、工业机器人端与PLC的通信一般是在()任务中进行的。

A、TASKB、T_ROB1C、ComD、Main正确答案:C5、按机械结构类型,工业机器人可划分为()。

①直角坐标型机器人:②圈柱坐标型机器人: ③球坐标型机器人: ④关节型机婴人: ⑤ 平面关节型机器人: ⑥重直关节型机器人: ⑦并联式机器人A、A①②⑧④B、①②③④⑤C、C①②③④①⑥D、①②③④⑦正确答案:D6、RAPID编程中,连接一个中断符号到中断程序的指令是()。

A、GetTrapB、IpersC、CONNECTD、GetTrapData正确答案:C7、轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。

A、加速度B、速度C、时间D、位移正确答案:C8、工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途” 提及的用途,其它使用或除此以外的使用都属于违规使用,其中包括()①运输人员和动物: ②用作攀升的辅助工具: ③在允许的运行范围之外使用: ④在有爆炸危险的环境中使用: ⑤在不使用附加的安全保护装置的情况下使用A、①②③④⑤B、①②④⑤C、①②③D、①②③④正确答案:A9、下列对PLC软继电器的描述,正确的是()。

A、有无数对常开和常闭触点供编程时使用B、只有2对常开和常闭触点供编程时使用C、不同型号的PLC的情况可能不一样D、以上说法都不正确正确答案:C10、将ABB IRB120机器人伺服电机编码器接口板数据传送给控制器的是()。

机器人技术大作业解析

机器人技术大作业解析

大作业:PUMA 机器人1. 坐标系建立利用D-H 参数法建立坐标系:2.D-H 参数表关节i θ(︒)i α(︒)i l i d 运动范围1 90 -90 0 0 -160°~160°2 0 0 a 2 d 2-225°~45° 3 90 90 -a 3 0-45°~225° 4 0 -90 0 4d-110°~170° 5 0 90 0 0 -100°~100° 66d-266°~266°3. 正运动学推导 3.1变换矩阵求取1i-1i 11Rot(,) Trans(0,0,d ) Trans(l ,0,0) Rot(,) = 00001i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s c s s l c c c c c s l s A z x s c d θθαθαθθθαθαθθααα----⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦列各D-H 变换矩阵如下:11010101001000001-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦c s s c A 22122220222020010001c s a c s c a s A d -⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦ 33233033303301000001c s a c s c a s A -⎡⎤⎢⎥--⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦344404040400100001-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦c s s c A d 455050505001000001c s s c A ⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦ 5666-60066000010001c s s c A d ⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦注:为书写方面,本文中cos ,sin i i ci si θθ==又由00123456123456T A A A A A A =⋅⋅⋅⋅⋅,利用Matlab 进行符号运算,运行程序PUMAzhengyundongxue (程序详见附录)得:⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100060pz az sz nz py ay sy ny px axsx nx T其中- c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) - s6*(c4*s1 + s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))s6*(c1*c4 - s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) nx ny == - c5*(c1*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)))s4*s6*(c2*s3 + c3*s2) - c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2))nz ⎧⎪⎪⎪⎨⎪⎪=⎪⎩s6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) - c6*(c4*s1 + s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))s6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) - c5*(c1*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) sx sy ==+ c6*(c1*c4 - s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))s6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) + c6*s4*(c2*s3 + c3*s2)sz ⎧⎪⎪⎪⎨⎪⎪=⎪⎩c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - s5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)) c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + s5*(c1*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))c5*(c2*c3 - s2*s3) - c4*s5*(c2*s3 + c3*s2)ax ay az =⎧⎪=⎨⎪=⎩24623346- d *s1+d *(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - d *s5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)) + a *c1*c2 + c5*d6*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) +a *c1*s2*s3 -a *c1*c2*c3c1*d2 + d *(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + d *s5*(c px py ==263342631*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) + a *c2*s1 + c5*d *(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) +a *s1*s2*s3 - a *c2*c3*s1d *(c2*c3 - s2*s3) - a *s2 + d *(c5*(c2*c3 - s2*s3) - c4*s5*(c2*s3 + c3*s2)) + a pz =3*c2*s3 +a *c3*s2⎧⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎩ 3.2变换矩阵验证 3.2.1初步验证根据DH 参数表中θi 的初始值,将其带入06T 后得到末端执行器的坐标为 px= -d 2py=a 2+d 4+d 6 pz=a 3与初始设定一致,因此初步判断变换矩阵正确。

