自动控制理论复习
自动控制原理复习资料
一、单选题（共20题，40分）1、在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是( )（2.0）A、低频段B、中频段C、高频段D、无法反应正确答案： C2、设单位负反馈控制系统的开环传递函数G(s)=，其中K>0,a>0，则闭环控制系统的稳定性与（）o（2.0）A、K值的大小有关B、a值的大小有关C、a和K值的大小有关D、a和K值的大小无关正确答案： D3、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( )（2.0）A、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差B、C、增大系统开环增益K可以减小稳态误差D、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性正确答案： C4、传递函数定义线性定常系统在零初始状态下系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之（）。
（2.0）A、积B、比C、和D、差正确答案： B5、下列系统中属于不稳定的系统是( )。
（2.0）A、闭环极点为的系统B、闭环特征方程为的系统C、阶跃响应为的系统D、脉冲响应为的系统正确答案： D6、系统开环对数幅频特性L(ω)中频段主要参数的大小对系统的（）性能无影响。
（2.0）A、动态B、稳态C、相对稳定性D、响应的快速性正确答案： D7、设控制系统的开环传递函数为，该系统为( )（2.0）A、 0型系统B、Ⅰ型系统C、Ⅱ型系统D、Ⅲ型系统正确答案： B8、确定系统根轨迹的充要条件是（）。
（2.0）A、根轨迹的模方程B、根轨迹的相方程C、根轨迹增益D、根轨迹方程的阶次正确答案： C9、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( )（2.0）A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢正确答案： D10、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的( )（2.0）A、低频段B、开环增益C、高频段D、中频段正确答案： D11、Z变换中复变量z的物理含义是什么？（2.0）A、滞后一个采样周期。
B、超前一个采样周期。
C、跟复变量s一样。
D、没有什么物理含义，就是为了计算方便。
自动控制原理总复习
3.化简结构图求传递函数 ①结构图化简的方法有：
第二章
1、串联方框的简化 2、并联方框的简化 3、反馈连接方框的简化 4、比较点的移动 5、引出点移动
结构图化简原则
❖多个方框串联原则：总传递函数等于各方框传递函数之积。 ❖多个方框并联原则：总传递函数等于各方框传递函数之代数和。
有源校 正装置
无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置
4. 常用校正装置的特性
无源校正网络：电阻电容元件电路 有源校正网络：电阻电容元件电路+线性集成运算放大器
5. 串联校正的分类
1.串联超前校正：
利用超前网络的相角超前特性进行校正
2.串联滞后校正：
利用滞后网络的高频衰减特性进行校正
3.串联超前—滞后校正
第七章
1.为了从采样信号中不失真地复现原连续信号,采样周期T与频率
分量ωm的关系是：
2
T
2m
2.闭环系统脉冲传递函数形式的证明
闭环脉冲传递函数是闭环离散系统输出信号的Z变换与输入信
号的Z变换之比，即
(z) C(z) R(z)
P.276表7-3列出了典型的闭环离散系统及其输出的Z变换函数
G(s) 2(s 2) (s 1)(s 4)
G(s) (0.5s 1) (s 1)(0.25s 1)
第二章
2.传递函数的相关内容
③ 模态与闭环特征根的关系：e pit
④ 根据给定的零初条件下的系统阶跃响应形式，求得系统的 单位脉冲响应 第一步：根据给定的零初条件下的系统阶跃响应形式，写出闭 环传递函数的表达式； 第二步：得到系统输出s域的表达式； 第三步：对系统输出进行拉式反变换。
自动控制基础知识复习
d 2uc duc LC 2 RC uc ur dt dt
U c s 1 U r s LCs 2 RCs 1
2、利用电气网络复数阻抗求取传递函数
典型闭环系统方框图 图1-1-2
闭环控制系统特点：控制器与被控对象之间既有正向控制作用，
又有反馈作用。
1、把系统的输出量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较， 利用偏差产生控制作用 ue=(ur-uf)→恒速运行 2、输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组 成高精度系统；闭环系统精度主要取决于反馈元件 3、可能系统发生超调、振荡、不稳定，所以暂态性、稳定性 很重要
任何复杂的系统框图经过等效变换后、可得到类似图所示的控
制系统框图，图中R(s)为参考输入，N(s)为扰动信号。
N(s)
前向通道：从输入信号 到输出信号之间的通道
反馈通道：从输出信号 到与输入信号相比较信 号之间的通道
1、开环传递函数：主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比 （令N(s)=0)
Bs Gk ( s ) ＝G1 s G2 s H s G (s)H (s) E s
-H2
R 1 1 G1 H1 G2 G3 1 C
-1
-H2 R 1 1 G1 H1 -1
C (S ) R( S )
G2
G3
1
C
1 n T Pk k k 1
解：1）找出图中所有的前向通道。 只有一条前向通道 n=1，此前向通道传输
P 1 G1G2 G3
-H2
R 1
1
G1
自动控制复习题
第一章绪论1.自动控制理论的三个发展阶段是（经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论）2.偏差量指的是（给定量）与反馈量相减后的输出量3.负反馈是指将系统的(输出量）直接或经变换后引入输入端,与（输入量）相减，利用所得的（偏差量）去控制被控对象,达到减少偏差或消除偏差的目的。
