爬楼机器人
爬楼机器人原理
爬楼机器人原理一、引言在我们日常生活中，我们经常需要上下楼梯。
对于一些人来说，由于身体的原因或者是卫生间在楼下，爬楼梯就成了很大的问题。
我们需要一种能够解决这些问题的技术，这就是爬楼机器人。
爬楼机器人是一种能够在楼梯上爬行的机器人，它可以帮助一些身体不便或者是需要进出楼房的人们快速便捷地上下楼梯。
本文将会介绍爬楼机器人的原理及其实现过程。
1、结构爬楼机器人的结构主要分为两部分：底部和机构。
底部主要包括车轮和轮桥，车轮用来提供动力，轮桥用来连接底部和机构。
机构部分包括腿和身体。
身体上附有摄像头、计算机和音频输出设备等。
2、动力系统爬楼机器人的动力系统主要由电池和电机构成。
电池是提供电力的核心，它为机器人提供了所需的电力。
电机用来将电能转换为运动能量，它的转动使轮子动起来。
3、稳定系统由于爬楼机器人在楼梯上动作比较复杂，因此需要一个稳定的系统来保持机器人的平衡。
稳定系统主要由三部分组成：伺服系统、调节系统和传感器。
伺服系统主要是为了控制机器人的方向和速度，确保其在楼梯上运动的平稳；调节系统主要用于在不同的楼梯中进行自适应调节，以保证机器人的平衡性；传感器主要用于捕捉和反馈机器人的重心变化，以及楼梯的结构。
4、导航系统爬楼机器人的导航系统主要包括定位和路径规划。
定位是机器人能够在楼梯上确切地识别自己的位置。
路径规划是为了使机器人能够在不同的楼梯中找到自己的路线，以便行进。
定位和路径规划通常是通过计算机视觉和深度学习技术来实现的。
5、人机交互系统人机交互系统主要是机器人和人类进行交互的过程。
这个系统包括语音识别，多媒体输入和输出设备，并且能够将人类的需求反馈给机器人，使机器人能够快速响应。
三、爬楼机器人的实现过程1、硬件实现可以使用一些常见的硬件平台来实现爬楼机器人，如基于树莓派的机器人平台。
树莓派作为控制中心，连接了传感器、电机以及导航设备等，通过编程来实现导航、平衡等功能。
摄像头可以用于界面的交互，将人脸识别和语音识别与机器人的智能化交互结合起来。
爬楼越障机器人机构分析与综合研究
爬楼越障机器人机构分析与综合研究一、本文概述Overview of this article随着科技的飞速发展和城市建设的日新月异，高楼大厦的维护、救援和侦察等任务对机器人的需求日益增加。
爬楼越障机器人作为一种新型移动机器人，具有在复杂环境中自主导航、越障和爬楼的能力，因此受到了广泛关注。
本文旨在对爬楼越障机器人的机构进行深入的分析与综合研究，以期为该类机器人的设计、优化和应用提供理论支持和实践指导。
With the rapid development of technology and the rapid progress of urban construction, the demand for robots in tasks such as maintenance, rescue, and reconnaissance of high-rise buildings is increasing. As a new type of mobile robot, the obstacle climbing robot has the ability to autonomously navigate, overcome obstacles, and climb buildings in complex environments, thus receiving widespread attention. This article aims to conduct in-depth analysis and comprehensive research on the mechanism of climbing and obstacle crossingrobots, in order to provide theoretical support and practical guidance for the design, optimization, and application of such robots.本文首先介绍了爬楼越障机器人的研究背景和意义，阐述了机器人在高楼维护、救援和侦察等领域的应用价值。
爬楼梯机器人设计
爬楼梯机器人设计摘要机器人是一门涉及计算机科学、机械、电子、自动控制、人工智能等多个方面的科学。
