第8章 系统的状态空间分析
状态空间分析与设计
状态空间分析与设计状态空间分析与设计是系统工程与控制工程中常用的分析和设计方法。
它通过建立系统的状态空间模型，对系统的动态行为进行定性和定量分析，并在此基础上进行系统设计和优化。
本文将深入介绍状态空间分析与设计的相关概念、原理和应用。
一、状态空间分析与设计概述状态空间是系统在任意时刻的状态所组成的集合。
在状态空间中，系统的每个状态都可以由一组状态变量完全描述。
因此，状态空间分析与设计的核心是建立系统的状态方程和输出方程，并利用这些方程进行性能分析和控制器设计。
二、状态方程与输出方程状态方程描述了系统状态的演变规律。
它是一个一阶微分方程，用矩阵形式表示为：x' = Ax + Bu其中，x是状态向量，A是系统的状态转移矩阵，B是输入矩阵，u 是外部输入。
状态方程描述了系统状态变量随时间的变化规律，可以用来分析系统的稳定性、响应速度等性能指标。
输出方程描述了系统输出与状态之间的关系。
它是一个线性方程，用矩阵形式表示为：y = Cx + Du其中，y是输出向量，C是输出矩阵，D是直接传递矩阵。
输出方程可以用来分析系统的可控性和可观性，以及设计满足特定输出要求的控制器。
三、状态空间分析方法1. 稳定性分析利用状态方程，可以通过特征值分析判断系统的稳定性。
对于线性时不变系统，当所有特征值的实部小于零时，系统是稳定的。
通过分析系统的特征值，可以设计出稳定性更好的控制器。
2. 响应分析利用状态方程和输出方程，可以分析系统的响应特性。
包括阶跃响应、脉冲响应、频率响应等。
通过分析系统的响应，可以评估系统的性能，并设计出满足要求的控制器。
3. 控制器设计状态空间方法可以直接用于控制器设计。
常见的控制器设计方法包括状态反馈控制、最优控制和鲁棒控制等。
这些方法都是基于状态空间模型进行的，可以根据系统的要求选择合适的控制器设计方法。
四、状态空间分析与设计应用状态空间分析与设计在工程实践中得到广泛应用。
例如，它可以用于电力系统的稳定性分析和控制、飞行器的自动控制系统设计、机械振动控制等。
控制系统的状态空间分析与设计
控制系统的状态空间分析与设计控制系统的状态空间分析与设计是现代控制理论的重要内容之一，它提供了一种描述和分析控制系统动态行为的数学模型。
状态空间方法是一种广泛应用于系统建模和控制设计的理论工具，其基本思想是通过描述系统内部状态的变化来揭示系统的特性。
一、状态空间模型的基本概念状态空间模型描述了系统在不同时间点的状态，包括系统的状态变量和输入输出关系。
在控制系统中，状态变量是指影响系统行为的内部变量，如电压、速度、位置等。
通过状态空间模型，可以将系统行为转化为线性代数方程组，从而进行分析和设计。
1. 状态方程控制系统的状态方程是描述系统状态演化的数学表达式。
一般形式的状态方程可以表示为：x(t) = Ax(t-1) + Bu(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)其中，x(t)是系统在时刻t的状态向量，A是系统的状态转移矩阵，B是控制输入矩阵，u(t)是系统的控制输入，y(t)是系统的输出，C是输出矩阵，D是直接传递矩阵。
2. 状态空间矩阵状态空间矩阵包括系统的状态转移矩阵A、控制输入矩阵B、输出矩阵C和直接传递矩阵D。
通过这些矩阵，可以准确描述系统的状态变化与输入输出之间的关系。
3. 系统的可控性和可观性在状态空间分析中，可控性和可观性是评估系统控制性能和观测性能的重要指标。
可控性是指通过调节控制输入u(t)，系统的状态可以在有限时间内从任意初始状态x(0)到达任意预期状态x(t)。
可控性可以通过系统的状态转移矩阵A和控制输入矩阵B来判定。
可观性是指通过系统的输出y(t)可以完全确定系统的状态。