4.对控制系统的基本要求有（稳定性、快速性、准确性）5.稳定性是系统正常工作的必要条件,，要求系统稳态误差（要小)6.快速性要求系统快速平稳地完成暂态过程，超调量（要小），调节时间（要短）7.自动控制理论的发展进程是（经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论）8.经典控制理论主要是以(传递函数）为基础，研究单输入单输出系统的分析和设计问题第二章自动控制系统的数学模型1.数学模型是描述系统输出量，输入量及系统各变量之间关系的（数学表达式)2.传递函数的分母多项式即为系统的特征多项式，令多项式为零，即为系统的特征方程式，特征方程式的根为传递函数的（极点），分子的形式的根是传递函数的（零点）3. 惯性环节的传递函数为（11+Ts ） 4. 惯性环节的微分方程为（T)()(t d t dc +c （t)=r(t) 5. 振荡环节的传递函数为（G （s ）=nn s s 2222ωζωω++）6. 系统的开环传递函数为前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数的（乘积）7. 信号流图主要由（节点和支路）两部分组成8. 前向通道为从输入节点开始到输出节点终止，且每个节点通过（一次）的通道9. 前向通道增益等于前向通道中各个支路增益的（乘积)10. 在线性定常系统中，当初始条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比称作系统的（传递函数）11. 传递函数表示系统传递，变换输入信号的能力，只与（结构和参数)有关，与（输入输出信号形式)无关12. 信号流图主要由两部分组成：节点和支路,下面有关信号流图的术语中,正确的是(B ）A ． 节点表示系统中的变量或信号B ．支路是连接两个节点的有向线段，支路上的箭头表示传递的方向，传递函数标在支路上 C ．只有输出支路的节点称为输入节点，只有输入支路的节点为输出节点，既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点 D ． 前向通道为从输入节点开始到输出节点终止，且每个节点通过(一次）的通道，前向通道增益等于前向通道中各个支路增益的乘积13. 求图示无源网络的传递函数U 。
自动控制原理知识点复习资料整理
自动控制原理知识点总结第一章1、自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。
2、被控制量：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。
3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。
4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。
5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。
反送到输入端的信号称为反馈信号。
6、负反馈：反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。
7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。
将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。
然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。
8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。
9、开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。
10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。
主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。
11、控制系统的性能指标主要表现在：（1）、稳定性：系统的工作基础。
（2）、快速性：动态过程时间要短，振荡要轻。
（3）、准确性：稳态精度要高，误差要小。
12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。
第二章1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。
2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。
对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。
4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。
《自动控制原理》课程考试复习要点
《自动控制原理》课程考试复习要点第1章控制原理绪论一、主要内容1、自动控制的概念，控制系统中各部分名称及概念2、开环控制于闭环控制的区别，负反馈原理3、系统的分类4、方框图绘制（原理图）5、对自动控制系统的一般要求（稳、准、快）二、自动控制概念中的基本知识点1、闭环系统（或反馈系统）的特征：采用负反馈，系统的被控变量对控制作用有直接影响，即被控变量对自己有控制作用。
2、典型闭环系统的功能框图。
自动控制在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。
自动控制系统由控制器和被控对象组成，能够实现自动控制任务的系统。
被控制量在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。
控制量作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。
扰动量干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。
反馈通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。
反送到输入端的信号称为反馈信号。
负反馈反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。
负反馈控制原理检测偏差用以消除偏差。
将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。
然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。
开环控制系统系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。
开环控制又分为无扰动补偿和有扰动补偿两种。
闭环控制系统凡是系统输出端与输入端存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响的系统，叫作闭环控制系统。
自动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。
复合控制系统复合控制系统是一种将开环控制和闭环控制结合在一起的控制系统。
它在闭环控制的基础上，用开环方式提供一个控制输入信号或扰动输入信号的顺馈通道，用以提高系统的精度。
自动控制系统组成组成一个自动控制系统通常包括以下基本元件1．给定元件给出与被控制量希望位相对应的控制输入信号(给定信号)，这个控制输入信号的量纲要与主反馈信号的量纲相同。
《自动控制理论》(高起专)课程知识 复习 学习材料 试题与参考答案
