工业机器人课程内容
工业机器人主要课程
工业机器人主要课程
工业机器人作为现代制造业中的重要装备，其应用领域日益扩大，对于工程技术人员来说，掌握工业机器人的相关知识和技能是至关重要的。
下面将介绍工业机器人主要课程的内容，包括但不限于以下几个方面：
1. 机器人基础知识：这门课程主要介绍机器人的基本概念、分类、工作原理、结构组成等内容，让学生对机器人有一个全面的了解。
2. 机器人运动学：这门课程主要介绍机器人的运动学原理，包括坐标变换、正运动学、逆运动学等内容，让学生能够理解机器人的运动规律和控制方法。
3. 机器人控制技术：这门课程主要介绍机器人的控制系统、传感器、执行器等方面的知识，包括PID控制、轨迹规划、运动控制算法等内容，让学生能够掌握机器人的控制技术。
4. 机器人视觉与感知：这门课程主要介绍机器人视觉系统、图像处理、目标识别等内容，让学生了解机器人的视觉感知技术及其在工业生产中的应用。
5. 机器人应用与实践：这门课程主要通过案例分析和实验操作，让学
生了解机器人在各个领域的应用情况，并且能够独立进行机器人系统的设计与开发。
6. 机器人安全与维护：这门课程主要介绍机器人的安全标准、安全防护设施、维护保养等内容，让学生能够掌握机器人的安全管理和维护技术。
以上是工业机器人主要课程的简要介绍，工业机器人技术涉及面广，需要学生具备扎实的理论基础和实践操作能力。
《工业机器人技术》课程标准
［课程］《工业机器人技术》课程标准1课程概述1.1课程名称：工业机器人技术1.2课程性质：专业核心课1.3参考学时：56学时1.4参考学分：2.5学分1.5开设时间：第四学期2课程性质和任务本课程是工业机器人技术专业的一门专业核心课程，是必修课。
其任务是：使学生掌握工业机器人系统构成、工业机器人编程等知识和进行机器工作站系统建模及仿真等技术，培养学生具备一定的工业机器人编程及仿真设计能力。
内容包括工业机器人典型应用案例、离线编程基础、机器人工作站系统模型、程序及轨迹设计、工业机器人现场编程基础知识等。
3课程目标3.1知识目标(1)熟悉工业机器人离线编程应用领域；(2)掌握离线编程软件安装过程；(3)掌握离线编程软件的工作界面使用方法；(4)掌握工业机器人工作站系统外部设备模型构建方法；(5)掌握工业机器人仿真工作站的构建流程；(6)掌握工业机器人工作站的离线编程方法；(7)掌握工业机器人工作站的仿真测试方法；(8)掌握机器人工件及工作站设备的三维建模与设计分析。
(9)掌握工业机器人的现场手动操纵。
(10)掌握工业机器人的现场轨迹编程及设计。
3.2能力目标(1)能安装工业机器人离线编程软件；(2)能构建工业机器人工作站系统模型；(3)能按要求在离线编程软件下编写工作站控制程序；(4)能对工业机器人工作站进行仿真测试。
精心整理精心整理（5）能对工业机器人进行现场操纵及编程操纵。
3.3素质目标（1）具有分析与决策能力；（2）具有发现问题，解决问题的能力；（3）具有良好的心理素质、职业道德素质以及高度责任心和良好的团队合作能力；（4）具有组织管理能力；（5）培养良好的职业素养和一定的创新意识；（6）养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德；4课程设计思路根据职业能力标准，以重点职业能力为依据确定课程目标，依据职业能力整合所需相关知识和技能，设计课程内容，以工作任务为载体构建“能力递进”课程。
《工业机器人技术及应用》课程标准
XXXX职业技术学院《工业机器人技术及应用》课程标准一、课程代码120801二、适用专业工业机器人技术、机械自动化等专业三、课程性质《工业机器人技术及应用》是我院工业机器人技术专业核心课程。
是一门综合性较强的学科，主要讲授机器人技术及应用的基本知识、基本理论和基本方法。
在工业机器人技术专业培养计划中，它起着至关重要的作用，使学生对已学知识有了更好的掌握，培养学生综合应用的能力。
对实现电气类专业人才培养目标，对工业机器人技术专业学生综合职业能力的培养和职业素养的养成起到主要的支撑作用。
《工业机器人技术及应用》的先修课程为《电工基础》、《电子技术》等。
后续课程为：《PLC技术应用》、《机器人自动线安装与调试》、《毕业设计》。
四、课程学分与时数分配《工业机器人技术及应用》课程共4学分、64学时，安排在第三学期授课，课程学分与时数分配如表1所示。