步行者机器人是一台在四连杆机构的基础上而设计出来的爬楼梯机器人。
它最大的特点是能够始终保持自身重心，实现爬上楼梯的目的，动作稳定，优美。
虽然该作品结构较为简单，但是其中采用了模块化设计，使其可以随时更新、升级（这是现今机电一体化工程中鲜有的设计方法）；使机器不仅能适应不同的楼梯，更可以在不同情况的路面上发挥其作用。
其中利用的仿生学原理使该机器人即使在路况不是很好的情况下也可以稳定的进行工作。
1、进行了较完善和全面的方案设计而后分析论证。
重点分析讨论了其中具有代表性的三个方案。
并从中选取一个作为设计方案。
2、对于机器人运动方式，系统设计及其驱动要求进行了认真仔细的分析，对比和计算校核。
3、针对已定方案的设计计算，进行了实际制作从而验证了机构的可行性。
关键词：机器人爬行台阶目 录前 言 (1)第一章机械的功能原理设计1．1 实现功能 (2)1．2 原理设计 (2)第二章运动方案设计分析2．1 方案设计 (3)2．1．1 方案一 (3)2．1．2 方案二 (3)2．1．3 方案三 (3)2．2 方案的对比和分析 (4)第三章零件的选定与基本计算3．1 材料选取与电机选取 (4)3．2 驱动系统技术参数的计算 (5)3．2．1 功率的计算 (5)3．2．2 死点位置的计算与处理 (6)第四章 制作与改进4．1 制作过程遇到的问题及改进方案 (7)4．2 调试及改进结果 (7)4．3机械运动方案图 (9)第五章总结5．1总结和设计制作感受 (10)参考文献及相关网址 (11)前言在一个学期的《机械原理》课程学习中，我们学到了有关机械原理的基本概念、基本理论和基本方法。
老师授课深入浅出，很适合我们学习专业课的认识规律，便于我们理解和掌握，在整个课程的学习中取得了良好的效果和成绩。
通过一个学期的学习，我们有了基本的机构分析方面的能力，包括机构结构分析、运动分析、力分析和动力学分析。
爬楼机器人原理
爬楼机器人原理一、引言随着科技的不断进步和人们对于生活品质的要求提高，爬楼机器人应运而生。
爬楼机器人是一种能够沿着垂直表面爬升的机器人，可以在高楼大厦等场所执行各种任务，如清洁窗户、维修管道等。
本文将介绍爬楼机器人的原理以及其工作方式。
二、爬楼机器人的原理爬楼机器人的原理主要基于两个方面：附着力和移动方式。
1. 附着力爬楼机器人的附着力是指机器人能够稳定地与垂直表面接触，以防止在爬升过程中的滑动或脱落。
现有的爬楼机器人通常采用以下几种附着力原理：a) 吸盘附着力原理：机器人通过使用吸盘在表面上产生负压，以增加与垂直表面的接触力，从而保持稳定的附着力。
b) 磁性附着力原理：机器人通过使用磁性材料与垂直表面产生吸引力，以实现稳定的附着力。
c) 静电附着力原理：机器人通过携带带电物质，使其与垂直表面产生静电作用力，以保持稳定的附着力。
2. 移动方式爬楼机器人的移动方式一般分为两种：轮式移动和腿式移动。
a) 轮式移动：轮式移动是一种常见的移动方式，机器人通过安装轮子，以滚动的方式在垂直表面上行走。
轮式移动具有简单、稳定的特点，但受到表面粗糙度的限制。
b) 腿式移动：腿式移动是一种仿生学的移动方式，机器人通过模仿昆虫的步态，在垂直表面上使用多个腿部进行爬升。
腿式移动具有较好的适应性和灵活性，可以适应复杂的表面条件。
三、爬楼机器人的工作方式爬楼机器人的工作方式可以分为以下几个步骤：1. 附着爬升准备：爬楼机器人在执行任务前需要判断表面的条件，选择合适的附着力方式来保持稳定。
例如，如果表面光滑，可以选择使用吸盘附着力原理；如果表面具有磁性，可以选择磁性附着力原理。
2. 附着爬升：机器人利用附着力原理，稳定地附着在垂直表面上，并开始进行爬升。
在此过程中，机器人需要动态地调整附着力，并确保稳定的接触面积。
3. 导航与控制：爬楼机器人通常配备有导航与控制系统，可以通过传感器获取周围环境信息，并根据任务要求进行准确的导航和控制。
乐高小颗粒-爬楼机器人
特点3：自锁功 能，只能转动 蜗杆转动涡轮。 不能转动涡轮 带动蜗杆。
搭建模型2
蜗杆齿轮箱的特点： a. 高减速比，高扭 矩输出； b.具有止锁的功能， 也就是说，被动轮 不能反向传输动能。
搭建任务：爬楼机器人
零件准备：
搭建参考
总结
1、涡轮蜗杆知识 3、爬楼机器人搭建要点
感谢聆听
爬楼机器人主讲人：**源自老师下面我们来观看一段比赛视频？
思考：1、爬楼机器人工作原理是什么？ 2、爬楼机器人使用了那些结构？