《自动控制理论》(高起专) 课程知识 复习 学习材料 试题与参考答案一、单项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1．开环对数频率特性沿ω轴向左平移时 （B ）A ．c ω减少，γ增加 B. c ω减少，γ不变 C. c ω增加，γ不变 D. c ω不变，γ也不变2．某0型单位反馈系统的开环增益为K ，则在2()1/2r t t =输入下，系统的稳态误差为 （B ）A ．0 B. ∞ C. 1/K D. */A K3．单位反馈系统的开环传递函数()G s =，其幅值裕度h 等于 （D ）A ．0 B. dB C. 16dB D. ∞ 4．欠阻尼二阶系统的,n ξω，都与 （C ）A ．%σ有关 B. %σ无关 C. p t 有关 D. p t 无关5．两典型二阶系统的超调量%σ相等，则此两系统具有相同的 （B ） A ．自然频率n ω B. 相角裕度γ C ．阻尼振荡频率d ω D. 开环增益K6．最小相角系统闭环稳定的充要条件是 （A ）A ．奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点 B. 奈奎斯特曲线包围（-1，j0）点 C ．奈奎斯特曲线顺时针包围（-1，j0）点 D. 奈奎斯特曲线逆包围（-1，j0）点 7．典型二阶系统，当0.707ξ=时，无阻尼自然频率n ω与谐振频率r ω之间的关系为 （B ） A ．r n ωω> B. r n ωω<C ．r n ωω≥ D. r n ωω≤ 8. 已知串联校正装置的传递函数为0.2(5)10s s ++，则它是 （C ）A ．相位迟后校正 B. 迟后超前校正 C ．相位超前校正 D. A 、B 、C 都不是9. 二阶系统的闭环增益加大 （D ）A ．快速性越好 B. 超调量越大 C. 峰值时间提前 D. 对动态性能无影响10．系统的频率特性 （A ）A ．是频率的函数 B. 与输入幅值有关 C ．与输出有关 D. 与时间t 有关 11、两典型二阶系统的超调量%σ相等，则此两系统具有相同的 （B ） A ．自然频率n ω B. 相角裕度γC ．阻尼振荡频率d ω D. 开环增益K 12、单位反馈系统的开环传递函数()G s =h 等于 （ D ）A ．0 B. dB C. 16dB D. ∞13、 已知串联校正装置的传递函数为0.2(5)10s s ++，则它是 （ C ）A ．相位迟后校正 B. 迟后超前校正 C ．相位超前校正 D. A 、B 、C 都不是 14、开环系统Bode 图如图所示，对应的开环传递函数()G s 应该是 （ A ）A ．2111s sωω-+ B.2111ssωω+-C.1211s sωω-+ D.2111ssωω--15、单位反馈最小相角系统的开环对数频率特性如图所示，要用串联校正方式使校正后系统满足条件*4c ω≥，*050γ≥，则应采用 （ C ）A ．超前校正 B. 迟后校正C ．迟后超前校正 D. 用串联校正方式不可能满足校正要求 16、典型二阶系统的超调量越大，反映出系统 （D ） A ．频率特性的谐振峰值越小 B. 阻尼比越大 C ．闭环增益越大 D. 相角裕度越小 17、系统的频率特性 （ A ）A ．是频率的函数 B. 与输入幅值有关 C ．与输出有关 D. 与时间t 有关 18、典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K 增加时，系统 （B ）A ．阻尼比ξ增大，超调量%σ增大 B. 阻尼比ξ减小，超调量%σ增大 C ．阻尼比ξ增大，超调量减小 D. 无阻尼自然频率n ω减小19、下图是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。
自动控制理论复习题
自动控制理论复习题一、名词解释：1、频率响应 2、反馈 3、稳态误差4、最大超调量 5、单位阶跃响应6、相位裕量7、滞后一超前校正；8、稳态响应；9、频率特性；10、调整时间；11、峰值时间；12、截止频率；13、谐振峰值；14、谐振频率15、幅值穿越频率；16、相位穿越频率；17、幅值裕量；18、自动控制、19、状态变量、20、零阶保持器二、分别建立图示系统的微分方程，求传递函数，并说出图（c ）,(d)属于何种 较正网络。
图中)(t x i ，)(0t x 为输入、输出位移；)(t u i ，)(0t u 为输入、输出电压。
三、已知系统方框图如下，求传递函数)(,)(,)(000s X s X s X)(a )(b )t )t )(c )(t x i 1)(0t x )(d )(0s )(b X i )s X i )s四、已知系统的开环的幅相特性（Nyguist ）如图所示，图中P 为开环传递函数G(s)H(s)五、计算 1、设某二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，如果该系统为单位反馈型式，试确定其开环传递函数。
2、某系统如图所示，n p t 调整时间 s t 。
（设误差带宽度取±2％ ）)(c )(a))(a )(b ))六、已知系统的开环传递函数)()(s H s G 的幅频特性曲线如图示，且)()(s H s G 为最小相位系统。
试求)()(s H s G = ？七、某系统的开环传递函数为)12()1()()(-+=s s sK s H s G ，试画出其乃奎斯特图，并说明当K取何值时系统稳定？八、已知系统闭环传递函数为))()(01221101a s a s a s a s a a s a s X s X n n n n i +++⋅⋅⋅+++=-- 试证明系统对速度输入的稳态误差为零。
十、判断正误1、各项时域指标（最大超调量，调整时间等）是在斜坡信号作用下定义的。
2、对于结构不稳定系统，可以通过改变某些系统结构参数而使其稳定。
《自动控制原理》复习提纲
《自动控制原理》复习提纲自动控制原理复习提纲第一章：自动控制系统基础1.1自动控制的基本概念1.2自动控制系统的组成1.3自动控制系统的性能指标1.4自动控制系统的数学建模第二章：系统传递函数与频率响应2.1一阶惯性系统传递函数及特性2.2二阶惯性系统传递函数及特性2.3高阶惯性系统传递函数及特性2.4惯性环节与纯时延环节的传递函数2.5开环传递函数与闭环传递函数2.6频率响应曲线及其特性第三章：传递函数的绘制和分析3.1 Bode图的绘制3.2 Bode图的分析方法3.3 Nyquist图的绘制和分析3.4极坐标图的应用3.5稳定性分析方法第四章：闭环控制系统及稳定性分析4.1闭环控制系统4.2稳定性的概念和判据4.3 Nyquist稳定性判据4.4 