表1 课程学分与时数分配表五、课程设计思路本课程设计的思路为：1.本课程以岗位能力需求为导向，以典型实际机器人为载体，设计学习任务, 将机器人知识应用到具体生产生活服务工作中。
通过实施任务教学，提高学生的学习兴趣，有效地培养和提高学生在机器人技术方面的专业能力、方法能力和社会能力，并使学生养成良好的职业态度。
2.课程内容以学生就业所需的专业知识和操作技能为着眼点，力求提高学生的实际运用能力，使学生更好地适应社会需求。
3.教学内容按照由浅入深、循序渐进的原则进行设计安排，使学生的职业能力培养目标由低到高的方向转变。
4.以提高学生综合素质为基础，以提高学生综合职业能力为目标，组织实施任务驱动教学等行动导向的教学模式。
5.教学评价多元化，本课程为考试课程，期评成绩以平时成绩、技能考核成绩和笔试成绩按比例评定，具体分配情况为：期评成绩＝平时成绩×20%+技能考核成绩×40%+笔试成绩×40%。
六、课程总体目标（一）知识目标1.了解机器人技术发展的概况；2.了解机器人的基本构造特征及状态描述；3.了解机器人坐标系统，掌握坐标系的相互转化；4.掌握机器人位置运动学、速度运动学和动力学的相关知识；5.具有运用自动化相关理论，综合解决问题的能力。
《工业机器人基础》课程标准
《工业机器人基础》课程标准一、适用对象中等职业学校机器人应用与维护专业（三年制）学生。
二、适用专业机器人应用与维护专业三、课程性质本课程是机器人应用与维护专业的专业核心课。
本课程是依据中等职业学校机器人应用与维护专业人才培养目标和相关职业岗位（群）的能力要求而设置的，对本专业所面向的机器人安装调试员、机器人编程员等岗位群所需要的知识、技能和素质目标的达成起支撑作用。
在课程设置上，它是承上启下的核心课程，非常重要，前面课程有电工技术基础与应用、机械基础和低压电器控制与应用，后续课程有机器人操作与编程、机器人系统集成运维等。
四、课程目标总体目标本课程主要介绍、讲解工业机器人本体结构组成、主要部件的控制原理和性能、工业机器人整体性能、工业机器人技术的发展趋向等内容。
其中重点讲解工业机器人本体结构组成、主要部件的控制原理，通过课程的学习使学生掌握工业机器人的基础知识和基本技能、掌握工业机器人运动系统、控制系统的设计方法，能使用示教器操作工业机器人完成简单动作。
1.知识目标（1）了解机器人的产生与发展、组成与技术参数；（2）掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识；（3）了解工业机器人的组成与性能；（4）熟悉工业机器人本体的组成部分；（5）了解机器人控制系统的构成；（6）了解工业机器人的编程语言和编程特点；（7）熟悉工业机器人示教器的基本操作；（8）熟悉机器人基本的故障排除。
2.技能目标（1）理解能力；能够熟悉机器人本体，示教器和控制柜之间的关系；外部设备与机器人控制系统的关联；识读机械零部件装配图；（2）操作能力：规范使用工量具；能够使用拆装工具完成机器人本体的机械拆装；使用机器人示教器编辑机器人程序，并完成调试，实现机器人运动；（3）表达能力：能够表达出机器人系统组成部件、本体零件等专业名称；（4）逻辑能力：理解机器人系统的接线图；能够根据机器人的目标动作，完成基本程序的编辑，并了解程序中的含义。
工业机器人课程设计
工业机器人未来发展趋势
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步， 工业机器人将越来越智能化，具 备自主学习和决策能力，能够更 好地适应复杂多变的生产环境。
柔性化生产
未来工业机器人将更加注重柔性 化生产，能够适应不同产品的生 产需求，实现快速换型和灵活调
整。
01
03
02 04
协作机器人
协作机器人将成为未来发展的重 要方向，能够与人类工作人员紧 密协作，共同完成任务，提高工 作效率和安全性。
07
课程总结与展望
课程重点回顾
工业机器人基本原理
介绍了工业机器人的定义、分类、基 本构成和工作原理，以及工业机器人 在现代制造业中的重要性和应用。
工业机器人编程与仿真
介绍了工业机器人的编程语言、编程 方法和仿真技术，通过实例演示了如 何编写机器人程序并进行仿真验证。
工业机器能、控制方式和控制算法，包 括传感器、执行器、控制器等关键部 件的选型和设计。
传感器与检测系统集成
传感器选型与配置
根据机器人应用场景和需求，选择合适的传感器类型和参数，并进行 合理配置。
信号调理与转换
对传感器输出的微弱信号进行调理和转换，以便于后续处理和分析。
