真空吸盘上料机总体设计
毕业设计(论文)-真空吸盘自动上料机械臂设计(全套图纸)[管理资料]
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理工学院毕业设计学生姓名：学号：专业：机械设计制造及其自动化题目：真空吸盘自动上料机械臂设计指导教师：评阅教师：2017 年 6 月在当下生产过程中正在向机械化，与自动化方向发展。
在机械工业中装卸、装配等环节中利用的机械手会越来越广泛。
它可最大限度减少工人的劳动强度，改善产品的生产质量。
真空式上料机械臂采用了两个旋转关节和一个运动关节；两个回转关节完成x，y目标的运动，而移动关节则完成z目标的运动。
工业机械手是一种模仿人手的一部分抓举形式，按照事先设定好的程序，完成抓取、搬运工件等一系列运动。
它在二十世纪五十年代就已经在工厂里工作了，是在搬运机械手的基础上成长起来的一种机器，开始主要实在上下料和搬运工件等工作形势中，随着运用领域的不段发展，当下主要用来夹持工具和完成大部分的作业。
在当代生产中，它可以代替人大部分的工作量，改善工人的活动情况，提高生产效益。
全套图纸加153893706关键词机械手真空式搬运工件目录1 绪论 (1)真空吸盘上料机械手的定义 (1) (1)2方案设计 (3)主要技术参数见表2-1 (3)结构特点如下图2，图3： (3)3手指真空吸盘设计 (5)设计时要注意的问题 (5)零件的计算 (6)吸盘吸附力的计算 (6)4液压缸的设计 (7)液压缸主要尺寸的确定 (7)强度的校核 (7)5小臂结构设计 (8)设计时注意的问题 (8)6大臂结构设计 (10) (10)、Z2和Z3、Z4的设计校核 (11)轴 的设计及校核 (14)轴Ⅱ的设计及校核 (22)7轴承的选取及校核 (30)Ⅰ上轴承的选取和校核 (30)Ⅱ上轴承的选取和校核 (31)8键的选取及校核 (32)Ⅰ上键的选取和校核 (32)Ⅱ上键的选取和校核 (32)9电机的选取 (33)10机身设计 (33)设计时注意的问题 (33)自由度的选择 (33)结束语........................................................................................ 错误!未定义书签。
真空吸盘的结构和工作原理
真空吸盘的结构和工作原理真空吸盘是一种利用负压原理来实现吸附与固定物体的装置。
它通常由吸盘主体、吸盘连接管道、负压源和控制系统组成。
吸盘主体是真空吸盘的核心部分，它的结构决定了其吸附与固定的能力。
下面将详细介绍真空吸盘的结构和工作原理。
一、真空吸盘的结构1.吸盘主体：吸盘主体通常由吸盘底座和吸盘口组成。
吸盘底座是吸盘的支撑件，它一般采用铸铁、铝合金等材质，具有高强度和稳定性。
吸盘口是吸附和固定物体的部分，一般采用柔性材质制成，常见的材质有橡胶、硅胶等。
吸盘口的形状和尺寸可以根据不同的需求设计，常见的形状有圆形、方形、椭圆形等。
2.吸盘连接管道：吸盘连接管道将吸盘主体与负压源连接起来，它通常由软管或金属管制成。
软管连接方式简单灵活，适用于各种场景；金属管连接方式结构牢固，适用于承受较大吸力的情况。
4.控制系统：真空吸盘通常需要一个控制系统来控制吸盘的工作状态。
控制系统可以手动操作或自动化控制，根据需求选择。
控制系统可以包括开关、压力传感器、气动元件等，用于控制负压源的启停和吸盘的吸附与释放。
二、真空吸盘的工作原理1.吸盘连接负压源：将吸盘连接管道连接到负压源上，打开负压源。
负压源启动后，产生一个相对于大气压力较低的负压，即形成真空环境。
2.吸附与固定：当负压源启动后，吸盘底部的压力迅速下降，形成一个真空环境。
此时，吸盘口与物体表面贴合，吸附在物体表面。
通过负压的作用，吸盘与物体之间产生一个吸附力，将物体牢固吸附在吸盘上。
3.释放：当需要释放吸附物体时，可以通过关闭负压源来中断负压供应，使吸盘内部恢复正常大气压力。
这样一来，吸盘与物体之间的负压力消失，物体就会从吸盘上脱离。
总结：通过控制负压源的启停和负压的大小，可以实现吸盘的吸附与释放。
真空吸盘工作原理简单直观，适用于各种场景和需求，已被广泛应用于自动化生产线、物流等行业。
一种多用真空吸具的设计