可观性可以通过系统的状态转移矩阵A和输出矩阵C来判定。
二、状态空间分析方法状态空间分析方法包括了系统响应分析、系统稳定性分析和系统性能指标分析。
1. 系统响应分析系统的响应分析可以通过状态方程进行。
主要分析包括零输入响应和零状态响应。
零输入响应是指当控制输入u(t)为零时，系统的输出y(t)变化情况。
南京信息工程大学817自动控制原理2020年考研专业课初试大纲
南京信息工程大学硕士研究生招生入学考试考试大纲
考试科目代码：817
考试科目名称：自动控制原理
第一部分大纲内容
一、课程目标
本课程为控制系统提供了数学模型的建立、性能分析和系统设计的基本方法。
要求考生掌握自动控制系统的基本理论知识和基本分析计算方法，强调基础性和综合性。
注重测试考生对相关的基本概念、理论和分析方法的理解，以及运用基本概念、基本原理，灵活分析和解决实际问题的能力。
二、基本要求
考试内容包括经典控制理论和现代控制理论。
要求理解、掌握：控制系统传递函数和信号流图等数学模型的建立；系统稳定性、动态性能、稳态性能的时域分析；根轨迹法；频域法；系统串联校正的设计方法；线性离散系统的分析；系统状态空间建模及其求解；系统可控性和可观测性；线性定常系统状态反馈及观测器设计；李雅普诺夫稳定性理论。
三、课程内容与考核目标
（1）自动控制的一般概念
1．掌握基本控制方式：开环、闭环（反馈）控制；
2．熟悉自动控制的性能要求：稳、快、准；
3．掌握反馈控制原理与动态过程的概念，以及建立原理方块图的方法。
（2）控制系统的数学模型
1．掌握动态方程建立及线性化方法；
2．熟练掌握结构图的等效变换方法；
3．掌握梅逊公式及应用；
4．熟悉典型环节。
（3）线性系统的时域分析法。
线性系统状态空间分析和运动解
线性系统状态空间分析和运动解状态空间分析方法是一种用来描述线性系统的分析方法。
它将系统的动态特性用一组状态变量来表示，并通过矩阵形式的状态方程进行分析和求解。
状态空间方法是目前广泛应用于自动控制系统设计与分析的一种方法，它可以对系统的稳定性、可控性、可观性以及性能等进行定量分析。
在状态空间分析方法中，首先需要将系统的微分方程表示为矩阵形式的状态方程。
状态方程描述了各个状态变量和它们的变化率之间的关系。
假设系统有n个状态变量x1, x2, ..., xn和m个输入变量u1, u2, ..., um，状态方程可以表示为:dx/dt = Ax + Bu其中，dx/dt是状态变量的变化率，A是状态矩阵，描述状态变量之间的耦合关系，B是输入矩阵，描述输入变量对状态变量的影响。
状态空间分析方法的基本思想是将系统转化为状态空间表达式，然后通过对状态方程进行分析和求解来得到系统的特性和响应。
常见的分析方法包括对系统的稳定性、可控性和可观性进行评估。
稳定性是系统的基本性质之一，用来描述系统在受到扰动时是否能够恢复到平衡状态。
在状态空间方法中，通过研究系统的特征根（或特征值）可以判断系统的稳定性。
特征根是状态方程的解的根，系统的稳定性与特征根的实部有关。
如果特征根的实部都小于零，则系统是稳定的；如果特征根存在实部大于零的情况，则系统是不稳定的。
可控性是指系统是否可以通过输入变量来控制系统的状态变量。
在状态空间方法中，通过可控性矩阵来判断系统的可控性。
如果可控性矩阵的秩等于系统的状态变量个数，则系统是可控的；如果可控性矩阵的秩小于系统的状态变量个数，则系统是不可控的。
可观性是指系统的状态变量是否可以通过观测变量来测量得到。
在状态空间方法中，通过可观性矩阵来判断系统的可观性。
如果可观性矩阵的秩等于系统的状态变量个数，则系统是可观的；如果可观性矩阵的秩小于系统的状态变量个数，则系统是不可观的。