数据采集与处理
通过数据采集系统对传感器信号进行采集、存储和处理，提取有用信 息并转换为机器人可识别的指令。
系统集成与调试
工业机器人组成及工作原理
组成
工业机器人主要由执行机构、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。
工作原理
工业机器人通过感知系统获取环境信息，控制系统根据预设程序或实时指令进 行决策和规划，驱动系统驱动执行机构完成相应动作。
工业机器人应用领域
焊接应用
工业机器人在焊接领域具有高效、稳定、精确的优势，可 广泛应用于汽车制造、航空航天等行业的焊接生产线。
工业机器人应用技术课程标准
《工业机器人应用技术》课程标准一、课程性质本课程是电气自动化技术专业的核心课程，通过该课程的学习，主要培养学生工业机器人操作运维、应用编程、调试维护等职业能力，以及实践技能、创新能力、分析和解决问题等职业素养，使学生系统掌握工业机器人的基本原理、功能、应用技能、程序设计方法和编程技巧，为今后从事自动化控制领域的工作打下基础。
前导课程：《机械基础》《电气控制技术》《电机与电气控制技术》等。
后续课程：《智能制造技术》《人工智能技术》《工业机器人综合实训》等。
二、课程目标（一）总体目标本课程的主要任务是从应用角度和企业需求出发，培养学生系统掌握工业机器人的相关概念、原理、基本应用及标准规范，使学生了解工业机器人的基本结构与组成，掌握装调、编程、调试、维护等基本技能和应用，熟悉工业机器人应用安全规范、应用标准，为从事工业机器人操作运维、应用编程、技术服务及生产管理等岗位奠定基础。
能力目标：1、掌握工业机器人安全规则和标准规范，具有排除安全问题和执行标准规范的能力。
2、能正确识别工业机器人品牌，能正确选型。
3、能熟练掌握工业机器人操作规范，能装配连接机器人，能正确使用机器人。
4、能熟练校准和标定机器人参数。
5、能熟练配置机器人I/O参数。
6、能熟练手动操纵机器人。
7、能熟练使用离线仿真软件配置机器人参数和离线编写程序并能运行调试。
8、能熟练使用示教器配置机器人参数和在线编写程序并能运行调试。
9、具有工业机器人系统集成技术设计开发能力。
10、能对工业机器人进行日常维护和简单的维修。
知识目标：1、掌握机器人及工业机器人的概念，掌握工业机器人的分类及品牌，了解工业机器人的应用及发展前景。
2、掌握ABB工业机器人基本组成的概念、原理和功能。
3、掌握ABB工业机器人I/O接口的概念、种类和使用方法以及接线原理、标准。
4、掌握ABB工业机器人参数的概念、功能和使用规则。
5、掌握ABB工业机器人参考坐标系的概念、识别及应用。
工业机器人备课笔记
工业机器人备课笔记
一、课程简介
本课程主要介绍工业机器人的基本概念、原理、组成、分类及应用。
通过学习，学生将掌握工业机器人的基本知识和技能，为今后从事机器人技术应用和研发打下基础。
二、教学目标
1. 掌握工业机器人的基本概念、原理和组成；
2. 了解工业机器人的分类及应用；
3. 掌握工业机器人的基本操作和维护技能；
4. 培养学生的创新思维和实践能力，为机器人技术的研发和应用打下基础。
三、教学内容及安排
第一章：工业机器人概述
工业机器人的定义与分类
工业机器人的发展历程
工业机器人的应用领域
第二章：工业机器人原理与组成
工业机器人原理简介
工业机器人的组成
工业机器人的坐标系与姿态
第三章：工业机器人编程与操作
工业机器人编程语言简介
工业机器人的编程环境与工具
工业机器人的基本操作与调试
第四章：工业机器人维护与保养
工业机器人维护保养的重要性
工业机器人维护保养的基本内容与步骤工业机器人常见故障诊断与排除
第五章：工业机器人技术前沿与展望智能机器人的概念与应用
协作机器人的发展现状与趋势
未来工业机器人的发展方向与挑战
四、教学方法与建议
1. 采用多媒体教学，结合图片、视频等形式，帮助学生更好地理解课程内容；
2. 加强实践环节，组织学生进行实际操作，培养动手能力；
3. 鼓励学生参加机器人竞赛等活动，提高创新能力和团队合作精神；
4. 教师可结合自身科研成果和经验，将最新技术成果融入教学中，提高教学质量。
工业机器人课程教学大纲