知识学习：蜗轮蜗杆
1. 认识零件名称和用途的介绍。
搭建模型1
搭建模型1
涡轮装置特点分析：
特点1：涡轮装 置可以改变力 的方向，使他 发生90度转向
特点2：涡轮装 置可以实现减 速，蜗杆转动 一圈，涡轮转 动一个齿。
爬楼机器人
摘要摆臂式爬楼机器人是一种能够在多种特殊地形上进行作业的移动式机器人。
它属于作业机器人的一种，可以将人从危险的工作中解脱出来，是当前机器人领域研究的热点之一。
本文通过对国内外各种类型爬楼机器人现状进行了系统的分析与比较，论述了爬楼机器人的运动方式、控制系统等。
首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状，阐明本课题研究的目的、意义。
然后进一步介绍了本爬楼机器人总体结构。
本文在此基础上，设计了抓扶手支架机械手，着重阐述了爬楼机器人夹持机械手主要问题及其解决方法，并对关键部件进行设计和分析。
关键词: 爬楼机器人履带机械手AbstractThe wall climbing robot of hook claw is a climbing robot can worked at height on the vertical wall of mobile service robots. It belongs to a robot of limit, Will work from the dangerous freed, currently, it is one of the hotspots where the field of robotics research. Based on the current situation at home and abroad to conduct various types of wall-climbing robot system for analysis and comparison, discusses the wall climbing robot of hook claw’s mode, adsorption and control systems. Firstly, it is introduce that Research to the climbing robot at home and abroad, clarify the purpose of the research, significance. And then further describes the overall structure of the wall-climbing robot, meanwhile it is also asked to design reasonable and efficient of crawling device, and in this basis, it is focused on the main problems and solutions for climbing robot control system, the robot's control system must be simple, safe, reliable, efficient, and convenient.Keywords: wall-climbing robot; hook claw; rough wall; Development目录摘要 (I)Abstract (II)目录 ....................................................................................................................... I II 第1章绪论 (1)1.1 本文研究的目的及意义 (1)1.2 国内外爬壁机器人的发展现状和趋势 (2)1.3 爬楼机器人的相关技术 (3)1.4 研究内容及研究方法 (4)1.4.1 研究内容 (4)1.4.2 研究方法 (4)第2章摆臂式爬楼机器人系统方案构成与设计 (5)2.1 机器人系统方案 (5)2.1.1 机器人移动载体机构设计 (5)2.1.2 行走模块 (5)2.2 机器人履带的选择 (6)2.2.1 车体模块选择 (7)2.2.2 动力装置的设计 (8)2.3 爬楼机器人的控制系统 (8)2.3.1 系统控制 (9)2.3.2 系统控制总体结构 (9)2.4 本章小结 (10)第3章机器人履带和气动机械手设计 (11)3.1 履带式机械行驶原理 (11)3.1.1 行驶原理 (11)3.1.2 履带的基本结构和参数 (12)3.2 机械手手部的设计计算 (13)3.2.1 手部设计基本要求 (18)3.2.2 选择手抓的类型及夹紧装置................................ 错误!未定义书签。
