9F-运动控制系统(陈伯时第三版)课后答案

R 阻内置装流整� Ω51.0 = aR � nim / r0001 = N n�A 49 = N I
�机动电 �下如据数知已 �示所 85-1 图如图理原统系速调某 21—1 � V022 = N U �Wk81 = NP
N
I 2. 1 ≥
m oc
m oc
SR K = U
rcd
I I
NI2 ≤
SR = nU U+ ∗
很 � d U > E 成 造 而 因 � 化 变 及 不 来 还 势 动 电 反和 速 转 � 性 惯 电 机 于 由 � 是 但 。 低 降 d U 压 电枢电均平使而从�宽变冲脉负�窄变冲脉正的 1g U 使�压电制控小减先�时这。候时的速 降要需中程过行运动电在生发况情种这。了用作挥发就 2TV�值负为 di�中态状动制在�答 。的作工何如是 TV 个两�时动制行进器换变 MWP 逆可不的路通动制有析分试 2�1 。高器流整控相比数因率功网电�时流整控不用采源电流直 �6� 。高较率效置装而因�大不 也耗损关开�时当适率频关开当�小耗损通导�态状关开在作工件器关开率功 �5� 。强力能扰抗态动�快应响态动�宽带频统系则�合配机动电的应响速快与若 �4� 。右左 00001�1 达可�宽围范速调�高度精速稳�好能性速低 �3� 。小较都热发及耗损机电�少波谐�续连易容流电�高率频关开 �2� 。少件器率功的用需�单简路线路电主 �1� �性越优的大较有面方多很在统系机动电—MWP�答 �能性态动的好更得获够能统系机动电—管闸晶比统系机动电—MWP 么什为 1�1
d
eC IR
以所
eC �K+1� = lcnΔ IR d
为因
�1�
解
�倍少 多大扩以可围范速调�下求要率差静样同在�少多为降速的它�03 到高提数倍大放环开将 果如�nim/r8 为降速的机动电下载负定额�时 51 为数倍大放环开的统系速调环闭某 6�1
7.13 = 1 −
lcnΔ 60.3 = 1 − po = K 001 nΔ
1
TV 和 2TV�中态状动制在。通导能不它使 1TV 住钳降压端两 1DV�时同此与�动制馈回源电
向�流续 1DV 经 4 路回沿 di− �断关 2TV�时 not +�� t ≤ T 在。用作动制耗能生产�通流 3 路回沿流电向反�通导 2TV 是于�正变 2 g U�时�� t ≤
no
t 在�止截 2DV�向反 di 流电使快
10.0 =
是该应
nU 当 � 3 � α 数 系 馈 反 负 速 转 则 � N n=n�N I = d I � 时 V51 = ∗
0051 Nn n = n = n =α 51 U ∗U ∗
G T T
gt
gtU
+
n
-
+
-
+
n nU U -
+
M M
dU dU
E PU
+
TG
cU c
nn U *
A
n U∆
r /nim ⋅ V7631.0 =
Nn 0051 = = eC 2.1 × 5.21 − 022 aR N I − N U
数系势动电的机动电算计先�1� �解 。数倍大放的需所器大放算计�4� �少多
是该应
n U 当使�数参统系该整调�3� α 数系馈反负速转则� N n=n�N I = d I �时 V51 = ∗
xam O nim O
为围范速调的到达够能统系
解
n
n 为性特速转高最的得测�统系速调一某 ���
速调的许允够能统系�时小越值 s 求要即�严越求要率差静对果如�定一值 NnΔ �统系速 调个一同于对 。系关的间之率差静小最和降速差静 、围范速调的统系速调出看可式上由
。围 范调可速转的率差静需所足满能还时速低最在指是 �围范速调的统系速调个一 。小越也围范
× 02 � s - 1 � D � 5 0. 0 - 1 � nim / r59.3 = = = NnΔ �时%5=s 当 50.0 × 0051 s Nn
8.95 = 1 −
lcnΔ 59.3 = 1 − po = K 042 nΔ
时此
× 02 � s - 1 � D �1.0- 1 � nim / r33.8 = = = NnΔ �时%01=s 当 �解 1.0 × 0051 s Nn