《工业机器人》课程教学大纲课程编号：0803701069课程名称：工业机器人英文名称：Industrial Robot课程类型：专业任选课总学时：24 讲课学时：20 实验学时：4学分：1.5适用对象：四年制机械设计制造及其自动化专业、四年制机械电子工程专业先修课程：高等数学、线性代数、工程制图、机械工程材料、理论力学、材料力学、机械原理、机械设计、电子技术、电工技术、机械制造基础、互换性与技术测量、液压与气压传动、机电传动控制、单片机原理及应用、自动控制原理等。
一、课程性质、目的和任务工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。
其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。
培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。
二、教学基本要求本课程以机器人为研究对象，以工业机器人为重点。
学完本课程应达到以下基本要求：1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。
2．了解机器人运动学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
3．了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。
4．了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。
三、教学内容及要求绪论0.1 概述0.1.1 机器人的由来与发展0.1.2 机器人的定义0.1.3 机器人技术的研究领域与学科范围0.2 机器人的分类0.2.1 按机器人的开发内容与应用分类0.2.2 按机器人的发展程度分类0.2.3 按机器人的性能指标分类0.2.4 按机器人的结构形式分类0.2.5 按坐标形式分类0.2.6 按控制方式分类0.2.7 按驱动方式分类0.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类0.3 机器人的应用0.3.1 工业机器人的应用0.3.2 操纵型机器人的应用0.3.3 智能机器人的应用0.4 机器人的组成与技术参数0.4.1 机器人的基本组成0.4.2 机器人主要技术参数0.4.3 MOTOMAN UP6型通用工业机器人技术参数0.4.4 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人技术参数第一章机器人运动学1.1 齐次坐标与动系位姿矩阵1.1.1 齐次坐标1.1.2 动系的位姿表示1.2 齐次变换1.2.1 旋转的齐次变换1.2.2 平移的齐次变换1.2.3 复合变换1.3 机器人的位姿分析1.3.1杆件坐标系的建立1.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵1.4 机器人正向运动学1.4.1 斯坦福机器人运动方程1.4.2 PUMA-560机器人运动学方程1.5 机器人逆向运动学1.5.1 逆向运动学的解1.5.2 逆向运动学求解实例第三章机器人轨迹规划3.1 机器人轨迹规划概述3.1.1 机器人轨迹的概念3.1.2 轨迹规划的一般性问题3.1.3 轨迹的生成方式3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题3.2 插补方式分类与轨迹控制3.2.1 插补方式分类3.2.2 机器人轨迹控制过程第四章机器人本体基本结构4.1 概述4.1.1 机器人本体的基本结构形式4.1.2 机器人本体材料的选择4.2 机身及臂部结构4.2.1 机器人机身结构基本形式和特点4.2.2 机器人臂部结构基本形式和特点4.2.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法4.3 腕部及手部结构4.3.1 机器人腕部结构基本形式和特点4.3.2 机器人手部结构基本形式和特点4.4 传动及行走机构4.4.1 机器人传动机构结构基本形式和特点4.4.2 机器人行走机构结构基本形式和特点第五章机器人控制系统5.1 机器人传感器5.2 驱动与运动控制系统5.3 控制理论与算法第六章机器人编程语言与离线编程四、实践环节课内实验工业机器人实验安排在课程内，开设3个实验：1．焊接机器人自动跟踪系统认知实验2学时2．MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验2学时五、课外习题及课程讨论为达到本课程的教学基本要求，课外习题不应少于8题。