机器人测试考试题及答案

机器人测试考试题及答案

机器人测试考试题及答案一、选择题(每题2分,共10分)1. 机器人的三大基本组成部分是什么?A. 传感器、控制器、执行器B. 传感器、处理器、驱动器C. 控制器、处理器、驱动器D. 传感器、处理器、执行器答案:A2. 以下哪个不是机器人的传感器类型?A. 温度传感器B. 压力传感器C. 声音传感器D. 重力传感器答案:D3. 机器人编程中,哪个语言是专门用于机器人控制的?A. PythonB. JavaC. C++D. LISP答案:D4. 在机器人运动学中,以下哪个参数不是描述机器人臂部运动的?A. 角度B. 速度C. 加速度D. 颜色答案:D5. 机器人的自由度是指什么?A. 机器人可以移动的方向数量B. 机器人可以识别的颜色数量C. 机器人可以执行的任务数量D. 机器人的传感器数量答案:A二、填空题(每题2分,共10分)1. 机器人的传感器相当于人的_________系统。

答案:感觉2. 机器人的控制器相当于人的_________系统。

答案:神经3. 在机器人设计中,_________是实现精确控制的关键技术之一。

答案:伺服系统4. 机器人的_________是指机器人在空间中的位置和姿态。

答案:工作空间5. 机器人的_________是指机器人在执行任务时的稳定性和可靠性。

答案:性能三、简答题(每题10分,共20分)1. 简述机器人在工业自动化中的主要应用。

答案:机器人在工业自动化中的主要应用包括自动化装配线、焊接、喷涂、搬运、码垛等。

它们可以提高生产效率,降低人工成本,同时在危险或重复性高的工作中保护工人安全。

2. 描述机器人视觉系统的基本组成及其功能。

答案:机器人视觉系统的基本组成包括摄像头、图像处理单元和控制算法。

摄像头负责捕捉图像,图像处理单元对图像进行分析和处理,提取有用信息,而控制算法则根据处理结果指导机器人进行相应的动作,实现精确定位和操作。

四、计算题(每题15分,共30分)1. 假设一个机器人手臂有三个关节,每个关节的最大旋转角度为180度。

机器人技术大作业

机器人技术大作业

机器⼈技术⼤作业机器⼈技术⼤作业-标准化⽂件发布号:(9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII《机器⼈技术》⼤作业(2015年秋季学期)题⽬⼯业机器⼈概述姓名学号班级专业机械设计制造及其⾃动化报告提交⽇期2015年12⽉5⽇哈尔滨⼯业⼤学内容及要求1.以某种机器⼈(如搬运、焊接、喷漆、装配等⼯业机器⼈;服务机器⼈;仿⽣鱼、蛇等仿⽣机器⼈;军⽤及其它机器⼈等)为例,撰写⼀篇⼤作业,题⽬⾃拟,以下内容仅作参考:1) 机器⼈的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等);2) 机器⼈的运动学及动⼒学分析;3) 机器⼈的控制及轨迹规划;4) 驱动及伺服系统设计;5) 电⽓控制电路图及部分控制⼦程序。

2.题⽬⾃拟,拒绝雷同和抄袭;3.参考⽂献不少于7篇,其中⾄少有2篇外⽂⽂献;4.报告统⼀⽤该模板撰写,字数不少于5000字,上限不限;5.正⽂为⼩四号宋体,1.25倍⾏距;图表规范,标注为五号宋体;6.⽤A4纸单⾯打印;左侧装订,1枚钉;7.提交打印稿及03版word电⼦⽂档,由班长收齐。