除了稳定性、可控性和可观性外，状态空间分析方法还可以用来分析系统的性能指标，如系统的响应时间、稳态误差和系统的最大误差等。
《自动控制原理》复习提纲
《自动控制原理》复习提纲自动控制原理复习提纲第一章：自动控制系统基础1.1自动控制的基本概念1.2自动控制系统的组成1.3自动控制系统的性能指标1.4自动控制系统的数学建模第二章：系统传递函数与频率响应2.1一阶惯性系统传递函数及特性2.2二阶惯性系统传递函数及特性2.3高阶惯性系统传递函数及特性2.4惯性环节与纯时延环节的传递函数2.5开环传递函数与闭环传递函数2.6频率响应曲线及其特性第三章：传递函数的绘制和分析3.1 Bode图的绘制3.2 Bode图的分析方法3.3 Nyquist图的绘制和分析3.4极坐标图的应用3.5稳定性分析方法第四章：闭环控制系统及稳定性分析4.1闭环控制系统4.2稳定性的概念和判据4.3 Nyquist稳定性判据4.4 Bode稳定性判据4.5系统的稳态误差分析第五章：比例、积分和微分控制器5.1比例控制器的原理和特性5.2积分控制器的原理和特性5.3微分控制器的原理和特性5.4比例积分(P)控制系统5.5比例积分微分(PID)控制系统第六章：根轨迹法6.1根轨迹的概念和基本性质6.2根轨迹的绘制方法6.3根轨迹法的稳定性判据6.4根轨迹设计法则6.5根轨迹法的应用案例第七章：频域设计方法7.1频域设计基本思想7.2平衡点反馈控制法7.3频域设计法的应用案例7.4系统频率响应的优化设计7.5频域方法的灵敏度设计第八章：状态空间分析和设计8.1状态空间模型的建立8.2状态空间的矩阵表示8.3状态空间系统的特性8.4状态空间系统的稳定性分析8.5状态空间设计方法和案例第九章：模糊控制系统9.1模糊控制的基本概念9.2模糊控制系统的结构9.3模糊控制器设计方法9.4模糊控制系统的应用案例第十章：遗传算法与控制系统优化10.1遗传算法的基本原理10.2遗传算法在控制系统优化中的应用10.3遗传算法设计方法和案例第十一章：神经网络及其应用11.1神经网络的基本概念和结构11.2神经网络训练算法11.3神经网络在控制系统中的应用11.4神经网络控制系统设计和优化方法第十二章：自适应控制系统12.1自适应控制的基本概念12.2自适应控制系统的结构12.3自适应控制器设计方法12.4自适应控制系统的应用案例第十三章：系统辨识与模型预测控制13.1系统辨识的基本概念13.2建模方法及其应用13.3模型预测控制的原理13.4模型预测控制系统设计和优化方法第十四章：多变量控制系统14.1多变量控制系统的基本概念14.2多变量系统建模方法14.3多变量系统稳定性分析14.4多变量系统控制器设计14.5多变量系统优化控制方法以上是《自动控制原理》的复习提纲，内容覆盖了自动控制系统的基本概念、传递函数与频率响应、传递函数的绘制和分析、闭环控制系统及稳定性分析、比例、积分和微分控制器、根轨迹法、频域设计方法、状态空间分析和设计、模糊控制系统、遗传算法与控制系统优化、神经网络及其应用、自适应控制系统、系统辨识与模型预测控制、多变量控制系统等知识点。
胡寿松《自动控制原理》(第6版)笔记和课后习题(含考研真题)详解2
6-2 设单位反馈 统 开环 函 为
试设计 联 前校正装置， 统满
（1） 角裕度r≥45°；
（2） 单位
入下 态 差
下 标：
（3）截止频率ωc≥7.5rad／s。
解： 开环
取
则开环 函 为：
令
，解得校正前
rad/s
则校正前 角裕度为：
不 合题 要求，
前校正。
取
rad/s，可得：
，可得：
则 前校正环节 校正后 统开环 其 角裕度为
统性能得：
3．某 反馈 统开环 函
合要求。
（1）求 统 角裕度 幅 裕度。
（2） 角裕度
联 前校正 联滞后校正 主要特点。为 统
，试分 统应
联 前校正还 联滞后校正?