爬楼机可行性分析
爬楼机可行性分析爬楼机（climbing robot）作为一种新兴的机器人技术，具有在特定环境中自主爬升、进行巡检、维护和救援等任务的能力。
目前，爬楼机已广泛应用于建筑物维护、工业巡检、桥梁检测、航空航天等领域。
然而，爬楼机在实际应用中面临着许多挑战和问题。
本文将对爬楼机的可行性进行分析，并明确其优点与局限性。
首先，爬楼机具有以下优点：1. 适应多种复杂环境：爬楼机能够在各种不同类型的表面上爬升，如金属、混凝土、玻璃等。
而传统的维护或救援方式可能无法在这些表面上实施。
2. 可靠性高：爬楼机采用安全的爬升机构和控制系统，能够稳定地爬行并完成任务。
相比之下，人工执行维护任务可能存在风险，也不如机器人系统稳定可靠。
3. 动力系统灵活：爬楼机可以采用多种不同的动力系统，如电池、液压、气压等，根据任务需求进行选择。
这些动力系统的选择可以根据具体任务来定制，使得机器人在各种情况下都能够高效运行。
4. 自主性强：现代爬楼机配备了先进的感知和控制系统，可以实现自主导航、避障和路径规划等功能。
这种自主性使得机器人能够独立完成任务，减轻了人力和时间成本。
尽管爬楼机具有许多优点，但也存在一些局限性：1. 步态适应性不足：爬楼机的步态设计对于不同表面和角度的适应性还不够。
例如，在不均匀的表面上爬行或者在较大的倾角下移动时，机器人可能会遇到困难，影响其工作效率。
2. 动力系统限制：不同的动力系统具有不同的特点和局限性。
例如，电池供电的爬楼机在续航能力上可能受到限制；而液压或气压供电的机器人则有着噪音和压力控制等问题。
因此，对于不同情况下的任务需求，需要选择合适的动力系统。
3. 重量限制：由于爬楼机需要在垂直表面上爬行，其重量和结构设计需要尽量轻巧，以避免对表面造成过大的压力。
这可能制约了机器人承载载荷的能力，并对其应用领域造成一定限制。
4. 高成本：由于爬楼机具有复杂的机构、控制系统和传感器等，其制造和维护成本较高。
这对于一些项目而言可能会成为一个制约因素。
爬楼梯机器人说明书
爬楼梯机器人说明书简介：该项目涉及一种用于搬运重物上下楼梯的机器人，实现上下楼的智能化，该机器人机械系统设计较为巧妙，控制方式灵活，具有较高的技术水平。
可适用于各种工厂、住宅楼的货物搬运。
同时，对载物台稍加人性化设计，便可实现载人上下楼，解决老人和残疾人上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。
详细介绍：该项目涉及一种用于搬运重物上下楼梯的机器人。
通过倾角传感器控制平衡；通过红外测距传感器增强环境适应性；载物台做水平、竖直运动，重心变化平稳；腿与框架螺栓联接，便于拆卸存放；结构设计合理，体积小，质量轻，便于市场推广。
可适用于各种工厂、住宅楼的货物搬运。
同时，对载物台稍加人性化设计，便可实现载人上下楼，解决老人和残疾人上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。
作品设计、发明的目的：设计一种智能化程度高、快速、稳定，同时体积小、质量轻、拆装方便、价格低廉、环境适应性强的楼梯运输机器人，解决载重上下楼梯的自动化问题。
基本思路：上楼时先该机器人本体与平行四边形机构用铰链相连六个车轮的直径均为85 mm。
前轮上安装有二个电动机，一个驱动转向另一个驱动小车的前进和后退。
中间轮和后轮上各安装有一个电动机驱动小车前进和后退，四个电动机具有相同的功率。
利用平行四边形变形特点改变与主体相连平行四边形机构的角度可使前车轮、中间车轮分别抬起和落下来实现自适应在楼梯面的爬行。
爬楼梯运动分析经试验在驱动力允许条件下该机器可爬楼梯台阶的高度为40 mm。
爬楼梯过程：首先整车向前运动直到前轮接触台阶，然后前轮越过台阶，这时前车轮机构向上抬起，然后在中间轮和后轮电动机驱动力的作用下前两个轮子越过台阶而中间轮和后轮与台阶始终保持接触当中间两个轮子越过台阶时安装在主体机构上的后车轮在电动机作用下同时爬楼梯台阶楼道、墙面自动吸尘器。