Bode稳定性判据4.5系统的稳态误差分析第五章：比例、积分和微分控制器5.1比例控制器的原理和特性5.2积分控制器的原理和特性5.3微分控制器的原理和特性5.4比例积分(P)控制系统5.5比例积分微分(PID)控制系统第六章：根轨迹法6.1根轨迹的概念和基本性质6.2根轨迹的绘制方法6.3根轨迹法的稳定性判据6.4根轨迹设计法则6.5根轨迹法的应用案例第七章：频域设计方法7.1频域设计基本思想7.2平衡点反馈控制法7.3频域设计法的应用案例7.4系统频率响应的优化设计7.5频域方法的灵敏度设计第八章：状态空间分析和设计8.1状态空间模型的建立8.2状态空间的矩阵表示8.3状态空间系统的特性8.4状态空间系统的稳定性分析8.5状态空间设计方法和案例第九章：模糊控制系统9.1模糊控制的基本概念9.2模糊控制系统的结构9.3模糊控制器设计方法9.4模糊控制系统的应用案例第十章：遗传算法与控制系统优化10.1遗传算法的基本原理10.2遗传算法在控制系统优化中的应用10.3遗传算法设计方法和案例第十一章：神经网络及其应用11.1神经网络的基本概念和结构11.2神经网络训练算法11.3神经网络在控制系统中的应用11.4神经网络控制系统设计和优化方法第十二章：自适应控制系统12.1自适应控制的基本概念12.2自适应控制系统的结构12.3自适应控制器设计方法12.4自适应控制系统的应用案例第十三章：系统辨识与模型预测控制13.1系统辨识的基本概念13.2建模方法及其应用13.3模型预测控制的原理13.4模型预测控制系统设计和优化方法第十四章：多变量控制系统14.1多变量控制系统的基本概念14.2多变量系统建模方法14.3多变量系统稳定性分析14.4多变量系统控制器设计14.5多变量系统优化控制方法以上是《自动控制原理》的复习提纲，内容覆盖了自动控制系统的基本概念、传递函数与频率响应、传递函数的绘制和分析、闭环控制系统及稳定性分析、比例、积分和微分控制器、根轨迹法、频域设计方法、状态空间分析和设计、模糊控制系统、遗传算法与控制系统优化、神经网络及其应用、自适应控制系统、系统辨识与模型预测控制、多变量控制系统等知识点。
自动控制原理总复习
闭环控制
将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相
比较，利 用所得的偏差信号进行控制，达到减小 偏差、消除偏差的目的。____ 构成闭环控制系统 的核心
闭环(反馈)控制系统的特点：
(1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用
第一章 概述
控制系 统的组 成和结 构
控制系 统的三 个基本 要求
结构图
输入信号 输出信号 比较点，引出点 环节 环节传递函数
时域分析方法
一阶系统动态响应特点
典型二阶系统动态响应
输入 误差系数 误差
u (t )
k p limG ( s )
s 0
1 1 kp 1 kv 1 ka
稳态偏差分析
t t2 2
kv lim sG ( s )
s 0
ka lim s 2 G ( s )
1 s 1 s
s 积分 变量 变量的积分 滞后 记忆
4
惯性环节 G( s) 1 1 , y( s) x( s ) Ts 1 Ts 1
s 积分 滞后 记忆
常见的典型环节
5
n 2 1 振荡环节 G ( s ) 2 2 2 2 s 2n s n T s 2 Ts 1
频率域校正
并联校正 PID校正 超前校正
串联校正
Gc ( s ) aTs 1 ,a 1 Ts 1
滞后校正
Gc ( s )
bTs 1 ,0 b 1 Ts 1
校正装置
校正过程
串联超前校正（4）
(2) 串联超前校正 实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度
s 0
稳定性分析
自动控制原理总复习资料(完美)要点
第一章的概念1、典型的反馈控制系统基本组成框图:复合控制方式3、基本要求的提法：可以归结为稳定性（长期稳定性） 第二章要求：1、 掌握运用拉氏变换解微分方程的方法；2、 牢固掌握传递函数的概念、定义和性质；3、 明确传递函数与微分方程之间的关系；4、 能熟练地进行结构图等效变换；5、 明确结构图与信号流图之间的关系；6、 熟练运用梅逊公式求系统的传递函数；例1某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数总复习、准确性（精度）和快速性（相对稳定性） C i （s ） C 2（s ） C 2（s ） G（S ）复合控制方C i (s) _ G,s)C 2(s)R i (s)1 - G 1G 2G 3G 4 R i (s)-G 1G 2G 31 - G 1G 2G 3G 4C(s) C(s) E(s) E(S) R(s)，N(s)，R(s)，N(s)例3： 例2某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数:EG.7)► * kG 1（S ）G2（S ）C(s) _R(s) 1 G 1(s)G 2(s)H(s) C(s)-G 2 (s) N(s) 一 1 G,S )G 2(S )H(S )r(t) - u 1 (t) i (t) m「1(t ) R 115(t) = J 川dt)-i 2(t)]dtMy)J(t)R 2C(t)二 1 i 2(t)dtC2将上图汇总得到:R(s) +l i (s) +U i (s)l 2(s)U 1(s )*l 2(s)C(s)1 C 1sC(s)I i (s)U i (s)I2G)(b)例5如图RLC 电路，试列写网络传递函数U c (s)/U r (s).例6某一个控制系统的单位阶跃响应为:C(t) =1 -2e't • e ，，试求系统的传递函数、微分方程和脉冲响应。
解：传递函数：2〜、3s +2 八厶八、计 d c(t)丄小dc(t )丄小/八 cdr(t)丄“、 G(s)，微分万程： 2 3 2c(t)=3 2r(t)(s + 2)(s+1)dt 2 dt dt脉冲响应：c(t)二-e‘ 4e'2tk =1例4、一个控制系统动态结构图如下，试求系统的传递函数。
自动控制原理总复习
四、线性系统的根轨迹法
• 3、根轨迹方程
– 1G (s)H(s)0
m
(s zj)
– K * j1 n
1
(s pi)
i1
– 相角条件和幅值条件
m
n
• (s z j) (s p i) (2 k 1 ),(k 0 , 1 , 2 ,L )
j 1
i 1
n
s pi
K * i1
•
m
自动控制原理
总复习
一、自动控制的一般概念
• 1、自动控制系统基本控制方式
– 反馈控制（按偏差控制）
• 负反馈 • 正反馈
– 开环控制（按定量控制或按扰动控制） – 复合控制（按偏差和扰动控制）
一、自动控制的一般概念
• 2、对自动控制系统的基本要求
– 稳定性 – 快速性 – 准确性
二、控制系统的数学模型
a0(s p1)(s p2) (s pn)
n
(s pj )
j1
K * b 0 根轨迹增益
a0
j
0 z2 z1
G (s)C (s)b m (1 s 1 )(2 2 s2 222 s 1 )L(is 1 ) R (s) a n(T 1 s 1 )(T 2 2 s2 22 T 2 s 1 )L(T js 1 )
• 非主导极点会增大峰值时间，使系统响应速度变慢 • 零极点作用“对消”
三、线性系统的时域分析法
• 4、系统稳定性
– 稳定性的充要条件：闭环极点位于虚轴左侧 – 劳斯判据
• 5、稳态误差 R(s) esslsi m 0sE(s)lsi m 0s1G (s)H(s)
– 系统类型
• 0型、I型、II型
szj
自动控制理论复习参考答案
一名词解释1频率响应:它是系统随不同频率正弦输入信号的响应的特性。
2反馈：是指把系统的输出量引入到它的输入端并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的工程。