书山有路勤为径，学海无涯苦作舟
一种多用真空吸具的设计
本文介绍了普通真空吸具的结构组成，针对使用同一个吸具吸取不同曲率半径外球面工件的设计需求，分析了实现途径，设计了一种采用球头密封结构的可摆动型真空吸盘。
在此基础上，对普通真空吸具进行了改进设计，介绍了多用真空吸具的结构组成、工作原理，并介绍了真空吸取力的计算方法，以及关键参数的选用建议。
真空吸具是一种特殊的真空装置，当与工件贴合时，能形成封闭的真空腔，通过对真空腔抽真空而形成内外气压差，从而达到吸住工件和吊运工件的目的。
在起吊搬运光滑外形面的工件时，多采用真空吸具。
针对不同曲率外形面的工件，过去往往需要使用多个真空吸具进行吊装，更换频繁，使用不便。
本文介绍了一种多用真空吸具的结构及工作原理，并介绍了关键参数的计算方法。
1、真空吸具结构设计1.1、普通真空吸具结构
真空吸具结构组成通常分为吸具壳体、密封圈(真空吸盘)、真空阀门及真空计等真空辅助元器件。
壳体上装密封圈的部位称为接口，接口装上密封圈后称为吸口，吸取工件的形状决定了吸口的形状。
某球形工件，其外表面有多处通孔及沟槽，不能使用大吸口进行吸取，设计为采用三个吸盘密封吸取的结构，如要实现一个吸具能吸取不同曲率半径的外球面工件，必须实现吸具的吸口尺寸和角度可以调节。
针对此需求，设计了一种采用球头密封结构的可摆动真空吸盘，其结构如采用球头摆动型吸盘的多用吸具，主要由起吊杆、吸具焊接体、真空阀门、球头摆动型真空吸盘、真空表等部件组成。
工作时，球头摆动型吸盘摆动一定角度，与工件的外形面自适应贴合，从而实现一种真空吸具。
《真空吸盘》PPT课件
2021/5/27
Innovative Vacuum Automation
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真空吸盘
- 主要类型 -
波纹吸盘
特性 • 1.5折, 2.5折和 3.5折波纹 • 对与不平整的表面有良好的适应性 • 抓取工件时有提升的效果 • 不同高度的补偿 • 轻柔地抓取易损工件 • 柔软的底部波纹 • 吸盘的柄部和上部波纹硬度高 • 柔软的适应性强的锥形密封唇 • 底部支撑 • 吸盘材料种类多
• Δp = p1 – p2 • 作用力与压力差和有效面积成比例关系、
•
F ~ Δp and F ~ A F = Δp x A
2021/5/27
Innovative Vacuum Automation
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真空吸盘
- 功能原理 -
真空吸盘的重要特性
内部容积
内部容积：真空吸盘被抽空的内部容积，直接影响抽气时间。
• 应用 • 广泛的用于大量不同的应用领域。
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Innovative Vacuum Automation
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真空吸盘
- 主要类型 -
扁平吸盘
扁平吸盘的技术参数
2021/5/27
Innovative Vacuum Automation
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真空吸盘
- 主要类型 -
扁平吸盘 – 盘型
吸盘 SPU / SPC / SPK • 带金属嵌入件的吸盘 • 尺寸范围广 • 内部容积小 • 底部支撑 • 用于高负载搬运
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真空吸盘
- 主要类型 -
波纹吸盘
波纹吸盘的技术参数
• 当在相同的直径下，为什么波纹吸盘的吸力小于扁平吸盘？ • 有效的吸取面积:
真空吸盘的设计与应用
2004 年第 3 期
液压与气动
49
径向柱塞udy on Electronhydraulic Constant Power Control of the Radial Piston Pump
Wang Jian sen
( 兰州理工大学流体动力与控制学 院 , 甘肃 兰州 730050)