楼道、墙面自动吸尘器本体采用平行四边形机构实现上下楼梯功能爬行速度快、平稳可靠。
转向机构采用传统差速机构增加红外线位置扫描系统实现智能化。
攀登者机器人说明书
攀登者机器人说明书一、产品概述攀登者机器人是一款专门设计用于攀登高空或陡峭山峰的机器人。
它的主要功能是帮助人类攀登那些难以到达的地方，以便进行任务执行或探索。
二、产品特点1. 强大的爬升能力：攀登者机器人配备了强大的爬升系统，能够在陡峭的山壁或高楼大厦上自由攀爬，为用户提供安全可靠的攀登体验。
2. 精准的定位系统：机器人采用先进的定位技术，能够准确判断自身位置，并根据用户指令进行移动和导航。
3. 多功能机械臂：攀登者机器人配备了多功能机械臂，可以完成一系列复杂的动作，如抓取、拖拽等，以满足用户在攀登过程中的各种需求。
4. 高强度材料：攀登者机器人采用高强度材料制造，能够承受极端环境下的恶劣气候和复杂地形的挑战，确保用户的安全。
5. 智能避障系统：机器人配备了智能避障系统，能够识别前方障碍物并自动避让，确保攀登过程中的安全。
三、使用方法1. 准备工作：在使用攀登者机器人之前，需要确保机器人已经充电并处于正常工作状态。
同时，用户需要佩戴好安全装备，以防万一。
2. 设置目的地：用户可以通过控制台或手机应用程序设置机器人的目的地，并根据需要设定攀登的速度和高度限制。
3. 开始攀登：一切准备就绪后，用户可以启动机器人，它会自动开始攀登。
在攀登过程中，用户可以通过控制台或手机应用程序对机器人进行远程控制。
4. 完成任务：一旦机器人到达目的地，用户可以通过机械臂完成任务，如搜集数据、拍摄照片等。
完成任务后，用户可以选择继续攀登或返回起点。
四、注意事项1. 在使用攀登者机器人时，用户要时刻保持警惕，注意周围环境的变化，避免发生意外。
2. 严禁在恶劣的天气条件下使用机器人，如大风、暴雨等。
3. 用户在攀登过程中要合理安排体力和时间，避免过度疲劳。
4. 在攀登过程中，用户要注意保护机器人，避免碰撞或损坏。
5. 请勿将攀登者机器人用于非法活动或违反道德规范的行为，以免触犯法律。
五、维护保养1. 定期检查机器人的电池和电源线是否正常工作，如有损坏或老化应及时更换。
(完整word版)爬楼梯机器人开题报告
分类号＿＿＿＿＿＿＿＿密级＿＿＿＿＿＿＿＿UDC＿＿＿＿＿＿＿＿编号＿＿＿＿＿＿＿＿江西理工大学开题报告论文题名全方位移动爬楼梯机器人小车的研究申请学位级别＿＿＿工学硕士＿＿＿＿专业名称机械电子工程＿＿学号＿＿＿＿＿＿研究生姓名＿＿＿＿＿＿＿导师姓名、职称＿＿＿＿＿2008年12月目录一、课题意义 (2)（一)具有越障功能移动机器人的简介.............................................。
2 (二) 具有越障功能机器人研究的文献综述.. (4)二、课题方案 (8)（一)课题研究的主要内容 (8)（二)研究目标及创新 (10)三、可行性分析 (10)四、课题进度安排 (12)五、参考文献……………………………………………………………………。
12一、课题意义(一）具有越障功能移动机器人的简介机器人作为一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
对不同任务和特殊环境的适应性,也是机器人与一般自动化装备的重要区别。
非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多年来一直是机器人研究中的热点问题之一．但是非结构环境给移动机器人的运动造成了自主决策和路径规划的困难．越障机器人的研究．对扩展机器人的作业空间，在人不能到达或不便到达的环境中进行作业，具有重要的意义。
越障机器人还可用于工业中的一些险难作业，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全,改善劳动环境．减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
其中，移动机器人从事各项事务响应任务时，楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一。