3稳态误差：当t趋向无穷时，系统的参考输入与输出之间的误差就是系统稳态误差。
4最大超调量：系统在过渡过程中第一次达到峰值和其稳态值的差与其稳态值之比。
5单位阶跃响应：输入信号为单位阶跃信号时的系统输出响应。
6相位裕量γ：在剪切频率处，使系统达到稳定状态所能接受的附加相位滞后角。
7滞后一超前校正：同时改善系统的动态和稳定性能的校正。
8稳态响应：当t趋近于无穷时系统的时域响应。
9频率特性：它是系统随不同频率正弦输入信号的响应的特性。
10调整时间：阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值±Δ的误差范围(一般Δ为稳态值的5%或2%),并从此不再超越这个范围的时间称为系统的调整时间,用ts表示之。
11峰值时间：瞬态响应第一次出现峰值的时间12截止频率：保持输入信号的幅度不变，改变频率使输出信号降至最大值的0.707倍，或某一特殊额定值时该频率称为截止频率。
13谐振峰值：幅频特性G(w)的最大值Mr。
14谐振频率：系统频率响应发生谐振时对应的频率。
15幅值穿越频率：系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率。
16相位穿越频率：系统开环频率特性上相位等于-180°时所对应的角频率。
17幅值裕量：设定幅值时在额定值基础上多加的一定比例。
18自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象的某些物理量（或状态）自动地按照预定的规律去运行。
19状态变量：能够完全描述动态系统时域行为的所含变量个数最少的变量组20零阶保持器：零阶保持器把采样时刻（kT）的采样值恒定不变地保持到下一个采样周期(k+1)T。
二求传递函数B错误!未找到引用源。
–K*Xo=m错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
=错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
自动控制基础知识复习
自动控制基础知识复习目录一、自动控制基本概念 (3)1.1 自动控制的基本原理 (4)1.2 自动控制系统的组成 (4)1.3 自动控制系统的分类 (6)二、自动控制系统的数学模型 (7)2.1 线性系统的数学模型 (9)2.1.1 微分方程 (10)2.1.2 积分方程 (11)2.1.3 非线性系统的数学模型 (13)2.2 传递函数 (14)2.3 状态空间表达式 (15)三、自动控制系统的时域分析 (16)3.1 典型输入信号 (18)3.2 系统的稳定性分析 (19)3.3 系统的稳态误差分析 (20)四、自动控制系统的频域分析 (22)4.1 频率特性 (23)4.2 相频特性 (24)4.3 系统的频域性能分析 (26)五、自动控制系统的校正与设计 (27)5.1 校正装置的选择 (28)5.2 串联校正 (30)5.3 并联校正 (31)5.4 反馈控制系统的设计 (32)六、自动控制系统的工程应用 (34)6.1 工业自动化系统 (35)6.2 交通运输系统 (36)6.3 生物医学控制系统 (37)七、智能控制基础 (38)7.1 智能控制的基本概念 (40)7.2 智能控制系统的类型 (41)7.3 智能控制算法简介 (42)八、自动控制系统的仿真与实验 (43)8.1 计算机仿真的基本概念 (45)8.2 自动控制系统的仿真方法 (46)8.3 实验技能与实验指导 (48)九、自动控制技术的发展趋势 (49)9.1 控制理论的发展 (51)9.2 控制设备的智能化 (52)9.3 控制系统的绿色化 (53)一、自动控制基本概念自动控制定义：自动控制是指通过某种装置或系统，使得某一过程或设备能够自动地按照预定的规律或程序运行，而无需人为的干预和调整。
在自动控制系统里，输入信号会激发反馈机制，系统会根据反馈调整其输出以达到预期目标。
系统组成：一个基本的自动控制系统通常由控制器、被控对象、执行器和传感器等部分组成。
自动控制原理复习理论资料
⾃动控制原理复习理论资料第⼀章⾃动控制的⼀般概念本章作为绪论，已较全⾯地展⽰了控制理论课程的全貌，叙述了今后在课程的学习中要进⾏研究的各个环节内容和要点，为了今后的深⼊学习和理解，要特别注意本章给出的⼀些专业术语及定义。
1、基本要求（1）明确什么叫⾃动控制，正确理解被控对象、被控量、控制装置和⾃控系统等概念。
（2）正确理解三种控制⽅式，特别是闭环控制。
（3）初步掌握由系统⼯作原理图画⽅框图的⽅法，并能正确判别系统的控制⽅式。
（4）明确系统常⽤的分类⽅式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的⽅式。
（5）明确对⾃控系统的基本要求，正确理解三⼤性能指标的含义。
2．内容提要及⼩结⼏个重要概念⾃动控制在没有⼈直接参与的情况下，利⽤控制器使被控对象的被控量⾃动地按预先给定的规律去运⾏。
⾃动控制系统指被控对象和控制装置的总体。
这⾥控制装置是⼀个⼴义的名词，主要是指以控制器为核⼼的⼀系列附加装置的总和。
共同构成控制系统，对被控对象的状态实⾏⾃动控制，有时⼜泛称为控制器或调节器。
⾃动控制系统校正元件执⾏元件放⼤元件⽐较元件测量元件给定元件控制装置（控制器）被控对象负反馈原理把被控量反送到系统的输⼊端与给定量进⾏⽐较，利⽤偏差引起控制器产⽣控制量，以减⼩或消除偏差。
三种基本控制⽅式实现⾃动控制的基本途径有⼆：开环和闭环。
实现⾃动控制的主要原则有三：主反馈原则——按被控量偏差实⾏控制。
补偿原则——按给定或扰动实⾏硬调或补偿控制。
复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。
（3）系统分类的重点重点掌握线性与⾮线性系统的分类，特别对线性系统的定义、性质、判别⽅法要准确理解。
线性系统??→?描述→→状态空间法时域法状态⽅程变系数微分⽅程时变状态⽅程频率法根轨迹法时域法状态⽅程频率特性传递函数常系数微分⽅程定常分析法分析法⾮线性系统（4）正确绘制系统⽅框图绘制系统⽅框图⼀般遵循以下步骤：①搞清系统的⼯作原理，正确判别系统的控制⽅式。
自动控制原理考试复习资料
一、单选题1.控制系统的稳态误差反映了系统的（）A、稳态控制精度B、相对稳定性C、快速性D、平稳性答案： A2.一阶系统的单位阶跃响应曲线随时间的推移（）。
A、上升B、下降C、不变D、无规律变化答案： A3.信号流图中，（）的支路称为阱节点。
A、只有信号输入B、只有信号输出C、既有信号输入又有信号输出D、任意答案： B4.小型开关电源中的变压器中传递的交流电流，其频率一般为（）A、几十HzB、几百HzC、几千HzD、几万Hz答案： D5.设惯性环节的频率特性为G(jω)=10/(jω+1)，当频率ω从0变化至∞时，其幅相频率特性曲线是一个半圆，位于极坐标平面的（）A、第一象限B、第二象限C、第三象限D、第四象限答案： D6.适合于应用传递函数描述的系统是（）。