[
技 2009 ]
解：（1）求截止频率与
裕度：
求幅 裕度：
（2）要 节 校正。
统 角裕度
，
前校正，则需要校正环
不合
前校正，可以
联滞后
为 习重点， 此，本 分也就没
考 题。
第二部分 课后习题
第6章 线性系统的校正方法
6-1 设 单位反馈 火炮
统，其开环 函 为
若要求 统最 2°，试求：
出速度为12°/s， 出位置
许 差小
（1） 满 上 幅 裕度；
标 最小K ，计 该K 下 统
角裕度
（2） 前
前校正网络
计 校正后 统 能影。
角裕度 幅 裕度，
解：（1） 题可
则 统 特征表 式为
统特征 为：
令
，则
则
可得：
所以 统 状态 应为
（2）求 统 出范 最小 刻t
线性定常系统的状态空间分析与综合2
从系统的机理出发
例 建立如右图所示机械系统的状
态空间表达式，并画出系统的状态图。
k F
根据牛顿第二定理有
m
或表示成
F ky f dy m d 2 y
dt
dt 2
d 2 y dy m dt2 f dt ky F
y f
机械位移系统
选择位移 y 和速度dy / dt为状态变量，令 x1 y, x2 dy / dt
同一个系统，状态变量的选取不是惟一的。 对于一般的物理系统，状态变量的个数应等于储能元 件的个数。
基本概念
用状态变量来表征系统时，还有如下基本概念：
状态向量 把描述系统的 n个状态变量 x1(t), x2 (t), , xn (t) 看作向
量x(t) 的分量，则x(t) 称为 n 维状态向量，记作
状态空间
x1(t)
x1
x(t
)
x2
(t
),
简记为
x
x2
xn
(t
)
xn
以状态变量 x1, x2, , xn为坐标轴所张成的n维空间，
称为状态空间。系统在任意时刻的状态，在状态空间中是一个
点，随时间推移，状态在变化，在状态空间中绘出一条轨迹，
称为状态轨线。
基本概念
状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，
则
x&1
x2
,
x&2
k m
x1
f m
x2
1 m
F,
y
x1
从系统的机理出发
用向量—矩阵表示的状态空间表达式为
x&1 x&2
0
k
m
1 f
状态空间分析与控制系统设计
状态空间分析与控制系统设计状态空间分析和控制系统设计是现代控制理论中重要的基础概念和方法。
通过对系统的状态和状态方程进行建模和分析，可以实现对系统行为的全面理解和控制。
本文将介绍状态空间分析和控制系统设计的基本原理，并分析其在实际应用中的重要性和价值。
一、状态空间分析状态空间分析是一种将系统的动态行为表示为一组线性常微分方程或差分方程的方法。
在状态空间模型中，系统的行为被描述为一系列状态变量的演化过程，而不是传统的输入-输出模型。
通过状态空间模型，我们可以更加全面地了解系统的内部结构和动态性能。
在状态空间分析中，系统的行为由一组一阶微分方程或差分方程表示：x(t+1) = Ax(t) + Bu(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)其中，x(t)是系统的状态向量，表示系统的内部状态，u(t)是输入控制向量，y(t)是输出向量，A、B、C和D是系统的系数矩阵。
通过对状态空间方程进行求解和分析，可以得到系统的模态特性、状态转移矩阵、特征值和特征向量等重要信息。
这些信息能够帮助我们了解系统的稳定性、可控性和可观测性等特性，从而为系统的控制设计提供重要依据。
二、控制系统设计基于状态空间分析的控制系统设计是将系统的状态空间模型与控制算法相结合，实现对系统动态行为的控制和调节。
通过对状态空间方程的设计和调整，可以实现对系统的稳定性、响应速度、精度和鲁棒性等方面的要求。
常用的状态空间控制方法包括状态反馈控制、输出反馈控制和观测器设计等。
状态反馈控制是通过测量系统状态并构造一个状态反馈控制器来实现对系统的控制。
输出反馈控制是通过测量系统输出并构造一个输出反馈控制器来实现控制目标。
观测器设计是通过测量系统输出并估计系统状态来实现对系统的控制。
在控制系统设计过程中，我们需要考虑系统的稳定性、响应时间、鲁棒性和控制精度等方面的要求。
通过合理选择控制算法和调节参数，可以使系统在各种工作条件下保持良好的动态性能和稳定性，提高系统的控制质量和效率。
线性系统的状态空间分析与综合PPT资料(正式版)
4、状态轨线 的向量称为 维状态向量。
10、线性系统的状态空间表达式
状态：系统的状态是一个在时域中可以确定该系统行为或运动信息的集合。
线性系系统的统状态状空间描态述 向量在状态空间中随时间变化的轨迹。
10、线性系统的状态空间表达式
系统内部描述：状态空间描述，对系统的一种完全描述，表征系统所有动力学特征。
二、系统描述中常用的基本概念
系统状态向输量在入状态空和间中输随时出间变化：的轨由迹。外部施加到系统上的全部激励称
10、线性系统的状态空间表达式
系统状态空为间表输达式中入， 和，均是能线性从函数外。 部测量到的来自系统的信息称为