工业机器人实践课程设计
工业机器人实践课程设计一、教学目标本课程旨在让学生了解工业机器人的基本概念、分类、应用和编程，掌握工业机器人的操作和调试技巧，培养学生对工业机器人技术的兴趣和好奇心，提高学生的实践能力和创新精神。
1.了解工业机器人的基本概念、分类和应用领域。
2.掌握工业机器人的主要部件和工作原理。
3.学习工业机器人的编程和操作方法。
4.能够正确操作工业机器人，进行简单的编程和调试。
5.能够分析工业机器人在实际应用中遇到的问题，并提出解决方案。
情感态度价值观目标：1.培养学生对工业机器人技术的兴趣和好奇心，激发学生学习科技的积极性。
2.培养学生团队合作意识，提高学生沟通协作能力。
3.培养学生创新精神，鼓励学生进行科技创作和实践。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括工业机器人的基本概念、分类、应用、工作原理、编程和操作方法。
1.工业机器人的基本概念：介绍工业机器人的定义、发展历程和现状。
2.工业机器人的分类和应用：介绍工业机器人的分类、各种类型的应用案例。
3.工业机器人的工作原理：讲解工业机器人的主要部件，如控制器、执行器、传感器等，以及它们的工作原理。
4.工业机器人的编程和操作：教授工业机器人的编程语言和操作方法，让学生能够进行简单的编程和调试。
三、教学方法本课程采用讲授法、案例分析法、实验法和讨论法等多种教学方法，以激发学生的学习兴趣和主动性。
1.讲授法：通过讲解工业机器人的基本概念、分类、应用和工作原理，使学生掌握相关知识。
2.案例分析法：分析实际应用中的工业机器人案例，让学生了解工业机器人在实际工作中的作用和价值。
3.实验法：让学生亲自动手操作工业机器人，进行编程和调试，提高学生的实践能力。
4.讨论法：学生进行分组讨论，分享学习心得和经验，培养学生团队合作意识和沟通能力。
四、教学资源本课程所需的教学资源包括教材、参考书、多媒体资料和实验设备。
1.教材：选用权威、实用的教材，为学生提供系统的学习资料。
2.参考书：提供相关领域的参考书籍，丰富学生的知识体系。
《工业机器人技术》课程思政教学案例
《工业机器人技术》课程思政教学案例一、教学目标1. 了解工业机器人的基本概念、分类和应用领域；2. 掌握工业机器人的核心技术，如传感器、控制系统、运动轨迹规划等；3. 培养学生的创新意识和团队协作精神，提高学生对工业机器人的应用能力。
二、教学内容1. 工业机器人的基本概念和分类；2. 工业机器人的核心技术；3. 工业机器人的应用领域；4. 团队协作和创新意识的培养。
三、教学方法1. 理论讲授与实践操作相结合；2. 小组讨论与案例分析；3. 课堂互动与提问。
四、教学步骤1. 导入新课：通过案例分析，让学生了解工业机器人在制造业中的应用价值。
2. 理论知识讲解：介绍工业机器人的基本概念和分类，并分析各种应用领域的不同需求，使学生能够了解不同类型工业机器人的优缺点和应用场景。
同时，介绍工业机器人的核心技术，如传感器、控制系统、运动轨迹规划等。
3. 实践操作：通过模拟工业机器人操作平台，让学生熟悉机器人操作的基本流程和方法，掌握机器人运动轨迹规划的基本原理和方法。
同时，通过实践操作，让学生了解机器人控制系统的基本原理和实现方法。
4. 小组讨论：将学生分成若干小组，每组选择一种工业机器人进行讨论，分析其优缺点和应用场景。
同时，讨论如何将工业机器人技术应用于实际生产中，提高学生的应用能力。
5. 案例分析：通过实际案例分析，让学生了解工业机器人技术在制造业中的实际应用效果和存在的问题，培养学生的创新意识和解决问题的能力。
6. 课堂互动与提问：鼓励学生提问和发表自己的看法，引导学生思考如何将工业机器人技术应用于其他领域，培养学生的创新意识和团队协作精神。
7. 总结与评价：对本节课的内容进行总结，对学生的表现进行评价，鼓励学生继续探索工业机器人技术的未来发展趋势和应用前景。
五、教学反思与改进1. 课后反思：对本节课的教学效果进行反思，总结教学中的优点和不足之处，以便改进教学方法和内容。
2. 改进措施：针对教学中的不足之处，采取相应的改进措施，如增加实践操作环节、加强案例分析等，以提高教学效果和质量。
《工业机器人技术基础》课程教学大纲