A、线性定常系统B、线性时变系统C、非线性时变系统D、非线性定常系统答案： A7.奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R，其中R是指（）A、对-1+j0点顺时针包围的次数B、对-1+j0点逆时针包围的次数C、对1+j0点顺时针包围的次数D、对1+j0点逆时针包围的次数答案： B8.单相交流调压电路，电源为220V/50Hz正弦交流电，控制角为90°时，输出交流电压有效值为（）A、110VB、220VC、156VD、314V答案： C9.系统特征方程式的所有根均在复平面的左半部分是系统稳定的（）A、充分条件B、必要条件C、充分必要条件D、以上都不是答案： C10.有一个IGBT，当施加栅极电压时，得到以下结果：UGS=2V时ID=0；UGS=2V时ID=0；UGS=4.5V时ID=2A；UGS=5V时ID=8A。
可以判断其开启电压为（）A、＞4.5VB、＜4.5VC、=2VD、=5V答案： B11.传递函数的零初始条件是指t<0时系统的（）。
A、输入为零B、输入、输出及各阶导数为零C、输入、输出为零D、输出及各阶导数为零答案： B12.适合应用传递函数描述的系统是（）A、单输入，单输出的线性定常系统B、单输入，单输出的线性时变系统C、单输入，单输出的定常系统D、非线性系统答案： A13.若二阶系统的单位阶跃响应为非周期的趋于稳定，则系统的阻尼比应为（）。
自动控制理论各章复习
第一章 自动控制概论
基本概念。（自动控制、自动控制系统、被控 对象、被控量、给定量、扰动量、开环控制、 闭环控制、复合控制）
由物理结构图或工作原理示意图绘出元件框图。 由系统的微分方程判断出线性定常系统、线性
时变系统和非线性系统。 自动控制系统的要求：稳、快、准。
第五章 频域相应分析法
频率特性的基本概念 典型环节的频率特性 开环频率特性的绘制 - 幅相曲线的绘制、对数
频率特性曲线（幅频，相频） 稳定判据 - 奈奎斯特稳定判据、对数频率稳定
判据 稳定裕度 频域指标和时域指标的关系
第六章 线性系统的校正方法
校正的基本概念 串联超前校正 串联滞后校正
第二章 控制系统的数学模型
建立微分方程的方法 传递函数的概念和性质 传递函数和微分方程之间的关系 结构图的绘制和等效变换 结构图和信号流图的关系 梅逊公式
第三章 线性系统的时域分析
一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 欠阻尼、临界阻尼和过阻尼 时域指标及其基本公式 稳定性分析（劳斯判据、稳态误差）
超前校正：K ' m m (c'' ) T
滞后校正：K
'
''
'Байду номын сангаас c
b
T
第七章 线性离散系统
线性离散系统的基本概念 Z变换及Z的反变换 采样系统的数学模型及其推导 W变换以及离散系统的稳定性判据 离散系统的稳态误差
第九章 线性系统的状态空间
线性系统的状态空间表达式 - 状态方程 状态方程的解 - 状态转移矩阵及其性质 控制系统能控性及其判断依据 控制系统能观性及其判断依据
自动控制理论复习重点
《自动控制理论》复习重点1. 两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，若两个系统串联，则等效传递函数为G(s).2. 根轨迹概念。
3. 传递函数概念。
4.对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面。
5.在经典控制理论中，判断线性控制系统稳定性的方法。
6.控制系统的数学模型取决于？ 7. 数学模型的概念，在古典控制理论中系统数学模型有哪些？8. 最小相位系统是指？9. 超前校正主要是用于改善哪些性能？10. 若减少二阶欠阻尼系统超调量，可采取的措施？11. 根轨迹的概念？绘制根轨迹的相角条件、幅值条件是？。
12. 相角裕度是指？幅值裕度是指？13. 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域性能指标？14. 若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统？15. 开环频域性能指标中的相角裕度γ对应时域性能指标？第二章重点：1、传递函数的求解方法。
（参考课后练习题）2、梅逊公式化简写出下图所示系统的传递函数()()C s R s 。
（题目仅供参考，要求掌握梅逊公式化简方法。
）第三章重点：劳斯稳定判据：（切记劳斯判据方法，参见课本例题即可。
）第四章重点：（主要复习第4章的根轨迹的画法，题目仅供参考） 已知单位负反馈系统的开环传递函数为已知单位负反馈系统的开环传递函数为)15.0)(1()(++=s s s K s G（1） （2） （3）（1） 试绘制K 由0→+∞变化的闭环根轨迹图；（2）求出系统稳定时K 的取值范围。
第五章重点：乃氏判据：（切记乃氏判据方法：要求极坐标图P201和伯德图P205第六章重点：线性系统的串联校正。
（参考课本上第6章的例题6-2、6-3,切记考试带上函数计算器进行计算，首先得熟悉函数计算器的计算方法。
）。
自动控制原理总复习资料(完美)
自动控制原理总复习资料(完美)总复第一章的概念典型的反馈控制系统基本组成框图如下：输出量串连补偿放大执行元被控对元件元件件象－－反馈补偿元件测量元件自动控制系统有三种基本控制方式：反馈控制方式、开环控制方式和复合控制方式。
基本要求可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。
第二章要求：1.掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法。
2.牢固掌握传递函数的概念、定义和性质。
3.明确传递函数与微分方程之间的关系。
4.能熟练地进行结构图等效变换。
5.明确结构图与信号流图之间的关系。
6.熟练运用梅森公式求系统的传递函数。
例1：某一个控制系统动态结构图如下，求系统的传递函数。
C1(s)C2(s)C(s)C1(s)G1(s)G2(s)G3(s)R1(s)R2(s)R1(s)R2(s)传递函数为：C(s) = G1(s)C1(s) / [1 -G1(s)G2(s)G3(s)R1(s)R2(s)]例2：某一个控制系统动态结构图如下，求系统的传递函数。
C(s)C(s)E(s)E(s)R(s)N(s)R(s)N(s)C(s)G1(s)G2(s)-G2(s)传递函数为：C(s) = G1(s)C(s) / [1 + G1(s)G2(s)H(s)N(s)]例3：i1(t)R1 i2(t)R2R(s)+u1(t) c1(t)C1 C2 r(t)I1(s)+U1(s)112+I2(s)将上图汇总得到：R1I1(s)U1(s)C1s r(t)-u(t) = i(t) R U1(s)u(t) = [i(t) - i(t)]dt Cu(t) - c(t) = i(t)Rc(t) = i(t)dtCI2(s)R2KaC(s)1C2s(b)C(s) R(s)+R1C1sR2C2s1Ui(s)1/R11/C1sIC(s)1/R21/C2s10rad/s，试求系统的传递函数、特征方程、极点位置以及阻尼比和固有频率的物理意义。
自动控制理论复习要点
频率响应与正弦输入信号之间的关系称为频率特性. 可以证明:一个系统的频率特性与其传递函数之间有 着确切的对应关系.