的向量称为 维状态向量。
输出。 Bellman提出了最优控制的动态规划方法。
x(t)f[x(t),u(t),t]
y(t)g[x(t),u(t),t]
x(tk1)f[x(tk),u(tk),tk] y(tk)g[x(tk),u(tk),tk]
8、自治系统
系统状态空间表达式中，函数 f 和 g不显含 t 或t k 。 x(t) f[x(t),u(t)]
y(t) g[x(t),u(t)]
谢谢观看
由输入
唯一确定，则称系统在 时刻是松弛的。
x (tk 1 ) f[x (tk)u ,(tk)tk ,]
6、输出方程 描述系统输出变量与状态变量和输入变量之间函数 关系的代数方程组。
y(t)g [x(t)u ,(t)t],
y (tk)g [x (tk)u ,(tk)tk ,]
7、状态空间表达式 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式。
研究对象：多输入、多输出系统，线性、非线性、定常或时变、连续或离散系统。
线性系统的状态空间描述
第8章--线性系统状态空间分析与综合--练习与解答
第八章 线性系统的状态空间分析与综合习题及解答8-1 已知电枢控制的直流伺服电机的微分方程组及传递函数 b a aa a a E dtdi L i R U ++=+dtd K E m bb θ=a m mi C M=dtd f dtd J Mm mm mmθθ+=22)()([)()(2m b m a a m m a m a ma m C K f R s R J f L s J L s C s U s ++++=Θ⑴设状态变量m m x θ=1，m x θ =2，θ =3x 及输出量my θ=，试建立其动态方程; ⑵设状态变量m m a x x i x θθ ===321,,及 m y θ=,试建立其动态方程。
解：（1）由题意可知： ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=======123121x y x x x x x m m m m θθθθ ，由已知 ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+===++=m m m m ma m mmb ba a a a a f J M i C M K E E i L i R U θθθ可推导出 ⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=++-+-===12333221x yU J L C x J L C K f R x J L R J L f x x x x xama m ma mb m a ma am a m由上式，可列动态方程如下=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321x xx⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-+-m a a m m a ma mb m a J L R J f L J L C K f R 010010⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321x x x +⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡m a m J L C 00a U y =[]001⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321x x x（2）由题意可知：,1a i x =m m m y x x θθθ===,,32可推导出 ⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧==-=-====+--=+--==23133231111x y x J f x J C J f i J C x x x U L x L K x L R U L L K i L R i x m m m m m m m m a m m m m a aa b a a a a m a b a a a a θθθθθ可列动态方程如下[]⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=32101x x x y由 ⎪⎩⎪⎨⎧===mmmx x x θθθ 321和 ⎪⎩⎪⎨⎧===mm a x x i x θθ 321得 ⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧-=-======3133221x J f x J C J f i J C x x x x x m m m m m m m a m m m m m θθθθ10110010220330R K ab x L L L x aa a x x U a C f x x m m J J mm ⎡⎤⎡⎤--⎢⎥⎢⎥⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦-⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦由上式可得变换矩阵为 ⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=mm mm J f J C T 01000108-2 设系统微分方程为 u y y y y 66116=+++ 。