收稿日期 : 2003 09 16 作者简介 : 李雪梅 ( 1973 ) , 广东 肇庆人 , 讲师 , 硕士 , 主要 研究方向为液压与气动 , 化工及轻工机械。
2 2
平直型真空吸盘的工作原理 平直型真空吸盘的工作原理如图 2 所示。首先将
真空吸盘通过接管与真空设备 ( 如真空发生器等, 图中 没画出) 接通, 然后与待提升物如玻璃、 纸张等接触 , 起 动真空设备抽吸 , 使吸盘内产生负气压 , 从而将待提升 物吸牢 , 即可开始搬送待提升物。当待提升物搬送到 目的地时 , 平稳地充气进真空吸盘内, 使真空吸盘内由 负气压变成零气压或稍为正的气压, 真空吸盘就脱离 待提升物 , 从而完成了提升搬送重物的任务。
1 吸盘 2 吸盘箍
文献标识码: B
文章编号: 1000 4858( 2004) 03 0048 02
图 2 平直型真空吸盘工作原理示意图
平直型真空吸盘的主要技术参数 吸盘直径( mm) : 10、 13、 16、 20、 25 、 32、 40、 50 共分 8
图 1 平直型真空吸盘结构示意图
例如 , 某用户现在手上有一个 繴 40 的丁腈橡胶真 空吸盘 , 最大真空气压为 - 0 04 MPa 。欲将一块 3 kg 重的玻璃板从甲地搬往乙地, 能否完成任务? 查表 1 得 繴 40 的真空吸盘在 - 0 04 MPa 气压下 能产生垂直提升为 50 4 N, 而一块 3 kg 重的玻璃的重 量为 29 4 N, 垂直提升力 / 实际提升重量 = 50 4/ 29 4 = 1 71< n = 2 5, 因此用现有的 40 的丁腈橡胶真空 吸盘不能确保完成任务, 危险性太大。故应重新考虑
(完整版)真空吸盘设计计算
真空吸盘设计计算真空：指在给定的空间内，气压低于一个标准大气压时的气体状态。
真空度：以标准大气压为0参考的负大气压的值，单位一般用bar。
单位：1bar=0.1MPa=100KPa 0.001bar = 0.1KPa =100Pa抽吸量：真空产生装置的抽吸能力；在一定时间内真空装置所能产生的真空流量。
单位为L/min或m³/H。
一、真空吸盘的选定顺序：1.1）充分考虑工件的平衡，明确吸着部位以及吸盘个数、吸盘直径；由使用环境及工件的形状、材质确认吸盘的形状、材质及是否需要缓冲器；1.2）由已知的吸着面积（吸盘面积X个数）和真空压力求得理论吸吊力。
吸盘的实际吊力应考虑吸吊方法及移动条件和安全率；1.3）工件的质量与吸吊力进行比较，要令吸吊力＞工件质量，计算出必要且充分的吸盘直径（吸盘面积）；二、真空吸盘选定时的要点：2.1）理论吸吊力由真空压力及真空吸盘的吸着面积决定，在静态条件下得出的数值，实际使用时还应根据实际状态给予足够的余量以确保安全；2.2）真空压力并非越高越好，当真空压力在必要情况以上时，吸盘的磨损量增加，容易引起龟裂，使吸盘寿命变短；真空压力设定过高，不但响应时间变长，发生真空必要的能量也会增大；2.3）当吸盘相同时，真空压力为2倍，理论吸吊力也为2倍；当真空压力相同时，吸盘直径为2倍，理论吸吊力则为4倍；如下例：2.4）真空吸盘的剪切力（吸着面和平行方向的力）与力矩都不强，应用时，考虑工件的重心位置，使吸盘受到的力矩最小；2.5）使用时不但要使移动时的加速度尽可能小，还要充分考虑风压及冲击力；若在移动时的加速度缓和，则预防工件落下的安全性能就变高；2.6）应尽量避免真空吸盘吸着工件垂直方向的面向上提升（垂直吸吊），不得已的情况下应考虑安全率；2.7）由于真空度和所需能量不是成等比关系，建议：吸气密性材料，真空度选60%-80%；吸透气性材料，真空度选择20%-40%。
吸力可以通过加大抽吸力和真空吸盘的真空面积来加大。
吸盘设计方法
吸盘设计方法1. 引言在许多生物中，吸盘的形状和功能已经过多年的演化和优化，以便提供最佳的黏附和粘附效果。
然而，在工程设计中，吸盘的形状和结构通常需要经过大量的调查和优化才能实现优秀的对其应用环境的适应性。
在本文中，我们将探讨吸盘设计的一些常见方法和技巧，以帮助设计师开发出更好的吸盘应用。
2. 吸盘的基本原理吸盘是一种通过真空、前膜和后膜共同作用的装置，其中真空泵将气体从前膜引出，从而形成真空。