针对各种不同的运动环境，一直以来移动机器人所采用的运动方式大体包括轮式、履带式、足式等。
国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早,最早的专利是1892年美国的Bray 发明的爬楼梯轮椅。
爬楼梯机器人说明书
爬楼梯说明书爬楼梯说明书
第一章：引言
1.1 介绍爬楼梯的用途和功能
1.2 概述的特点和优势
1.3 目标读者和使用范围
第二章：技术规格
2.1 的外观尺寸和重量
2.2 电池容量和续航时间
2.3 最大承载重量和运行速度
2.4 系统和控制要求
第三章：安装和设置
3.1 安装的步骤和要求
3.2 设置的基本参数
3.3 连接到网络和APP
第四章：操作指南
4.1 启动并进行自检
4.2 控制的运动和方向
4.3 停止的运行和紧急情况处理
第五章：故障排除
5.1 常见故障及解决方法
5.2 联系维修人员和售后服务
第六章：保养和维护
6.1 的日常清洁和维护
6.2 更换零部件和维修注意事项
6.3 储存的要求
第七章：安全注意事项
7.1 使用时需要注意的事项
7.2 防止伤害和事故预防
第八章：常见问题解答
8.1 解答用户经常遇到的问题和疑问8.2 提供相关和资源供用户查询
第九章：附件
9.1 附上的安装图纸和线路图
9.2 附上的使用手册和APP
法律名词及注释：
●：指程序控制的自动机械设备，具有和自主决策能力。
●续航时间：能够连续工作的时间，通常指的是电池的使用时间。
●最大承载重量：能够承载的最大重量，超过此重量可能会导致损坏或发生事故。
●自检：在启动时自动进行的测试和检查，以确保其正常运行。
本文档涉及附件：
●安装图纸和线路图
●使用手册和APP。
爬楼机器人[实用新型专利]
![爬楼机器人[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/06a4842bba68a98271fe910ef12d2af90242a82b.png)
专利名称：爬楼机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：张林,张进军,于双,田思佳,牛升梅,孟云龙,张新宇,汪梦,石岩,刘光生
申请号：CN202122942065.6
申请日：20211126
公开号：CN216359987U
公开日：
20220422
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供一种爬楼机器人，包括间隔设置的第一机器人主体和第二机器人主体；升降机构：包括底座、顶板及连接底座和顶板的至少一组剪叉升降组件，底座安装在每个机器人主体的行走底盘上；基架：与第一机器人主体的顶板及第二机器人主体的顶板连接上；行走底盘包括：第一侧主行走机构；第二侧主行走机构：与第一侧主行走机构并行间隔设置；连接轴：连接第一侧主行走机构和第二侧主行走机构；第一侧辅助行走机构：与连接轴轴接，位于靠近第一侧主行走机构侧；第二侧辅助行走机构：与连接轴轴接，位于靠近第二侧主行走机构侧。
具有两个可独立行走的机器人主体，每个机器人主体均可适应在起伏路面的行走，保持稳定支撑，适用于恶劣的应用环境。
申请人：北京奥朗斯顿科技开发有限公司,北京急救中心(北京紧急医疗救援中心、北京市急救医学研究所),山东东研智能科技有限公司
地址：101200 北京市平谷区平谷镇府前西街40号205室-20333
国籍：CN
代理机构：青岛清泰联信知识产权代理有限公司
代理人：张媛媛
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爬楼机器人机械结构设计与仿真
Mechanical Engineering and Technology 机械工程与技术, 2023, 12(1), 60-65 Published Online February 2023 in Hans. https:///journal/met https:///10.12677/met.2023.121008爬楼机器人机械结构设计与仿真许 婕，廖鑫森，黄景德*，陈子杰珠海科技学院机械工程学院，广东 珠海收稿日期：2023年1月12日；录用日期：2023年2月14日；发布日期：2023年2月21日摘要当前爬楼机器人存在的主要问题影响着相关产品的性能，制约了产品的推广。