控制系统的状态空间分析方法
控制系统的状态空间分析方法控制系统是指将输入信号进行处理，通过执行特定的控制算法，使系统输出信号满足特定要求的系统。
控制系统有多种形式，例如电子系统、机械系统、化学系统、热系统等等。
控制系统的设计和分析是一个复杂的过程，需要考虑多个因素，包括系统动态响应、稳定性、鲁棒性、控制器的性能指标等等。
控制系统的状态空间表示是一种广泛应用的分析方法。
状态空间表示是将系统的状态和状态方程用矩阵和向量的形式表示出来。
状态方程是一组描述系统动态响应的微分方程或差分方程。
状态空间表示可以描述线性系统和非线性系统。
对于线性系统，状态空间表示为：dx/dt = Ax + Buy = Cx + Du其中，x是状态向量，表示系统的内部状态，u是输入向量，表示外部输入，y是输出向量，表示系统响应，A、B、C、D是矩阵，分别表示状态方程中的系数。
状态空间表示的优点在于它可以提供系统的完整信息，包括系统的结构和动态特性。
通过状态空间表示可以计算系统的传递函数、频率响应、控制器设计等等。
状态空间表示的另一个优点在于它可以用于多变量控制和非线性控制。
在多变量控制中，状态空间表示可以直接描述多变量系统的动态特性和相互关系。
在非线性控制中，状态空间表示可以近似描述非线性系统的动态行为，从而进行控制器设计。
状态空间分析方法是指基于状态空间表示进行系统分析的方法。
常见的状态空间分析方法包括状态转移矩阵法、观测矩阵法、极点配置法、模型匹配法等等。
状态转移矩阵法是指根据系统的状态方程，计算系统状态随时间的演变。
状态转移矩阵可以用于计算系统的传递函数、频率响应等等。
观测矩阵法是指根据系统的状态方程和输出方程，计算系统的状态和输出之间的关系。
观测矩阵可以用于设计状态反馈控制器和观测器。
极点配置法是指根据系统的状态方程和性能指标，设计状态反馈控制器，使系统的极点满足指定的要求。
极点配置法可以用于设计稳定控制器和提高系统的性能指标。
模型匹配法是指通过拟合实验数据或理论模型，确定系统的状态方程和性能指标。
自动控制原理控制系统分析与设计-状态空间方法2——综合与设计
状态观测器的闭环极点可任意配置的充要条件为
系统状态完全可观测
23
例： 设系统的状态空间表达式为
1 1 0 1 x 1 1 0 x 0u
0 1 3 0
y 0 0 1x
状态方程同前 面极点配置例
求状态观测器，使其特征值为 1 2 3 3
解：
C 0 0 1
Qo
CA
0
1
3
CA2 1 2 9
7
二、状态反馈与闭环极点配置
极点配置条件：
对于 x Ax Bu
y Cx
通过状态反馈 u r Kx
全部闭环极点的充要条件为：
系统状态完全可控
可任意配置
即状态可控的前提下，反馈系统特征方程
det[sI A BK ] ( s 1 )( s 2 ) ( s n )
的根可以任意设置。
8
例： 设系统的状态方程为
41
基于观测器的状态反馈系统结构图 （有输出端扰动）
74 1 B 29 0
12 0
x( t ) xˆ ( t )
程序：ac8no542
状态变量的收敛性1
状态变量的 误差不→0
x1 xˆ 1
43
状态变量的收敛性2
状态变量的 误差不→0
x2 xˆ 2
44
状态变量的收敛性3
状态变量的 误差不→0
f * ( s ) ( s 3 )3 s3 9s2 27 s 27
令 f * ( s ) f ( s ) 得 h1 74 , h2 29 , h3 12
观测器的反馈系数阵为 H 74 29 12T
25
观测器的状态方程为 xˆ ( A HC )xˆ Bu Hy 1 1 74 1 74 1 1 29 xˆ 0u 29 y 0 1 9 0 12
《自动控制理论II》中英文课程简介
《自动控制理论II》中英文课程简介英文名称：Automatic Control Principle 课程编号：适用专业：安全工程测控技术与仪器电气工程及其自动化学时：72学分：4实验学时：8课内上机学时：0一、预修课程高等数学Ⅰ、复变函数与积分变换Ⅰ、线性代数Ⅰ、电路分析基础二、中文内容提要《自动控制理论II》主要介绍了自动控制理论的基本概念、分析方法和设计方法。
通过本课程的学习，使学生能够建立起控制系统的数学模型，利用经典控制理论和现代控制理论的分析方法进行系统的性能分析，并能够根据系统性能指标的要求进行系统的设计。