由于在前膜表面上方的大气压与后膜背面形成的真空的压力差异，吸盘可以在物体表面产生吸附力。
这种吸盘通常根据吸盘的用途和性能来确定其材料和形状。
3. 吸盘的运用吸盘通常被用于处理物体，例如将物体从一个位置移动到另一个位置。
此外，它们还可以用于悬挂重物，例如用于舞台和摄影摆设，和用于制造，例如用于印刷和生产。
因为吸盘需要密封而且是耐磨的，所以通常使用弹性橡胶或硅胶制造，这些材料可以提供柔韧性和高摩擦力。
4. 形状设计吸盘的形状通常是圆形或方形，但也可以是其他形状，例如异形或曲线。
其形状通常用于实现各种目标，例如优化黏附力或提高防滑效果。
此外，吸盘的形状还可以根据所需的接触面积进行调整，以便适应不同的应用场景。
通常，在设计吸盘的形状时，需要考虑以下因素：- 接触面积- 防滑能力- 重量和稳定性- 耐磨性和耐用性5. 材料选择吸盘的材料通常由需要锚定或附着的表面特性和粗糙度来确定。
吸盘的材料通常可以是任何弹性材料，例如橡胶、硅胶、甚至塑料。
此外，还可以考虑吸盘的耐用性和环境适应性。
例如，可在使用时暴露于高温、酸性、碱性或其他腐蚀性介质的吸盘，需要选择措施反应的材料。
6. 吸盘的表面处理吸盘表面也可以设计成不同的类型，以实现不同的目标。
例如，吸盘的表面可以光滑或粗糙，可以添加洞或花纹以提高接触能力和防滑性。
此外，表面处理还可以采用发泡或球形粒子来提供更好的黏附力和穿透物体。
7. 吸盘的电动化为了实现吸盘的可控制性和自动化，通常将吸盘集成到机械手臂或其他设备中。
真空吸盘的设计及应用
真空吸盘的设计及应用真空吸盘是一种利用负压原理来吸附物体的装置，其设计与应用非常广泛。
下面我将从真空吸盘的原理、设计要点以及应用领域等方面进行详细介绍。
一、真空吸盘的原理真空吸盘的工作原理主要是利用负压吸附物体。
当真空泵将容器内的气体排除后，容器内的压力降低，形成负压。
此时将真空吸盘贴于物体表面，通过负压吸附物体，使吸盘与物体之间产生密封，从而使物体被固定在吸盘上。
二、真空吸盘的设计要点1. 吸盘尺寸：吸盘的尺寸需要根据被吸物体的大小进行合理设计。
如果吸盘太大，对于小型物体会缺乏灵活性，反之如果吸盘太小，对于大型物体可能无法完成吸附。
因此，在设计吸盘尺寸时，需要综合考虑被吸物体的大小和形状。
2. 材质选择：吸盘通常由橡胶、硅胶等柔软材料制成，具有良好的密封性和耐磨性。
在特殊场合，如高温、化学腐蚀等环境下使用，可以选择耐高温或耐酸碱的特殊材质来制作吸盘。
3. 吸盘形状：吸盘的形状可以根据需求进行设计。
常见的吸盘形状有圆形、方形、椭圆形等。
圆形吸盘适用于平整的物体表面，而方形或椭圆形吸盘适用于不规则形状的物体。
4. 吸力调节：真空吸盘的吸力大小通常可以通过调整真空泵的负压大小来实现。
根据被吸物体的重量和吸附要求，可以适当调整吸力大小，以确保吸盘能够牢固地吸附物体。
三、真空吸盘的应用领域真空吸盘广泛应用于工业生产中的自动化生产线和机器人系统中。
主要应用领域包括：1. 自动化机械加工：在各种自动化机械加工中，真空吸盘能够稳固地吸附物体，提高生产效率。
例如，吸附金属板材、玻璃、陶瓷等物体，进行剪切、磨削、打磨等加工操作。
2. 包装与搬运：在包装行业，真空吸盘可以用于抓取和搬运各种形状和重量的物体，如纸箱、瓶罐等。
通过吸盘的稳定吸附作用，可以确保被搬运物体的安全性和稳定性。
3. 电子产品制造：在电子产品制造过程中，真空吸盘广泛应用于印刷电路板（PCB）的搬运和组装工作。
通过吸附PCB，可以提高组装的自动化程度和效率，同时避免对PCB的损坏。
飞机壁板柔性装配系统真空吸盘设计概述
图1 吸盘组件的组成结构
真空吸盘选型
）吸盘直径
吸盘直径计算公式：
真空发生器场合的真空度大致在+60kPa，壁板的重量为，吸盘点阵中吸盘的总数量为25，吸盘垂直吸吊时安全系数要大于或等于8，因此公式中各参数的数值如下：
：吸盘直径（mm）
：真空度 +60 kPa
19.6cm²
真空度要求大于50kPa，使用真空发生器场合的真空度大技术需求中要求每个点受力不得大于50N。
经计算真空度取
用应力表格可以计算许用切应力：
（3）初选旋绕比C=10。
弹簧钢丝直径：
级碳素弹簧钢丝的切变模量
（7）稳定性校核
所以弹簧是稳定的。
图2 气路管线布局