《工业机器人技术基础》课程教学大纲一、课程地位与作用工业机器人技术是近年来新技术发展的重要领域之一，是以微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的一种综合性的高新技术。
这一技术在工业、农业、国防、医疗卫生、办公自动化及生活服务等众多领域有着越来越多的应用。
工业机器人在提高产品质量、加快产品更新、提高生产效率、促进制造业的柔性化、增强企业和国家的竞争力等诸方面具有举足轻重的地位。
本课程是以工业机器人概述、基本组成及技术参数、本体与控制器连接、末端操作器、工业机器人的环境感觉技术、编程语言介绍、工业机器人系统集成项目流程等为研究对象的一门专业基础课。
二、教学目标学生通过对本课程的学习，熟知工业机器人使用及搬运安全事项；了解工业机器人常见国际品牌与国内品牌；掌握工业机器人的三大组成部分和六个子系统；工业机器人的主要技术参数和常用软件，工业机器人末端操作器种类与应用等，让学生对工业机器人的定义、发展历史及前景、运用领域、基本组成、主要技术参数有一个初步的认识，为后面的专业核心课程打下理论基础，培养学生的学习兴趣，建立长期的学习计划。
同时树立示教器、专用设备、教具使用的安全意识及保养意识，使学生初步具备分析和解决基础技术问题的能力。
三、课程教学内容与方法设计第一章绪论【教学目标】1.掌握工业机器人行业典型应用、市场前景；2.熟知工业机器人品牌认识及行业应用前景；3.熟知使用机器人安全注意事项以及机器人的分类。
【重点难点】1.工业机器人的应用环境；2.工业机器人的使用安全；【教学内容】1.机器人的分类；2.工业机器人的应用环境，工业机器人的历史发展；3.工业机器人家族介绍；4.工业机器人应用安全注意事项。
【教学方法与设计】1.本章主要采用哪些教学方法？通过实际工程案例的讲解来引导知识点的学习和应用。
通过讲授和多媒体教学的方式,并结合板书进行教学，在讲解过程中注重与学生互动。
2.如何组织教学？运用哪些教学手段？在课堂中针对重难点内容不仅要通过多媒体展示，还要进行关键词组的板书。
《工业机器人仿真应用教程》教学大纲
《工业机器人仿真应用教程》课程标准1.课程概述本课程旨在提高学生在机器人方面的综合素质,着重使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能,初步形成处理实际问题的能力。
培养其分析问题和解决问题的学习能力，具备继续学习专业技术的能力;在本课程的学习中渗透思想道德和职业素养等方面的教育，使学生形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风，为后续课程学习和职业生涯的发展奠定基础。
1.1课程定位《工业机器人仿真应用教程》课程是高级技工学校工业机器人应用与维护专业的专业课。
主要内容包括：Robot Studio软件的操作、建模、Smart组建的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作。
1.2设计思路本课程教学最好采用理论与实际相结合的一体化教学方式，借助多媒体网络教室，一人一机，使用多媒体课件讲解与软件操作相结合。
理论教学中应帮助学生总结并灵活运用所学的相关知识，本着够用的原则讲授，切忌面面俱到。
对工业机器人仿真操作不作深入探讨，仅作一般性了解。
实践教学环节中对工业机器人Robot Studio仿真软件常用功能作简单介绍，重点培养学生使用软件对工业机器人进行基本操作、功能设置、二次开发、在线监控与编程、方案设计和检验。
教师教学中多联系生产实际并选用一些工业上经典的工业机器人使用案例进行讲解，提高学生对工业机器人进行应用开发、调试、现场维护的能力。
2.课程目标2.1知识目标1、了解机器人仿真软件，了解机器人仿真软件的应用。
2、掌握构建基本仿真工业机器人工作站的方法。
3、掌握码垛机器人工作站、焊接机器人工作站、打磨抛光机器人工作站的设计理念和设计方法。
4、掌握ABB 机器人仿真软件RobotStudio 中的建模功能，能运用所学制图软件在RobotStudio中进行建模。
5、掌握ABB 工业机器人离线轨迹编程方法。
6、了解ABB 机器人仿真软件RobotStudio 中的其它功能。
25 工业机器人应用技术 课程导学-《工业机器人应用技术》课程导学方案
《工业机器人应用技术》课程导学方案四、课程学习引导1.学生自学学生通过阅读文字教材和网上资源来理解和掌握课程基本内容。