8.此页不得删除。

评语:教师签名:成绩(20分):年⽉⽇⼯业机器⼈概述机器⼈学是当今世界极为活跃的研究领域之⼀,它涉及计算机科学、机械学、电⼦学、⾃动控制、⼈⼯智能等多种学科。

随着计算机、⼈⼯智能和光机电⼀体化技术的迅速发展,机器⼈已经成为⼈类的好帮⼿。

在航空航天,深海探测中,往往使⽤机器⼈代替⼈类去完成复杂的极限⼯作任务。

⼯业机器⼈是⼀个多功能、多⾃由度的机械和电⽓⼀体化的⾃动机械设备和系统,它可以在制造过程中完成各种任务。

它结合制造主机或⽣产线,可以形成⼀个单⼀的或多台机器⾃动化系统,在⽆⼈参与下,实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种⽣产作业。

⽬前,⼯业机器⼈技术飞速发展,在⽣产中的应⽤⽇益⼴泛,已成为现代制造业重要的⽣产⾼度⾃动化设备。

⼀、⼯业机器⼈特性⾃20世纪60年代美国第⼀代机器⼈的开始,⼯业机器⼈的发展和应⽤迅速发展起来,⼯业机器⼈的最重要的特性概括如下。

机器人实训考试题及答案

机器人实训考试题及答案

机器人实训考试题及答案一、单项选择题(每题2分,共20分)1. 机器人的三大核心部件不包括以下哪一项?A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 能源系统答案:D2. 机器人运动学中的“逆运动学”是指什么?A. 已知机器人末端执行器的位置和姿态,求解关节角度B. 已知关节角度,求解机器人末端执行器的位置和姿态C. 已知机器人末端执行器的速度,求解关节速度D. 已知关节速度,求解机器人末端执行器的速度答案:A3. 在机器人编程中,以下哪个不是常用的编程语言?A. PythonB. JavaC. ROSD. MATLAB答案:C4. 机器人的自由度是指什么?A. 机器人可以移动的方向数量B. 机器人可以旋转的轴的数量C. 机器人可以控制的关节数量D. 机器人可以执行的任务类型数量答案:C5. 机器人视觉系统的主要功能是什么?A. 识别和分类物体B. 测量物体的距离C. 控制机器人的运动D. 存储和处理数据答案:A6. 以下哪个不是机器人传感器的类型?A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 声音传感器D. 温度传感器答案:D7. 机器人的路径规划通常不包括以下哪一项?A. 避障B. 最短路径C. 速度控制D. 任务分配答案:D8. 机器人的抓取力通常由什么决定?A. 电机的功率B. 传感器的精度C. 执行器的设计D. 控制器的算法答案:C9. 在机器人的控制系统中,PID控制器的“P”代表什么?A. 比例B. 积分C. 微分D. 预测答案:A10. 机器人的安全性通常不包括以下哪一项?A. 紧急停止功能B. 过载保护C. 环境适应性D. 能源效率答案:D二、多项选择题(每题3分,共15分)1. 机器人的传感器可以用于以下哪些目的?A. 环境感知B. 物体识别C. 温度测量D. 力的反馈答案:A, B, D2. 机器人的执行器可以是以下哪些类型?A. 电机B. 液压缸C. 气动元件D. 传感器答案:A, B, C3. 机器人编程中可能用到的算法包括:A. 遗传算法B. 模糊逻辑C. 神经网络D. 线性规划答案:A, B, C4. 机器人的自由度增加会带来以下哪些影响?A. 灵活性提高B. 控制复杂度增加C. 能源消耗增加D. 成本降低答案:A, B, C5. 机器人视觉系统可以用于以下哪些任务?A. 物体定位B. 障碍物检测C. 人脸识别D. 路径规划答案:A, B, C三、判断题(每题1分,共10分)1. 机器人的传感器只能用于环境感知。