设计了一套应用于飞机壁板装配的真空吸盘，实现了真空
点阵单元在飞机壁板的空间曲面调整，实现了壁板理论外形的
准确形成和精密定位装配。
多点阵真空吸盘式柔性装配工装系
统解决了多年来困扰航空制造业的设计制造周期长、成本高、
工装数量庞大等一系列问题，具备足够的柔性和可重组性，减
少了大量的专用工装，装配效率及质量随之大幅提高，将大力
推进航空制造技术领域数字化、自动化、柔性化的水平。
,屈力刚.飞机壁板真空吸盘式柔性装配工装系统设计
沈阳航空航天大学学报,2014,31(6):36-41.。
一种大跨距真空吸盘上料机的设计
一种大跨距真空吸盘上料机的设计黄强¹(中冶集团北京冶金设备研究设计总院北京100029)摘要在土耳其A I R HADDEC I L I K公司新建的年产18万吨花纹板生产线上,用户要求采用真空吸盘上料机将来料输送到加热炉炉前辊道上。
该上料机具有跨距大、承载范围大、全自动控制等特点。
在设计过程中,在满足用户需求的基础上,考虑到工艺布置、来料状况、成本效益等诸多因素,最后设计出用户满意的产品。
关键词花纹钢板大跨距真空吸盘上料机Desi gn for a K i nd of Long Span Vacuu m D isks Feed M echanis mH uang Q iang(B eiji n g Centra lResearch and Desi g n Instit u te forM etallur g ical Equipm ent ofMCC G r oup,Be iji n g100029)AB STRACT T he buyer need a vacuu m disks f eed m echanis m to transport stee l plate on tables befo re rehea-ti ng furnace i n a ne w Checke red Stee lP l a te produc tion line w ith180,000ton out put per yea r wh i ch w ill be built by a T urkey co m pany named A II R HADDEC I L IK.T his ki nd o f feed m echanis m has some advantages such as long span ,h i gh l oad-ca rry i ng ab ilit y and contro ll ed full y-auto m a tic and so on.It has consi dered m any factors i nc l ud i ng process-i ng set-up,stock conditi on and cost-bene fit e tc when desi gned this kind o f vacuum d i sks feed m echanis m.So th i sk i nd o f vacuum d is ks feed m echan is m can full y m eet t he requ i re m ents o f buyer.K EY W ORDS Checkered steel plate Long span V acuum d is k Feed m echanis m1概述真空吸盘上料机是一种使用真空吸盘技术将堆垛的各种物件(可广泛适用于各种板、管形状和包括钢、木板、橡胶等多种材质)进行单个分开吊离的设备,具有适应能力强、不损伤物件等优点,在钢铁厂、物流、仓储等得到了大量应用。
真空吸盘上料机总体设计
毕业设计任务书学生姓名院系机电工程学院专业、班级指导教师姓名职称讲师从事专业力学是否外聘□是否题目名称真空吸盘上料机总体设计一、设计目的、意义真空吸盘上料机是利用真空吊具实现板材加工上料的机械。
真空上料机是一种借助于真空吸盘来传送物料的输送设备，被广泛应用于生产和科研领域。
使用真空吸盘上料效率高，有效减少表面划伤，并大量节约人工，安全可靠，使用寿命长。
真空吸盘装置是依靠真空源产生的真空吸力来对物体进行起吊、搬运及夹持的一种机械。