G ( j ) G ( s) s j
基本环节的频率特性
1．比例
G( s) k ,
G( j ) k
，
k
，
0
Im
k
Re
dB 20lgk
K>1
2．积分
1 G (s) s
5. 实轴上的根轨迹： 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零极点数目之和为奇数。
6、 分离点和会合点
几条根轨迹在S平面上相遇后又分开的点称为根轨迹 的分离点。特别的把离开实轴的那一点叫分离点，回到 实轴的点叫会合点。
m 1 1 其坐标d可由方程 求得， i 1 d pi i 1 d zi n
1 G( s) 2 2 T s 2Ts 1
1
2T arctan 1 T
2
(1 2T 2 ) 2 (2T ) 2
2
显然幅相特性都与
有关。
Im 1 1 ω= T Re
1 T
ω
-40db dec
ζ
减小
2 2 可以证明：峰值频率 r T 1 2 n 1 2 <0.707时 1 Mr 峰值 2 1 2
时域分析法
(Time-domain Analysis )
以拉氏变换为数学工具，根据微分方程，直接解 出控制系统的时间响应，然后依据响应的表达式的描述 曲线来分析控制系统的性能，如稳定性、快速性、稳定
精度等。
一阶系统分析
１．单位阶跃响应
h(t ) 1 e
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
自动控制原理复习指导说明:本课程强调基本概念,基本规律及其物理本质的论述,要求学生能够正确理解和运用课程中讲授的基本概念和基本规律,了解和掌握所讲述的控制系统的基本分析和计算方法而不着重于理论的推导和证明.第一章绪论一.教学要求1.有关自动控制的术语及概念:自动控制系统,自动控制系统的组成,开环控制,闭环控制和开环闭环构成的复合控制.2.正确理解三种控制方式的工作原理及特点.3.初步了解自动控制系统组成原理方框图的含义.二.说明1、有关自动控制的术语及概念自动控制装置由放大变换部件,反馈比较部件,控制指令生成部件,执行部件,校正装置组成.1)自动控制就是在没有人直接参与下,利用控制装置使被控对象自动地按预订的规律运动的一种控制.2)自动控制系统的组成:自动控制系统由被控对象和控制装置组成.3)控制的目的是使被控对象的输出能按预定的规律运行,并达到预期的目的4)控制系统的基本特征:控制系统中各个组成部件之间存在着控制和信息的联系.2、三种控制方式的原理及特点1)闭环负反馈控制: 信号在系统呈现往复循环的闭环流动,系统接受偏差信号并用偏差信号产生控制作用.其优点是控制精度高,缺点是较复杂.2)开环控制:信号从输入到输出单向传递,只接受输入(或干扰)信号并以此产生控制作用.优点是控制方式简单,缺点是精度低.3) 开闭环组合的复合控制:具有以上两种控制的优点.第二章控制系统的数学模型一.教学要求1.理解拉氏变换的概念,熟记典型信号1(t), e at, (t) 的拉氏变换.2.理解传递函数的定义及其性质,能从微分方程及动态结构图求相应的传递函数,熟记几种典型环节的微分方程及传递函数.3.理解动态结构图的概念及特点,会由微分方程组画出系统的动态结构图.4.熟练地掌握结构图变换的基本法则，能针对常用的系统结构图进行等效变换，求出给定输入与输出间的传递函数。
5.熟练地利用部分分式展开法对无重根的拉氏变换进行反变换,熟练地用拉氏变换求解线性方程组。
6.熟悉闭环特征方程、特征根、传递函数的零、极点。
二.说明数学模型是一种数学抽象,采用数学模型可以便于在理论上研究自动控制系统的一般属性.1、由微分方程画动态结构图是必须掌握的内容,具体步骤为:1)在已建立系统微分方程条件下,对微分方程进行零初始条件下的拉氏变换2)对变换方程组的一个子方程能够用结构图的有关符号画出图来.3)将系统的输入变量置于最左端,输出变量置于右端,且按系统各变量的传递顺序,依此将各元件结构图中相同的量连接起来,可得到系统的结构图.2 、动态结构图变换的法则动态结构图也是描述系统的一种数学模型,它能形象地直观地表示信号在系统中的传递关系及过程.它由信号线.综合点.引出点和表示传递环节的方框组成.动态结构图变换的法则是变换前后要等效.3、传递函数定义:线性定常系统在零初始条件下,输出的拉氏变换与输入拉氏变换之比.典型传递函数主要有:放大(比例)环节:G(s)=K惯性环节:G(s)=1/(Ts+1)微分环节:G(s)= s积分环节:G(s)=1/ Ts振荡环节:G(s)=传递函数的零点是传递函数分子多项式方程的根;传递函数的极点是传递函数分母多项式方程的根. 同一系统对不同输入与输出的闭环传递函数不同,但各闭环传递函数的分母相同,即闭环特征方程相同,极点相同.第三章时域分析一.教学要求1.明确稳定性的概念及含义掌握判别系统闭环稳定性的充分必要条件,熟练运用罗斯判据判别系统的闭环稳定性及确定使系统闭环稳定的参数范围,明确系统开环放大倍数K 对系统稳定性的影响.2.牢固掌握一阶系统的数学模型及典型响应的特点,能熟练计算系统的性能指标.( δ%,t s )3.牢固掌握二阶系统的数学模型及阶跃响应的特点,能熟练计算欠阻尼状态下的性能指标.(δ%, t s ,t p ,t r ,w n)4.正确理解稳态误差的定义及终值定理的使用条件,能熟练地利用终值定理计算稳态误差及用静态误差系数求取控制信号作用下的稳态误差,明确0~II型系统与稳态误差的关系.5.掌握结构不稳定的概念,熟练干扰引起的稳态误差与系统结构的关系.6.正确理解主导极点与偶极子的概念及使用条件,了解系统极点的分布与阶跃响应性能的关系.二说明1.稳定系统指扰动作用消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能.2.