三、英文内容提要Automatic Control Principle mainly introduces: basic conceptions of automatic control principle, analytical methods, and design methods. The purpose is that students can found a mathematic model and systematically analyze capability of system and design system according to demand of capability index by studying this course.四、教材：《自动控制原理》.胡寿松.科学出版社，2004年五、教材类别：校外编制订者（签字）：校对者（签字）：审定者（签章）：批准者（签章）：《自动控制理论Ⅱ》课程教学大纲英文名称：Automatic Control Principle课程编号：适用专业：安全工程测控技术与仪器电气工程及其自动化学时：72 学分：4课程类别：学科大类基础课课程性质：必修课一、课程的性质和目的本课程是一门必修课。
通过本课程的学习，使学生建立经典控制理论部分的基本概念，学习现代控制理论的基本内容，掌握反馈控制原理的应用以及系统分析和设计的一般规律，同时，通过本课程的学习，使学生建立线性离散系统控制理论的基本概念，掌握线性离散系统分析和设计的一般规律。
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第二节
五、离散系统状态空间方程的建立
差分方程 算子方程 信流图 方框图 选移位器输出 为状态变量
步骤如下
h(k)、H(E) H(z)
在移位器输入 端写状态方程 在系统输出端 写出输出方程
第二节
例5：由方框图建立系统状态空间方程
f1 (k) 3 f2 (k) ＋
1 E－
x2 (k)
1 E－
x1 (k) 2
xt
2. 重要定理： n阶方阵A的矩阵函数f (A)可表示为一个次数不超过(n-1) 的A的多项式，即 n 1
f ( A) 0 I 1 A 2 A2 n1 An1 k Ak (2)
k 0
式中βk 为标量。 与f (A)相应的标量表达式：
f ( x ) 0 1 x 2 x 2 n1 x n1
(状态方程） （输出方程）
四、状态空间分析步骤
（1）选择状态变量：按状态模型，可选记忆元件输出 变量为状态变量； （2）建立状态空间方程； （3）由状态方程求得状态向量解； （4）由输出方程求得系统输出。
第二节
§8.2 连续系统状态空间方程的建立
一、直接编写法
思路与步骤： ①按状态模型选 各独立uc , il为 状态变量； 状态变量数目 ＝电系统阶数 ＝独立uc , il数目 ②对与状态变量相联系的C、L列写KCL、KVL方程 ③利用KCL、KVL、VCR消去“非法”变量，整理得状态方程 ④用观察法写出输出方程。
x1 (t) . m1 (t)＝x1 (t)
x ( t ) Ax( t )
有记忆部分
. mn (t)＝xn (t)
x ( t 0 )已知 式中 y( t ) Cx( t ) Df ( t ) x ( t ) [ x1 ( t ) x 2 ( t ) x n ( t )]T x ( t ) [ x1 ( t ) x 2 ( t ) x n ( t )]T f ( t ) [ f1 ( t ) f 2 ( t ) f n ( t )]T y( t ) [ y1 ( t ) y2 ( t ) yq ( t )]T
…
f1 (t)
…
无记忆部分
y1 (t)
…
fp (t)
…
yq (t)
第一节
状态模型：将系统划分为有记忆和无记忆两部分，选取独立 记忆元件输出变量作为状态变量x(t)，并结合初始 状态x(0)、输入f (t)来确定其输出y(t)的一种分析 模型。
三、状态空间描述方程
1.连续系统标准形式
x( t ) Ax( t ) Bf ( t ) y( t ) Cx( t ) Df ( t )
i i
i 0
n
式中I为单位阵，λ为标量，det[· ]表示取行列式。 特征方程：q(λ)=0 特征根（值）：特征方程的根 1 2 例：若设 A 则有特征多项式 0 3
0 1 2 1 2 ( 1)( 3) q ( ) I A 0 3 0 3 2 4 3 0
特征方程：q( ) 2 4 3 特征根：1 1 2 3
第三节
二、凯莱－哈密顿定理
内容：任一方阵A恒满足它的特征方阵，即
q( A) i Ai 0
i 0
n
1 2 验证：A 0 3
2
q( ) 2 4 3
2
1 2 1 2 1 0 q( A) A 4 A 3I 40 3 30 1 0 3 1 8 4 8 3 0 0 0 0 12 0 3 0 0 0 9
例3：建立系统状态空间方程 *视S域信流图 为t 域信流图 *积分器输出信号 ≠输出节点信号 状态方程：
输出方程：
x1 6 x1 x2 x2 7 x1 x3 f x 8 x 4 f 1 3
y x1