�化
po N
8.72 = 1 −
lcnΔ 33.8 = 1 − po = K 042 nΔ
时此
变何如将益增环开的统系则�%5 到少减%01 由率差静的统系求要若� nim / r042 = 落 降 速 转 环 开 � nim / r0051 = Nn 速 转 定 额 � 02=D 围 范 速 调 的 统 系 速 调 某
I 流电转堵求要�节环止截流电设增中统系馈反负速转的 01-1 题在 11—1 91.11 = 7631.0 / 53 ×10.0 eC / S K α = = PK 46.82 K
数倍大放的需所器大放算运
46.82 = 1 −
为应数系大放环开的统系环闭�4�
lcnΔ 33.8 = 1 − po = K 9.642 nΔ
%0 0 1 ×
N
0n =s nΔ
示表比分百用或
N
0n =s nΔ
即�s 率差静作称�比之速转载空想
理与 �落降速转的应对所时值定额到加增载空想理由载负 �时行运下速转一某在统系当 。速转低最和高最的时载负际实用以可�械机的轻很载 负数少于对�速转低最和高最的时载负定额机动电指都般一 nimn 和 xamn�中其
�A 5.21 = N I � V022 = N U� Wk2.2 = NP � 为数参机动电。统系速调 M—V 一有 01—1
。动扰的上道通向前的围包环馈反被是只的制抑能所统系制控馈反。差误的 量调被大增会而反 �制抑的统系制控馈反到得能不它 �时化变生发量各磁励机电发速测 。响影 的速转态稳对们它小减�用作制控馈反过通再。来出测检置装速测被会都�速转到响影会终 最化变的们他为因。力能节调有其对统系时化变阻电枢电、流电磁励机动电、矩转载负 。定给从服全完统 系制控馈反定给的统系是压电网电为因。力能节调有其对统系�时化变生发压电网电当�答 �么什 为�力能节调无有量各述上对统系问 �化变的速转起引会都 �时化变生发量各磁励机电发速 测、阻电枢电、流电磁励机动电、矩转载负、压电网电当�中统系速调馈反负速转在 9—1 。动扰的上道通向前的围包环馈反被 是只的制抑能所统系制控馈反 。差误的量调被大增会而反 �制抑的统系制控馈反到得能不它 �化变了生发磁励的机电发速测或比压分的压电馈反速测节调�变不压电定给果如�3� 。用作定给从服全完统系制控馈反为因�速转的机动电变改会压电定给变改�2� 。度精的测检馈反和定给于赖依度精的统系③
�少 多为各压电较比和阻电样采馈反流电时这 。数系大放馈反流电算计并 �图框构结态静和图理 原的统系出画试�器大放馈反流电加增要需�到不做果如�3/1 的阻电总路电主过超不阻电
rcd
样采馈反流电求要�阻电样采馈反流电和压电较比的大多用选该应� N I 2.1 ≥ 界临� N I 2 ≤
lbd
I 流电止截
) S − 1( NnΔ = S Nn
N
xam
nimn =D n ni m
s s = NnΔ − N = nΔ nΔ) s − 1(
n∴
NnΔ + nimn 0n = N =s nΔ nΔ N
则
速转高最为作 Nn 速转定额的机动电以般一�中统系速调压变机动电流直在
。一之征 特的出突最统系制控馈反是能性动扰。定给从服�动扰抗抵�是用作的统系制控馈反② 。的差静有是仍量调被被其�统系制控馈反的器大放例比用只① 征特本基个三下以有统系速调环闭单速转�1� �答 �力能的扰干种这服克无有统系�化变了生发磁励的机电发速测 果如�么什为�速转变改够能否是比压分的压电馈反速测节调�变不压电定给果如 �么什为�速转的机动电变改否能压电定给变改�点特些那有统系速调环闭单速转 8—1 。大变将益增环开的统系则�%5 到少减%01 由率差静的统系求要若则
U
-
dI d I
+ +
图理原的统系馈反负速转
α
nU
n
e C/ 1
E RdI -
+
0dU
s sK
cU
pK
+ n
*
n nU ∆
U
eC 950 2.0 nim / r4.502 = = = po nΔ × 49 R N I �3.0+51.0 �
× 02 �s-1� D �1.0-1� nim / r65.5 = ≤ = lcnΔ 1.0 × 0001 s Nn
%01 = %001 ×
NnΔ D + Nn 5 1 × 1 1 + 00 5 1 = %001 × N =s 51 × 11 nΔ D
率差静的许允统系
11 =
5 1 − 05 1 = 0051
xam
nim n =D n
�少多是率差静的许允统系�大多有围范速调的到达够能统系问试�变不 NnΔ 降速定额下速转同不在且� nim / r51 = NnΔ 落降度速的时载负定额带� nim / r051 = 为 性 特 速 转 低 最 � nim / r0051 =
。 lcnΔ 降速态静环闭的许允所求要速调和 ponΔ 降速态静的统系环开算计�1�
。图框构结态静和图理原的统系出画试�统系环闭成组馈反负速转用采�2�
。 %01 ≤ s 率差静�02=D 围范速调足满统系求要。 53 = s K 数倍大 放的节环流整发触� Ω5.1 =
cer
R 阻内置装流整� Ω2.1 = aR 阻电枢电 � nim / r0051 = Nn
统系速调流直的制控环闭
章一第
K +1
po
nΔ
= lcnΔ
为因
nim / r60.3 =
s −1 2 0. 0 − 1 = = NnΔ 20.0 × 051 s nimn
NnΔ + nimn 0n = N =s nΔ nΔ N
以所
为因
解
�大多有应数 倍大放环开的统系环闭则 �nim/r001 是降速态静的统系环开果如�少多是降速态静的许允统 系么那 � %2 ≤ s 率差静的统系求要 �nim/r051~0051 是围范速调的统系速调环闭某 ���
nΔ
7�1
。倍 49.1 大扩围范速调
关有 NnΔ 与只 D�下况情的变不 Nn 和 s 在知可�
) S − 1( NnΔ = D 由 � 2� S Nn
则
nim / r31.4 =
eC 03 + 1 �K+1� = d = lcnΔ 821 IR
lcnΔ = × 8 =�K+1� 821=�51+1�
为降速定额数系环开则
r /nim ⋅ V9502.0 =
N 0001 n = = eC 51.0 × 49 − 022 aR NHale Waihona Puke BaiduI − N U
数系势动电的机动电算计先�2�
510.0 =
0001 Nn n = n = n =α 51 U ∗U ∗
是该应 α 数系馈反负速转�1� �解
。值压电穿击的 SV 管压稳和值数的 2R 阻电 �4� � Ω k02 = 0R 阻电入输器大放� 。值数的 1R 阻电 �3� 。 α 数系馈反速转 �1� �算计并�图框构结态静的统系出画试 。 p K 数系大放器节调 �2�
以所
示所下如图框构结态静的统系
� 2�
D × 0 2 �s-1 � �1.0-1 � nim / r33.8 = ≤ = l c nΔ 1.0 × 0051 s Nn
为应降速态稳的时载负定额
e 7631.0 C nim / r9.642 = = = po nΔ �5.1+2.1� × 5.21 R N I 为降速定额数系环开则
xam nim n =D n
即�示表�母字用�围范速调做叫比之速转低最和速转高最的供提机动电求要械机产生�答 �”了多得易容就也率差静的定给足满要�围范速调了离脱“说么什为�系 关么什有间之率差静小最和降速差静 、围范速调�么什是义定的率差静和围范速调 ��� 。用作动制的间时部局生产 �向反流电使 �了通导前提便 2TV�零为降也压电端两 2DV 时这 �零到减衰经已流电 ��期周 到达有没还�时流续 2DV 经 di 后断关 1TV 在致以�小较流电均平时这�态状动电载轻在 。的断关是终始 1TV 而�通导流轮
。 N I1.1 =
rcd
I。 �N I 5.1 =
lbd
�02=D 围范速调足满统系求要 �标指计设 I� %01 ≤ s 率差静
V01 = mi U 压电馈反
流电定整�时值大最到达流电路电主当� V51 = 节环流整发触� Ω3.0 =
cer mn ∗
U 压电定给大最。 04 = s K 数倍大放的