系统稳定的充分必要条件是:系统的闭环特征方程的所有根都有负实部,即系统的传递函数的极点都位于根平面的左侧.3.劳斯判据:劳斯行列式左边第一列所有元素均为正值,即所有特征根都位于S平面的左侧.若第一列元素出现负值,系统不稳定,且元素符号改变的次数等于特征根方程右根的个数.由稳定判据可判别系统闭环稳定性也可以确定使系统闭环稳定的参数范围,但是有些系统无论怎样调节参数,系统都无法稳定,该系统称结构不稳定系统.稳定是系统正常工作的首要条件,是求系统稳态误差的前提,故判别稳定性必须掌握.4.稳态误差误差的定义、稳态误差的定义5.稳态误差的计算:1)用终值定理计算稳态误差:第一步:判别系统稳定性,只有稳定性才有稳态误差.第二步:求误差的传递函数E(s).第三步:用终值定理计算稳态误差2)用静态误差系数计算输入信号作用下的稳态误差.对于单位反馈系统在输入信号作用下的稳态误差可以根据系统的型号和输入信号形式按公式直接求出,当然系统前提稳定.6.一阶二阶系统阶跃响应性能指标一阶系统阶跃响应性能指标: 系统(欠阻尼状态)阶跃响应性能指标: 峰值时间、上升时间、超调量7.偶极子,主导极点及根的分布与动态性能的关系.偶极子:指一对靠的很近的零点和极点.主导极点:指离虚轴最近并且在它附近不存在零点的,对系统动态性能影响最大起决定性控制作用的极点.第四章频率法一.教学要求1.理解频率特性的物理意义、定义及其数学本质，能运用定义对系统在正弦信号作用下的稳定输出进行计算和对结构参数进行换算。
2.熟记典型环节频率特性的特点及计算式，如放大、惯性、微分、积分、二阶振荡环节。
3.熟练掌握绘制系统开环对数频率特性曲线的方法。
4.熟练掌握由对数频率特性曲线反求传递函数的方法及确定开环增益K。
5.理解乃奎斯特判据的理论证明并能熟练判别系统的稳定性。
6.了解稳定裕度并会用图解法和解析法计算稳定裕度。
7. 了解三频段概念(低频段中频段高频段)。
第五章稳定性分析（已合并到第三章）第六章根轨迹法一.教学要求1.开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。
2.理解闭环控制系统的稳定性由闭环极点唯一地来确定,系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关,其零点只影响响应曲线的形状。
3.理解和熟记根轨迹方程(即模方程和相角方程)。
4.牢固掌握根轨迹法则，熟练运用法则绘制根轨迹。
5.了解闭环零、极点分布和系统阶跃响应的关系。
6.一般了解参数变化对根轨迹的影响。
二说明本章应学会运用法则绘制根轨迹并求出特征点的参数为重点。
绘制根轨迹的一般规则：规则一:根轨迹在s平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数,即分支数与闭环极点的个数相同.规则二:根轨迹的对称性与连续性闭环极点若为实数,则必位于实轴上;若为复数,则一定是共轭成对出现,故根轨迹必然对称于实轴.规则三.根轨迹的起点与终点根轨迹的起点对应k=0,终点对应k= ,若开环零点数m小于开环极点数n,则有(n-m)条终止于无穷远处.规则四.实轴上的根轨迹在s平面实轴上存在根轨迹的条件是: 在这些区段的右侧,开环零点与极点的数目之和为奇数.规则五.根轨迹的渐近线规则六:汇合点(或分离点)的坐标规则七:根轨迹的起始角与终止角起始角:起始于开环极点的根轨迹在起点处的切线与水平线正方向的夹角终止角:终止于开环零点的根轨迹在终点处的切线与水平线正方向的夹角。
规则八：根轨迹与虚轴交点根轨迹与虚轴交点,说明闭环极点中有一部分为于虚轴,即系统特征方程含有纯虚根s=jω,将其带入特征方程1+G(jω)H(jω)=0Re[1+G(jω)H(jω)] =0Im[1+G(jω)H(jω)]=0由方程组解出ω的实数值,它就是根轨迹与虚轴交点坐标.规则九:根之和随K值的增大,闭环某些根在s平面向左移动时,其它根必定向右移,以使根之和保持不变,故用此规则可判断根轨迹的走向。
第七章控制系统的校正一.教学要求1.理解串联超前、滞后、滞超校正的电路特性及对系统的作用。
2.掌握运用三频段概念分析、判断校正装置对系统的影响。
3.了解计算串联校正装置传递函数的一般步骤。
4.了解反馈校正的特点及其作用。
5.了解两种复和控制的特点。
第八章控制系统的状态空间表达式现代控制理论使用的系统数学模型是状态空间表达式，本章是线性定常系统状态空间表达式的建立。
本章要求：1.掌握的概念：状态变量、状态方程、输出方程；状态变量、状态模型的不唯一性；非奇异线性坐标变换对系统基本性能（特征值、传递函数）的影响。
2.掌握建立电气系统、机械系统的状态空间表达式的方法。
3.重点掌握由系统方框图和传递函数建立状态空间表达式的方法；由状态空间表达式求传递函数。
线性控制系统的可控性和可观测性可控性和可观性是因使用反映系统内部结构特征的状态变量来描述系统而产生的概念，系统可控性反映了控制输入对所有状态的控制能力；系统可观性是指系统输出对所有状态的反映能力。
系统可控是系统所有状态可控，系统可观是所有状态可观；一个状态可控是指这个状态受控制输入支配，一个状态可观是指系统输出包含这个状态的信息。
系统可控是进行最优控制的前提，系统可观是很好地实现状态反馈控制的前提。
因此，为了能对实际系统进行很好的控制，使其达到满意的控制性能，需要研究系统的可控性和可观性，本章要求：1.掌握的概念：系统可控性、可观性；状态可控性、可观性；非奇异坐标变换对系统可控性和可观性的影响；传递函数零、极点相消与系统可控、可观性的关系；单变量系统的最小实现。
2.重点掌握可控性和可观性判别准则。
3.掌握由传递函数建立可控标准型、可观标准型、对角阵标准型的方法。