首先针对爬楼能力弱、操作空间受限的技术性能问题，设计了一款可替换的模块化爬楼机器人；其次结合楼梯结构特性，基于丝杠和电动推杆构建三个抬升支架，设计了合理的抬升式爬楼模块；最后运用UG 软件建立了爬楼机器人三维模型，并对其关键模块进行了有限元分析和运动仿真。
该型机器人底部采用可替换模块，提高了更多应用场景的适应性，可以有效提高人们生活质量和工作效率。
关键词爬楼机器人，结构设计，抬升支架，有限元分析，运动仿真Mechanical Structure Design and Simulation of Climbing RobotJie Xu, Xinsen Liao, Jingde Huang *, Zijie ChenSchool of Mechanical Engineering, Zhuhai College of Science and Technology, Zhuhai GuangdongReceived: Jan. 12th , 2023; accepted: Feb. 14th , 2023; published: Feb. 21st , 2023AbstractAt present, the main problems of climbing robots affect the performance of related products and restrict the promotion of products. Firstly, aiming at the technical performance problems of weak climbing ability and limited operating space, a replaceable modular climbing robot is designed; Secondly, combined with the structural characteristics of the stairs, three lifting brackets are con-structed based on the lead screw and electric push rod, and a reasonable lifting climbing module is designed; Finally, the three-dimensional model of the climbing robot is established by UG software, and the finite element analysis and motion simulation of its key modules are carried out. The rep-*通讯作者。
机器人爬楼实验的注意事项
机器人爬楼实验的注意事项
自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一~机器人是通过履带行走机构完成爬楼梯等越障和行走动作，其中爬楼梯履带是重要的动力传动部件，下面永航小编为大家提供：关于爬楼梯履带使用的5个注意事项！
1.爬楼梯履带的使用温度一般在-25～+55之间。
2.化学药品、机油、海水的盐份会加快履带的老化，在这样的环境下使用后要清洗履带。
3.有锐利突起（如钢筋、石块等）的路面会导致履带外伤。
4.道路的边石、车辙或凹凸不平的路面会导致履带边缘接地侧花纹产生裂纹，这种裂纹未伤及钢丝帘线时可以继续使用。
5.砂砾、碎石路面会造成与承重轮接触的橡胶表面早期磨损，形成小裂口。
严重时水分侵入，造成芯铁脱落、钢丝断裂。
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中文译文B
轮组式爬楼机器人的设计与实现
1.引言
爬楼机器人是一种能适应多种参数楼梯及复杂障碍的移动机器人。
本设计通过轮组交替变换的方式实现机器人的爬楼功能，系统应用无线远程控制模式，采用PWM调速实现机器人的行进控制，通过步进电机驱动实现爬楼和越障功能。
本文完成了对爬楼机器人的硬件系统和软件控制程序设计，并通过实物验证了设计方案的可行性和实用性。
2.爬楼机器人结构
现有轮式机器人具有较好的水平移动能力，但其越障性能较差，难以满足现场工作的复杂环境要求。
为了使爬楼机器人能自主探知障碍，并调整运动状态，其硬件系统应包括以下功能模块：主控模块、驱动模块、障碍检测模块、电源模块等。