和机械、电磁起吊装置相比，具有以下特点：(1)结构简单、成本低；(2)安装方便、操作容易；(3)维修费用少；(4)不损伤工件；(5)吸附、放开工件迅速；(6)工件材料的种类不限；(7)最大吸附力有限；(8)难以得到准确的位置精度。
真空吸盘是真空吸附装置的执行元件，它将真空能转化为机械能。
真空吸盘设计的合理程度直接影响着真空吸附装置的工作性能。
本设计能实现全自动化的上下料，以及横向和纵向的运输，可以更好的应用于生产中，形成专业化和规模化生产，并且不断推陈出新，满足各行各业的需要。
通过本设计对其总体结构进行设计、计算，掌握基本的设计原理和方法，实现预定的功能。
二、设计内容、技术要求（研究方法）1、进行总体方案设计，分析工作原理，确定主要参数，进行主体结构设计；2、主要结构的设计，升降机构设计、真空结构、吸盘直径等的设计；3、附件及辅助机构的设计，如横向和纵向行走机构等；4、驱动装置、传动机构设计的设计、选型；5、电气及控制系统设计。
主要设计参数：待上板料，铝板；板材尺寸：长2m、宽1.2m、厚100mm；升降高度：2m；横向行走距离：10m；纵向行走距离：10m。
工业机器人 吸附式夹具的设计(真空与电磁)
吸附式夹具的实训吸附式夹具的设计（真空与电磁）项目六吸附式夹具的实训任务一导入●吸附式夹具的设计内容有哪些？●如何进行结构件设计和外购件选型？目录学习目标知识准备任务实施主题讨论1学习目标外购件参数确定及选型知识目标2夹具的结构件设计3吸盘吸力计算1.吸盘吸力计算2.夹具的结构件设计———吸盘吸力计算真空吸盘要承受：工件重力和由加速产生的惯性力。
介绍三种常见的负载情况及计算方法。
1. 真空吸盘水平放置，受垂直负载：工件从托盘上被吸取，并以加速度a （m/s 2）被垂直提升（无横向运动）式中：F TH ——吸力（N ）；m ——工件质量（kg ）；g ——重力加速度（9.8m/s 2）a ——系统加速度（m/s 2）S ——系统安全系数Sa g m F TH ⨯+⨯=)(建议安全系数（S ）为4倍。
德国事故预防法规要求的最低安全系数为1.5倍。
———吸盘吸力计算2. 真空吸盘水平放置，同时受水平和垂直负载：工件从托盘上被吸取，然后被水平搬运，水平加速度为a （m/s 2），吸盘承受工件的重力和水平加速的惯性力。
式中：F TH ——吸盘吸力（N ）；Fa ——水平加速产生的惯性力=ma ；m ——工件质量（kg ）；g ——重力加速度（9.8m/s 2）a ——水平加速度（m/s 2），包括急停情况；S ——系统安全系数μ——吸盘与工件间的摩擦系数Sag m F TH ⨯+⨯=)(μ———吸盘吸力计算3. 真空吸盘垂直放置，受垂直负载力：工件从托盘上被吸取，并以加速度a （m/s 2）向正上方运动。
式中：F TH ——吸盘吸力（N ）；m ——工件质量（kg ）；g ——重力加速度（9.8m/s 2）；a ——垂直加速度（m/s 2），包括急停情况；S ——系统安全系数；μ——吸盘与工件间的摩擦系数；Sa g mF TH ⨯+⨯=)(μ———吸盘吸力计算4. 单个吸盘的吸力。
式中：F TH ——吸盘总吸力（N ）；F S ——单个吸盘吸力；n ——吸盘数量；n F F TH S /1. 真空吸力的计算及吸盘选型（1）工件与吸盘间作用力的分析吸盘吸附工件后，携带工件向右上方加速，工件受力：mg —工件重力；ma x—水平方向惯性力；ma y—垂直方向惯性力；F —吸盘吸力。
真空吸盘系统的完整模块
书山有路勤为径，学海无涯苦作舟真空吸盘系统的完整模块Sommer-automatic 公司多种多样的真空吸盘产品可以方便地组装成适用于特殊工件要求的真空吸盘夹具或者吊具。
即使是一套复杂的真空吸盘装夹系统，也能够在钳台上方便地组装而成。
早在25 年前，Sommer-automatic 公司就成为第一代生产真空装夹和吊具零部件的生产厂家。
其真空装夹和吊具使用了不同的原材料，可满足各种应用要求。
另外，其生产的真空吸盘规格多样，有多种尺寸和形状的产品，从最小几毫米直径的迷你型板式吸盘到尺寸为230mm 乘以80mm 椭圆形的波纹吸管都有涉猎。
对于粗糙的表面结构复杂的零部件，例如网纹钢板或者木材，真空吸板是非常理想的真空吊具。