第二节
三、由H(p)、H(s)建立状态空间方程
1.单输入单输出一阶LTI系统 无记忆部分：代数方程
m ( t ) ax( t ) bf ( t ) y( t ) cx( t ) df ( t )
式中a、b、c、d为常量 记忆元件： 积分方程： x(t ) m( )d x(0) 0 m( )d
输出方程：
y1 x1 y2 x2
x1 2 x1 3 x2 f1 x2 x3 x 2 x x 3 x 3 f 4 x 5 x 3 x 2 f 3 f 1 2 3 2 1 2 3 1 2 3
第二节
步骤： （1）按状态模型，选积分器（或一阶子系统） 输出为状态变量； （2）在积分器（或一阶子系统）输入端写出 状态方程；
（3）在信流图（或方框图）输出端写出输出 方程。
第二节
例1：单输入单输出方程
因积分器输出信号＝相应输出节点信号 故直接选诸积分器输出节点变量为状态变量 由积分器输入端写出状态方程：
步骤：①由H(p)、H(s)画出模拟信流图； ②采用二中方法建立状态空间方程。 注意：①不同模拟信流图（直接、串并形式）将导致 不同形式的方程； ②应用直接形式Ⅱ时，积分器输出信号≠ 输出节点信号
四、由微分（算子）方程建立状态空间方程
步骤：①确定H(p)或H(s)； ②采用三中方法建立状态空间方程。
(3)
式中各系数按下面两种情况确定： case 1. A具有相异特征根 设n阶方阵A的特征根为λ1 、λ2 、…λn 。在式(3)中，分别 令x＝ λ1 、λ2 、…λn。得
f (1 ) 0 11
2 2 1 2
f (2 ) 0 12 22
x(0)已知
(状态方程）
（输出方程）
状态方程：x(t)的一阶矢量微分方程，描述有记忆部分 输入输出关系，着重体现系统的动态特性。
输出方程：描述输出与状态变量和输入之间的关系， 方程由无记忆部分的输入输出关系导出，是一组代数方程。
第一节
2.离散系统标准形式
x( k 1) Ax( k ) Bf ( k ) x(0)已知 y( k ) Cx( k ) Df ( k )
y1 (k)
f1 (k) 1 3
x2 (k＋1) 1
x2 (k) E－1 －4 －3 E－1 －2
x1 (k) 1 2
y1 (k)
－4 －2 ＋
1 E－
x3 (k)
＋
y2 (k)
f2 (k) 1
1
E－1 1 x3 (k＋1) x3 (k) 1
y2 (k) 1
－3 (a) (b)
x2 ( k 1) 2 x1 (k ) 4 x2 (k ) 1 (k ) x3 ( k 1) 3 x3 ( k ) 3 1 ( k ) 2 ( k ) x1 ( k 1) x2 ( k )
特点：用输入输出变量间的关系表征系统特性，不直接 涉及系统内部情况。 3.描述方式： 解析方式——代数、微分、差分方程 图示方式——电路图、方框图、信号流图
第一节
4.描述方程（数学模型） *LTI瞬时系统：线性常系数代数方程（变量为t或k）； *LTI动态系统：线性常系数微分、差分方程。
二、状态描述
(状态方程）
（输出方程）
y1 ( k ) x1 ( k ) y 2 ( k ) 2 x1 ( k ) x 3 ( k )
( k ) 2
第二节
例6：由差分方程建立系统状态空间方程
见教材P375
第三节
§8.3 矩阵函数
一、矩阵的特征多项式、特征方程、特征根
设n阶方阵A，则有 特征多项式： q ( ) detI A
第二节
如左图电路： ①取uc、il 为状态变量 ②对接C的节点b写KCL方程 uc cuc i L R3 R i u 对含L的回路l1 写KVL方程 Li L 2 2 c ③消去非法变量i2
节点a i2 i1 iL us R1iL i2 回路l2 us R1i1 R2i2 R1 R2
uc cuc i L R3 ④整理得状态方程 R2 Li L ( us R1i L ) uc R1 R2
第二节
uc 2 2 uc 0 uc 2 uc 2iL 3 3 1 u s 1 iL uc iL 2 us iL 1 1 iL 2
⑤输出方程
i 2
u3 u c u s R1iL 1 iL 1 u s R1 R2 2 4 u3 1 0 uc 0 1 u s i2 0 1 iL 4 2
第二节
二、由信流图、方框图建立状态空间方程
n1 n1 1 n1 n1 2
联立求得β0 、 β1 、…、βn-1。 case2. A具有多重特征根 设n阶方阵A在x＝λ1 处具有m重特征根，其余(n-m)个一阶特 征根分别为 λm＋1 、λm＋2 、…λn。 在式(3)中，令x=λm+1，… λn 得到(n-m)个独立方程。 其余m个方程为：
第八章 系统的状态空间分析
8.1 状态空间描述 8.2 连续系统状态空间方程的建立 8.3 矩阵函数 8.4 连续系统状态方程求解
8.5 离散系统状态空间方程的解
8.6 系统函数矩阵与系统稳定性
第一节
§8.1 状态空间描述
一、输入输出描述
1.系统模型：实际系统的基本特性的抽象化描述； 2.输入输出模型：利用系统输入输出关系建立的系统模型。