强调自主化学习是以学生个别化学习为主开放教育的基本特点，是学生系统获取学科知识的重要方式之一。
自学能力对于高职学生至关重要的。
一方面，教师要注意对学生自学能力的培养；另一方面，学生自己也要坚持“自主性”学习，注意在小组学习中与同学研究讨论，使自己的学习能融会贯通、举一反三，并将所学知识同工作实际紧密结合起来。
2.面授辅导面授辅导主要是对本课程的主要框架以及重点与难点问题进行讲解、辅导与答疑。
面授辅导应以课程标准为指南，通过讲解、讨论、座谈、答疑等方式培养学生独立思考、解决问题的能力。
3.虚拟仿真结合工业机器人仿真软件RobotStudio中的虚拟示教器进行知识点的教学。
以每次课布置的1-2个任务展开，先虚拟后实操，最后一个项目的综合应用。
五、形成性考核指导思想：（1）通过形成性考核的引导，让所有学习者了解和熟悉我们的在线平台，逐步形成利用网络开展自主学习的习惯。
（2）多样化的形成性考核，调动学习者学习兴趣。
（3）满足网络检查考核要求。
具体要求：本课程的教学目的是让学生掌握搬运、码垛等典型实际生产应用的编程方法，学会分析解决实际问题，同时也掌握一定的工作站构建能力。
考核方式为：过程考核+期末考核。
1.过程考核说明平时过程学习=课件学习30%+课堂活动30%+作业20%+签到率20%。
另外，有课堂笔记的依据情况，进行奖励。
2.期末考核及方式说明期末考核主要考查学生对工业机器人仿真软件RobotStudio的使用熟练度以及应用软件进行机器人离线系统编程的能力，分值占学生总成绩的60%。
考核方式：实操（在机房完成），学生独立完成教师布置的项目任务，并能够实现仿真运行。
实操内容应涵盖工业机器人基础编程的主要内容。
3.课程成绩形成（比例分配）期末总成绩=过程考核成绩（40%）+期末考核成绩（60%）。
工业机器人手臂课程设计
工业机器人手臂课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解工业机器人手臂的基本结构、功能和操作原理；2. 学生能够掌握工业机器人手臂的程序编写和参数设置方法；3. 学生能够了解工业机器人手臂在不同行业的应用及发展趋势。
技能目标：1. 学生能够操作工业机器人手臂完成简单的动作任务；2. 学生能够运用所学知识对工业机器人手臂进行编程和调试；3. 学生能够分析工业机器人手臂在实际应用中遇到的问题，并提出解决方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工业机器人手臂及其相关技术的兴趣，激发学生的求知欲和创新意识；2. 培养学生团队合作精神，提高沟通与协作能力；3. 增强学生社会责任感，认识到工业机器人手臂在推动我国制造业发展中的重要作用。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，旨在培养学生的动手能力、编程能力和实际问题解决能力。
学生特点：学生具备一定的物理、数学和信息技术基础知识，对新技术充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：注重理论与实践相结合，强调学生的主体地位，鼓励学生主动探究、积极实践。
通过课程学习，使学生能够达到上述知识、技能和情感态度价值观目标，为我国制造业培养具有创新精神和实践能力的优秀人才。
二、教学内容1. 工业机器人手臂概述- 机器人手臂的分类与结构- 机器人手臂的应用领域及发展趋势2. 工业机器人手臂的操作原理- 机械结构及运动学原理- 传感器与执行器的工作原理- 控制系统组成及功能3. 工业机器人手臂编程与控制- 编程语言及编程方法- 参数设置与调试技巧- 典型应用案例分析4. 工业机器人手臂实践操作- 操作前的准备工作- 基本动作指令的操作与编程- 复杂动作任务的操作与编程5. 工业机器人手臂应用案例分析- 汽车制造领域的应用- 电子制造领域的应用- 医疗器械领域的应用6. 工业机器人手臂安全与维护- 安全操作规范与注意事项- 常见故障分析与排除方法- 日常维护与保养技巧教学内容安排与进度：第一周：工业机器人手臂概述第二周：工业机器人手臂操作原理第三周：工业机器人手臂编程与控制第四周：工业机器人手臂实践操作（1）第五周：工业机器人手臂实践操作（2）第六周：工业机器人手臂应用案例分析及安全与维护教学内容与教材关联性：以上教学内容与教材相关章节紧密关联，涵盖了工业机器人手臂的基本理论、操作方法和实践应用，确保了课程的科学性和系统性。