此真空吊具既可设计成圆形也可设计成椭圆形（最新型的真空吸板系列产品采用了海绵密封胶条，具有很好的形状匹配性能，由坚固的铝合金材料制作吸板体，由附加的NBR 贴面承受横向力（在连接各个吸盘时可使用连接器和合适的补偿元器件。
利用已经集成的真空吸取装置可以组装成一个非常紧凑的真空吸取解决方案。
在吸取不平整表面或者任意形状的表面工件时，轴平衡吸头保障了吸头能够极佳地贴合在被吸取工件的表面，从而得到最大的吸取功率。
在选择非回转体形状的真空吸头时，吸头有带弹簧式的防转机构。
同时，为提高其在高度上的平衡性能，弹簧机构还可以带有浮动的或者可锁定的球形铰接头，以避免角度出现错误。
此系列真空产品中，最大的特点是真空吸头的大小和数量能够按照被吸取工件的不同进行选择和匹配。
这一被称之为成套产品的真空吸头都在其内部集成了控制阀。
除无气开启的控制阀类型外，也有无气时关闭的控制阀，从而保证其能够成为一个在各。
真空吸盘
1.2机械手的发展概况1.1.2 机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。
而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。
在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
1.1.3.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
1.2.1机械手的发展历史专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。
由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。
智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。
目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。
早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。
50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。
这种机械手也称第二代机械手。
如尤尼曼特机械手即属于这种类型。
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。
数控转塔冲床上料系统总体结构设计
数控转塔冲床上料系统总体结构设计作者：刘海燕戴鹏王国栋来源：《科教导刊·电子版》2014年第09期摘要伴随着大规模、定制化生产装备技术的不断发展，在板料冲压加工领域使用自动化送料机构的企业越来越多。
在整个自动化生产线开始位置的拆垛上料机，是板料的自动化送料机构中，功能最多、技术要求最高的部分之一。
因此，所选择的拆垛上料机的技术水平和功能配置的不同，对板料冲压加工生产的影响是完全不同的。
板料拆垛上料机是冲压自动化生产最重要的部分之一。
它的自动化水平的高低，会直接影响冲压生产的效率、生产节拍以及冲压生产整体的自动化水平。
关键词上料机送料机构板料冲压中图分类号：TH123 文献标识码：A1拆垛上料机功能概述板料开垛是自动化冲压的第一道工序。
从备料车间运送到冲压车间的板料，首先通过板料开垛机中的板料分离装置自动将毛培垛料实现板料分离。
以备下道工序对板料进行抓取送料。
通过板料分离装置对板料进行分离后，通过板料抓取装置——端拾器对板料进行抓取。
通常运用真空吸盘对板料进行抓取。
由于板料间油污作用等原因，通过板料分离装置对板料进行分离后，也不可避免的存在有两张及两张以上的板料粘在一起。
因此，必须对端拾器抓取的板料进行检测以防止将两块或两块以上的板料同时送入模具，造成模具或压力机的破坏造成高昂的维修费用并耽误正常生产。
其动作过程为：在备料车间的板料通过人工、叉车或其他设备运送到冲压车间，将方有板料的垛框放在升降机构上。
升降机构以合适的速度将垛料上升到容易被抓取的位置，升降机构通过控制能保证垛料最上面的板材始终处于预设的被抓取位置。