爬楼机器人控制系统结构图如图1所示。
本系统以STC89C52单片机为控制核心，通过红外传感器探测爬楼机器人周围有无障碍以及车体离障碍的距离等信息，经CPU处理后产生行进控制信号和爬楼控制信号，分别实现直流电机的行进PWM调速控制和步进电机的爬楼越障控制。
图1 爬楼机器人系统结构图
3.爬楼机器人的硬件设计
3.1系统结构设计
轮组式爬楼机器人的整体结构由两部份组成，包括位于机器人中问部位由两个轮组驱动的主车架，及轮组机构。
主车架由一根车轴及辅助支撑部分组成。
机
器人的控制部分固定于主车轴四周的支撑机构上，移动时和主轴一起同步旋转。
轮组结构由两个双层的“Y”型铝制支架构成，三个等长的轮辐互成120°夹角，如图2所示。
主轴和用于越障的步进电机分别位于固定于轮辐的交点的内外侧。
车轮的传动部分位于各轮辐的端点处，由大减速比的直流电机直接驱动轮子运动。
从而通过轮组的翻转与步进电机的配合实现机器人水平运动及爬楼动作。
图2 轮组结构示意图
3.2控制电路设计
该电路采用STC89C52单片机作为控制芯片，各控制部分使用模块化的设计结构。
为了提高整个系统的可靠性，其输入部分采用无线输入控制与键盘输入控制两种形式相结合的方式。
3.3电机驱动电路设计
本机器人轮辐处使用直流减速电机，采用集成芯片L298来驱动左右两组直流减速电机。
L298驱动电路原理图如图3所示。
其中，控制器产生的两路PWM信号分别接于L298的ENA和ENB引脚，用于调节电机的转速。
同时IN1、IN2、IN3、IN4端口是L298逻辑控制端口，通过IN1到IN4电平的高低不同控制OUT1、OUT2电机的动作。
图3 直流电机驱动电路图
为了增大机器人楼爬越障时的力矩，提高其越障的成功率。
因此轮组轴心处采用步进电机实现爬楼及越障功能。
所用步进电机为四相步进电机，采用单极性直流电源供电。
对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，使步进电机步进转动。
通过控制驱动模块ULN2003芯片10～13引脚电平的高低变化，控制CON1输出端口的通电时序来实现步进电机正传、反转和转动角度。
步进电机驱动器原理图如图4所示。
图4 步进电机驱动电路图
3.4无线控制电路设计
爬楼机器人运动过程中可接受按键信号和无线信号，用以控制直流、步进电机正反转，实现机器人在水平面的直线、转弯等运动以及爬楼越障等动作。
该无线信号控制模块采用NRF24L01模块，该模块可工作于2.4GHz～2.5GHz ISM频段，内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。
无线控制模块接线图如图5所示。
图5 无线控制电路图
3.5传感器电路
楼梯检测采用红外测距传感器模块，用以实现机器人自主检测障碍、翻越障碍的能力。
红外测距模块利用红外对管发射与接收红外线，判断机器人与障碍物之间的间距，为机器人下一步的运动方式提供依据。
采用霍尔传感器可实现测速功能，将检测到的数据传送到单片机经校正算法处理后输出校正信号。
为了减少传感器之间的相互干扰，传感器的打开与关闭用处理器控制，确保不出现两个以上传感器同时打开的情况，消除相互干扰。
红外测距及测速电路接线图如图6所示。
图6 测距及测速电路图
3.6电源电路设计
电源的设计采用了电池组和电压转换电路来实现不同元器件对电压的要求。
处理器、传感器、运放处理电路、电机驱动芯片供电均采用5V供电，而对于电机则直接用可充电锂电池组供电，电机两端最大电压可以达到11V，在电机的承
受范围内，并且能够提高电机的最大转速。
电源部分的电路如图7所示。
图7 电源模块
4.爬楼机器人的软件设计
根据爬楼机器人运动轨迹和控制要求，系统的控制程序要包括控制主程序、楼梯检测子程序和爬楼子程序等。
主程序流程图如图8所示。
运动控制主程序完成运动过程处理、数据信息采集与处理，楼梯检测子程序通过红外测距系统实现楼梯的识别，并调用爬楼子程序完成机器人的爬楼运行过程，其流程图如图9所示。
图8控制系统主程序图9爬楼控制子程序
5.结束语
完成设计之后，对爬楼机器人进行了整体测试和实验，结果显示基本达到预期效果。
在机器人正常行驶过程中，固定在Y型支架顶端的直流电动机在PWM 技术控制下实现机器人的变速行走。
若前方有楼梯则控制固定在Y型支架中心轴。