机器人技术基础大作业整理版

机器人技术基础大作业整理版

KUKA KR40PA码垛机器人运动学仿真目录摘要 (3)1 引言 (4)1.1机器人发展 (4)1.1.1 发展 (4)1.1.2 现状 (5)2 KUKA机器人综述 (6)2.1 公司简介 (6)2.2 产品 (6)3 机器人理论基础 (7)3.1.求正运动学公式 (7)3.2运动学逆解 (8)3.3 静力分析 (9)4机器人建模 (10)4.1问题描述 (10)4.2模型描述 (10)5 仿真 (11)5.1 轨迹规划 (11)5.2特征曲线 (13)5.2.1 位移曲线 (13)5.2.2 速度曲线 (14)5.2.3 加速度曲线 (16)总结 (17)参考文献 (18)摘要本次作业主要针对KUKA KR40PA码垛机器人进行运动学仿真,根据已知的条件和需要以KUKA机器人为研究对象,对KUKA机器人进行运动学仿真,通过讨论该机器人的运动学问题,然后在matlab环境下,用simmechanics工具箱对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真, 通过仿真,观察到了机器人各个关节的运动,并得到了所需的数据,从而能够达到预定的目标.关键字:KUKA KR40PA码垛机器人运动学仿真 matlab1 引言1.1机器人发展1.1.1 发展虽然机器人已经历了30 多个春秋, 繁衍了三代, 是一个拥有几十万台机器人的大家族, 可是至今还没有统一的定义。

什么叫做机器人? 在世界范围内, 对于什么是机器人, 以及什么不属护机器人, 在看法上存在着很大的差差别。

为此在第18 届ISIR (国际机器人学术讨论会)期间, 专门成立了一个工作小组, 它的任务是制定机器人分类的标准, 并确定机器人数量的原则。

总之,不管机器人的定义如何, 现在的工业机器人已从原来概念的“纲领工人”或“通用自动机”逐步演进为从事专门任务的柔性机械。

进入80年代以后, 机器人的发展十分迅速。

198 0年, 全世界工业机器人仅有1万多台,可是到1984 年,除了中国、前苏联和东欧国家之外,全世界已有工业机器人102444 台, 其中以日本为最多, 高达4.4万台, 其次是美国,共有1.3万台, 以下依次是: 德国6600台、法国3380台、瑞典2400台。

工业机器人大作业

工业机器人大作业

一、简答题
1.什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。

2. 按机器人的开发内容与应用进行分类,机器人应分为那几类?分别举例说明之。

3.齐次向量是怎样定义的?试举例说明之。

二、计算题
1.一个两关节机器人,关节1、2的齐次变换矩阵分别为A1和A2,试求该机器人的坐标变换矩阵。

2.已知R 为旋转矩阵,b 为平移向量,试写出相应的齐次矩阵。

三. 设计题:
1、MSO —CP -020型垂直六关节机器人的坐标结构简图如图1所示,其各连杆的D -H 参数和关节变量列于表1,(1)写出连杆D-H 参数及关节变量;(2)求出各连杆坐标系间变换矩阵A i ;(3)并写出机器人运动学方程。

111
11c 0s 0s 0c 001000
00
1θθθθ-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦A 2
2
222
2c 0s 0s 0c 00100
00
1d θθθθ⎡⎤
⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦
A ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=010100001R ⎥⎥
⎥⎦⎤
⎢⎢⎢⎣⎡--=523b
图1:垂直六关节机器人的坐标结构简图表1:连杆D-H参数及关节变量。

机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立)

机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立)

PUMA机器人大作业1坐标系建立:坐标系可以简化为:2 D-H 参数表:PUMA 机器人的杆件参数:1d 0.6604m =,2d 0.14909m =,4d 0.43307m =,6d 0.05625m =,2a 0.4318m =,3a 0.02032m =3 正运动学推导由式111111111100001ii i i i i i i i i i i i i i i i i i c s a s c c c s d s T s s c s c d c θθθαθαααθαθααα-----------⎡⎤⎢⎥--⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦可得:111101000000100001c s s c T -⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦,222122200001000001c s d T s c -⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥--⎢⎥⎣⎦,332332300000100001c s a s c T -⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦44343444000100001c s a d T s c -⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥--⎢⎥⎣⎦,554555000010000001c s T s c -⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦,665666000010000001c s T s c -⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥--⎢⎥⎣⎦0123456123456T T T T T T T =机械手变换矩阵601xx x x yy y y z z z z n o a p n o a p T n o a p ⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦23654164123651654164123654164123651654164123654642365()()()x y z n c c c c c s s c s c s c c c s s s c s n c c c c s s s s s c s s c c s c s c c n s c c c s s c c s =--++=----=--- 23654164123651654164123654164123651645164123654642365()()()x y z o c s c c c c s c s s s c s c s s c c s o c s c c s c s s s s s s s s c c c c c o s s c c s s c c s =-++-+=-+++-=++ 2354123515412354123515412352354x y z a c s c c s c c s s s a c s c s s c s s s c a c c s s c =---=--+=-+ 3231221423121323122142312142332322x y z p a c c a c c d s c d s p a c s a c s d s s d c p d c a s a s =+--=+-+=---4 逆运动学推导1.求1θ用逆变换011T -左乘方程00123456123456T T T T T T T =两边:10123451623456T T T T T T T -=11111600000010000101xx x x yy y y zz z z c s n o a p s c n o a p T n o a p ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦得112x y s p c p d -+=三角代换 cos x p ρφ=,sin y p ρφ=式中,ρ=tan 2(,)x y a p p φ=得到1θ的解12a tan 2(,)a tan 2(,y x p p d θ=-2.求3θ矩阵方程两端的元素(1,4)和(2,4)分别对应相等113232242342332322x y z c p s p a c a c d s p d c a s a s +=+-⎧⎨-=++⎩平方和为:4333d s a c k +=其中 2222222242322x y z p p p d d a a k a ++----=解得:334a tan 2(,)a tan 2(,a d k θ=- 3.求2θ在矩阵方程00123456123456T T T T T T T =两边左乘逆变换013T -。