然后垛框内的板料在板料分离装置的作用下实现板料分离。
对板料进行分离处理后，通过拆垛上料机的抓取装置—端拾器对垛料上面的板料进行抓取。
为防止由各种原因照成的板料不能成功分离而将同时抓取的两张甚至两张以上的板料送入压力机。
2拆垛上料机的组成（1）移换垛机构。
为保证工作的连续性，运送板材的垛框应能及时更换，一般而言至少需要2个垛位：一个是工作垛框位和一个后续垛框。
冲压模具自动化吸盘设计研讨
冲压模具自动化吸盘设计研讨发布时间：2022-10-23T01:25:31.115Z 来源：《科技新时代》2022年9期5月作者：张红军[导读] 近年来我国社会飞速发展，随着冲压技术水平的不断提高，各种冲压自动化装置在实际生产中的应用越来越普遍张红军珠海格力精密模具有限公司广东省珠海市 519070摘要：近年来我国社会飞速发展，随着冲压技术水平的不断提高，各种冲压自动化装置在实际生产中的应用越来越普遍。
冲压自动化具有安全、高效、节材等优点，在板料冲压加工行业中自动化送料机构的应用越来越多。
料抓取装置是用于完成冲压板料抓取、送料、放料等工作的执行装置，也是自动化送料系统中非常关键的部分之一。
目前在板料冲压加工生产中板料抓取装置多采用真空吸附技术进行设计，通常以真空压力为动力源，借助于真空吸盘等真空元件制成的抓取装置来完成对板料工件的抓取、送料、放料等工作。
由于冲压板料尺寸大小不一致，抓取装置上的真空吸盘需根据板料尺寸大小调整布置位置，以保证板料抓取的安全可靠。
关键词：冲压模具；自动化吸盘；设计研讨引言当前汽车市场，消费者对于汽车需求量依旧较大，对于各车企而言，抢占市场至关重要，除了新车型上市占领市场这一方法外，保证充足整车产量，满足消费者购车需求量，是各车企稳定的根本。
为达到这一目的，当期各整车厂均使用自动化设备，以提升制件生产效率，满足整车生产需求。
在冲压自动化生产中，冲压件在模具工序间的传递离不开自动化吸盘的大规模应用。
1真空吸附技术及真空吸盘1.1真空吸附技术真空吸附技术广泛应用于板料的抓取和搬运，广泛应用在电子、汽车、医药等自动化生产中。
真空吸附作为一项易于掌握且可靠的传送技术，在冲压板料自动化抓取装置及设备中应用非常多。
用来解决板料的抓取、起吊、搬运、放料等诸多问题。
对于任何具有较光滑表面的物体，尤其对于那些不适合其他方式进行抓取、搬运的工件，如非铁、非金属制品等都可使用真空吸附来完成。
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毕业设计任务书
学生姓名院系机电工程学院专业、班级
指导教师姓名职称讲师从事
专业
力学是否外聘□是否
题目名称真空吸盘上料机总体设计
一、设计目的、意义
真空吸盘上料机是利用真空吊具实现板材加工上料的机械。
真空上料机是一种借助于真空吸盘来传送物料的输送设备，被广泛应用于生产和科研领域。
使用真空吸盘上料效率高，有效减少表面划伤，并大量节约人工，安全可靠，使用寿命长。
真空吸盘装置是依靠真空源产生的真空吸力来对物体进行起吊、搬运及夹持的一种机械。
和机械、电磁起吊装置相比，具有以下特点：(1)结构简单、成本低；(2)安装方便、操作容易；(3)维修费用少；(4)不损伤工件；(5)吸附、放开工件迅速；(6)工件材料的种类不限；(7)最大吸附力有限；
(8)难以得到准确的位置精度。
真空吸盘是真空吸附装置的执行元件，它将真空能转化为机械能。
真空吸盘设计的合理程度直接影响着真空吸附装置的工作性能。
本设计能实现全自动化的上下料，以及横向和纵向的运输，可以更好的应用于生产中，形成专业化和规模化生产，并且不断推陈出新，满足各行各业的需要。
通过本设计对其总体结构进行设计、计算，掌握基本的设计原理和方法，实现预定的功能。
二、设计内容、技术要求（研究方法）
1、进行总体方案设计，分析工作原理，确定主要参数，进行主体结构设计；
2、主要结构的设计，升降机构设计、真空结构、吸盘直径等的设计；
3、附件及辅助机构的设计，如横向和纵向行走机构等；
4、驱动装置、传动机构设计的设计、选型；
5、电气及控制系统设计。
主要设计参数：
待上板料，铝板；
板材尺寸：长2m、宽1.2m、厚100mm；
升降高度：2m；
横向行走距离：10m；
纵向行走距离：10m。