机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立)

机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立)

1坐标系建立:PUMA机器人大作业坐标系可以简化为:2 D-H参数表:PUMA机器人的杆件参数d10.6604m , d20.14909m , d40.43307m , d60.05625m , a20.4318m a30.02032m3正运动学推导c i s i 0 a 1,,i i S i C i 1 C i C i 1 s i 1 d i s i 1由式T i可得s i s i 1 c i s i 1 C i 1 d i C i 10 0 0 1c 1 s 1 0 0c 20 s1 c10 01 0T 1T20 0 1 02s20 1,c4 s40 a3 c5 3T1 d4 4 0T4s4c4T 55s50 0 0 1,T 6 0T 11T 22T 3 3T 4 4T 5 5T 6s20 0c 3s 3 0a20 1d2 2 s3 c3c2T 30 0 10 01,1s50 0 c6s60 0 01 051 05T 6c56s6c60 0 0 0 1,0 1机械手变换矩阵4 逆运动学推导1 .求 1用逆变换0T i 1左乘方程 %T i 工2T 3 3T 4 4T 5 5T 6两边:n x o xa x p xT 6n y o y a y p y n z o z a z p z 0001nx c23 ( c 6 c 5 c 4 c 1 s6s 4c 1 ) s 23c 6s 5c 1c6c 5 s 4 s1 n yc23 (c6 c5 c4 s1s6 s4 s1)s23 c 6 s 5 s 1c 6c5s 4c1nz s 23(c 6c 5c4s 6s4) c23c 6s5ox c23(s 6c 5c 4c 1 c6s 4c 1) s23s 6s 5c 1s6c 5s 4s1 oyc23(s 6c5c 4s1c6s4s 1) s23s 6s 5s1s6s4c 5c1oz s23(s 6c 5c4s6s 4) c23c 6s5ax c23 s 5c 4 c 1 s23c 5c 1 s 5s4s1ay c23s5c 4s1 s23c5s1s5s 4c1azc23c5s2 3 s5c4p x a 3c 23c 1 a 2c 2c 1 d 4 s 23c 1 d 2s 1p y a 3c 23s 1 a 2 c 2 s 1 d 4 s 23s 1 d 2c 1pzd 4c23a3s 23a 2s2s6 c 4 s1 s6c4c1c6c 4s1 c6c4c1矩阵方程两端的元素1 , 4)和(2, 4)分别对应相等G P x S P ya 3C23a 2C2d4 S23P zd 4C 23a 3S23 a 2S 2 10T 6其中kT i 10T 6得到1的解1atan2(p y ,p x ) atan2(d 2, 届p : d ;)2 •求3平方和为:d4 S 3a3C32 2 2,2 ,2 2 2P x P y P z d 2 d 4 a 2 a 32a 2解得: 3 atan2(a 3,d 4) atan2(k, _d : a f k 2)C1C 23S1C 23S23a2C3n xO x a x P xC| S 23Si S 23C 23 a 2S 3nyO y ayPy 3T 6S iC 1 0d 2 n z O z a z P z 00 10 01C i S iS! 0 0 C i 0 0 0 0 1 0 0 00 1 n x O x a x得 S i P x C|P y 三角代换 P x式中,nyn z 0 O yO z 0 aya z0 P x P y P z1d 2cos ,P ysi n 2 2-P x P yatan2(P x , P y )方程两边的元素( 1 , 4) 和(3 , 4) 分别对应相等,得C 1C 23P: x 4 5I C 23 P yS23 Pza3a 2C3C l S23P 〉<SI S23 PyC23Pza 2S3d 4联立,得S23 和 C23Qa 2Ss d 4 GP xSP yP z a ?C 3 a 323P x C 1 2P y S 12P za 2C3a3GP x S 1P yP z a 2S3d 423P x C 1 2P y S 12P zS 23和C 23表达式的分母相等,且为正,于是4 •求4令两边元素(1 , 3)和(2, 3)分别对应相等,则可得C 1C 23axS l C 23a y S 23a z C 4S5S| a x GR y S 4S 5只要S s 0 ,便可求出 44ata n2 sa x c i a y , c i C 23a x Si C 23a y S 23a z当S S 0时,机械手处于奇异形位。

机器人大作业

机器人大作业

语音系统在机器人中的应用07机电2班组员:吴斯栋、李敏裕马李、林荣毅(一)语音系统的进展概况语音合成与识别技术是智能机器人领域的一个重要研究方向,也是智能机器人的一项关键技术。

多年来国际国内都有大量的科技工作者致力于这方面的研究开发工作,因而对许多问题的认识与求解都取得了长足的发展。

机器人“robot”一词起源于捷克语,意为强迫劳动力或奴隶。

1921年,捷克剧作家KarlCapeek在剧本《Rossum,SUnivesralRobots》中,描述了一个具有人的外表,特征和功能的机器,并命名为认Robota。

英语的Robot,一词就是由此演变而来的。

基本上,一个机器人包括:机械设备,如可以与周围环境进行交互的车轮平台、手臂或其它构造。

设备上或周围的传感器,可以感知周围环境并向设备提供有用的反馈。

根据设备当前的情况处理传感输入,并按照情况指示系统执行相应动作的系统。

语音识别和语音合成技术是一种人机语言通信技术,属于计算机智能接口技术。

多媒体技术也主要是利用计算机语音处理和图象处理的能力为人们提供一种更加方便,直观的人机界面。

机器人技术和语音技术的结合就成为了一项新的技术课题:智能语音机器人。

人们一直以来对自由交流方式的本能渴望正是语音识别技术坚定不移的发展动力。

自从工业革命以来,各种机械化设备虽然提高了劳动生产率,创造了巨大的物质财富,但是我们在面对它们时却不得不放弃最习惯、最自然的沟通方式一一自然语言。

因此,我们从来就没有放弃过这样一个梦想:让机器与人之间也能像人与人之间一样进行交流。

而成就人类这种梦想的最关键技术之一就是语音识别与合成技术。

今天,随着语音识别技术已经取得了巨大的进展。

一些智能语音机器人技术已经开始得到广泛的应用,具有语音识别功能的产品也不断出现,这些都标志着智能语音机器人技术距离人类的日常生活己经越来越近了。

我国的语音识别技术研究起步并不晚,但由于各种客观条件的限制,早期的研究工作进展缓慢。

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《机器人技术基础》课程考核大作业
一、进行课程学习考核(大作业形式)的目的:
工业机器人系统设计是专业选修课的一个理论与实践相结合的教学环节,是机械类基础课程的延伸,可以巩固和加强机械类基础课程学习和工程应用知识的拓展,可以为毕业设计和就业工作打下良好基础,其目的是:
1、通过资料查询与整理,联系生产实际,运用所学过的知识,使学生得到对课题的论证与分析、问题解决对策、自主学习、团队合作等能力的培养。

2、利用机械类的前序课知识,学会并掌握工业机器人系统设计的特点及方法,学会并掌握工业机器人系统设计中“总体方案设计”、“参数设计”、“组成机构原理与分析”、“机械结构装置设计”、“控制系统设计”等方面的一般方法和技术要求。

3、加强机械设计中基本技能的训练,如:设计计算能力,运用有关设计资料、设计手册、标准、规范及经验数据的能力,以及机械、电气系统的综合运用能力。

二、同学可以选择的课题领域:
(01)玻璃、陶瓷加工业用的工业机器人
(02)化学工业中应用的工业机器人
(03)建筑行业应用的工业机器人
(04)塑料工业中应用的工业机器人(如:装配、搬运)
(05)用于包装工业的工业机器人
(06)电气和电子工业中应用的工业机器人:工件搬运和存放的工业机器人
(07)医疗行业应用的工业机器人(如:医疗、残疾、家庭)
(08)用于金属生产和加工的工业机器人(铸造机器人)
(09)用于木加工业的工业机器人:木加工行业装配和搬运的工业机器人
(10)用于食品供应和加工的工业机器人:食品工业中的装配和搬运的工业机器人
(11)承担复杂机具搬运任务的工业机器人
(12)搬运和托盘堆码应用的工业机器人
(13)普通机械制造领域的装配和搬运作业的工业机器人
(14)用于机床上下料件的工业机器人
(15)用于粘接和密封的工业机器人
(16)锻冶场所装卸的工业机器人
(17)金属生产和加工业的装配和搬运的工业机器人
(18)用于压铸和注模成型机装卸的工业机器人
(19)用于车辆制造的焊接工业机器人
(20)用于车辆制造的装配工业机器人
(21)用于仓储、材料管理和控制及后勤的工业机器人:一般工厂自动化装配和搬运系统
三、设计内容与要求:
1.介绍所选工业机器人系统的组成及各部分的关系,理解其机、电组成系统的要求(包括:需求分析、功能分析与分解、功能求解与集成、设计方案的形成、方案的评价等),掌握工业机器人系统方案设计的主要进程以及各阶段的主要工作内容,初步领会工业机器人系统的设计方案及一般程序。

2.介绍工业机器人系统的总体设计的概念及一般过程,包括明确总体布局设计的内容,掌握总体布局设计的要求,以及确定主要的技术参数、总体设计图的内容。

①参数设计:根据课题所确定的工业机器人的种类、用途及生产能力,描述该机器人的总体布局、主要构件结构形式和尺寸参数、运动参数及动力参数(电机功率)。

②方案设计:根据所选机器人的主要结构的形式、性质及运动参数,阐述整机的机械传动传动等构件的结构参数,以及机器人的整机结构图、执行机构组成等。

3.介绍机器人系统的主要子系统(动力系统、执行系统、传动系统、操纵系统、控制系统)的构成、分类、功能、性能特点及相关设计等,确定其性能特点及其选择原则。

4、根据学生人数,搭配成团队;做到每6个人组成一个设计课题小组,不同小组的详细课题不得重复,人员不得复用。

①必须合理,机器的结构、原理齐全及运动关系明确。

②用途、规格(生产能力)、运动参数、动力参数及主要结构尺寸。

③机构及主要零部件的设计、选用,主要零件、部件的强度、刚度设计计算或验算方法,说明书中的理论及计算公式要注明出处。

④注明资料来源、参考文献及资料的目录,说明书中总的文字数(含图、表)应不少于 1.5万字。

⑤使用标准A4纸打印成稿(文字选用宋体小四号,页边距均为2cm,单倍行距),封面需要注明课题详细名称、参加学生姓名、班级学号、指导教师等。

5、每组6个同学统一提交、共同答辩,分工如下:
①文献资料综述与所选机器人的应用情况;
②机器人总体方案设计与其系统的组成及各部分的关系;
③机器人组成机构分析与结构简介;
④系统构成的主要子系统(动力系统、执行系统、传动系统、操纵系统、控制系统)构成及性能特点与选用原则。

6、提交时间安排:5月18日下午各班学委收齐交到机电楼303室。

三、参考文献:
徐元昌、陶学恒等,《机器人技术基础》,中国轻工业出版社,1999年
张伯鹏等,《机器人工程基础》,机械工业出版社,1989
吴广玉等,《机器人工程导论》,哈尔滨工业大学出版社,1988
熊有伦,《机器人技术基础》,华中理工大学出版社,1996
杜祥瑛等,《工业机器人及其应用》,机械工业出版社,1986。

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