工业机器人技术专业 课程
工业机器人技术专业的课程涵盖了机器人的基本原理、控制技术、传感器技术、编程技术、应用案例等方面。
通常包括以下课程：
1. 机器人工程学：介绍机器人的基本结构、运动学和动力学原理，以及机器人系统的组成和工作原理。
2. 机器人控制技术：介绍机器人的控制方法和控制系统，包括基于传统控制方法和现代控制方法的控制技术。
3. 机器人编程技术：介绍机器人的编程方法和程序设计，包括机器人语言（如ABB、KUKA、Fanuc等）、机器人仿真软件的使用等。
4. 机器人传感器技术：介绍机器人中常用的传感器类型和性能参数，以及传感器在机器人控制中的应用。
5. 机器人应用案例：介绍机器人在制造、物流、医疗等领域的应用案例，以及机器人技术发展趋势和未来前景。
6. 机器人安全与维护：介绍机器人的安全标准和安全措施，以及机器人的维护和保养方法。
7. 机器人视觉技术：介绍机器人视觉技术的原理和应用，包括机器
人视觉系统的构成、图像处理方法、模式识别等。
8. 机器人智能化技术：介绍机器人智能化技术的原理和应用，包括人工智能、深度学习、自主决策等。
总的来说，工业机器人技术专业的课程涉及广泛，旨在培养学生掌握机器人的基础理论和实践技能，为他们未来从事与机器人相关的行业提供坚实的基础。
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
一、课程基本信息
二、课程定位
工业机器人搬运工作站是工业机器人技术专业核心课程，该课程主要包括搬运机器人、工件自动识别系统、机器人运行轨迹编程等，使学生掌握工业机器人系统组成、系统在线编程的方法，为后续的工作站系统集成、工作站系统综合调试等能力培养打下基础。
三、课程目标
1．知识目标
1）熟悉工业机器人的操作安全知识；
2）熟悉工业机器人的种类和功能；
3）掌握工业机器人的系统构成；
4）掌握工业机器人坐标系相关知识；
5）掌握工业机器人功能指令相关知识；
6）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标
1）能安全规范的操作工业机器人；
2）能看懂工业机器人技术手册；
3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；
4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；
5）能熟练手动操作工业机器人；
6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；
3．素质目标
1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用
四、课程内容
五、教学内容
4
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六、课程重点难点及解决方案
七、教学评价。
工业机器人编程课程设计
工业机器人编程课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解工业机器人的基本结构、功能及工作原理；2. 学生能掌握工业机器人编程的基本指令、程序结构和编程方法；3. 学生能了解工业机器人在现代制造业中的应用及其重要性。
技能目标：1. 学生能运用所学知识对工业机器人进行编程，实现简单的运动控制；2. 学生能通过实际操作，提高解决实际问题的能力和团队协作能力；3. 学生能运用编程软件进行仿真实验，验证程序的正确性。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业机器人技术产生兴趣，培养科技创新意识；2. 学生通过课程学习，认识到工业机器人在国家经济发展中的重要作用，增强国家意识；3. 学生在团队协作中，培养沟通能力、合作精神，形成积极向上的人生态度。
课程性质：本课程为实践性较强的学科，结合理论教学与实际操作，注重培养学生的动手能力、创新能力和实际应用能力。
学生特点：学生处于高年级阶段，具备一定的学科基础和逻辑思维能力，对新鲜事物充满好奇。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生主动参与，关注学生个体差异，提高课堂教学效果。
在教学过程中，将课程目标分解为具体的学习成果，便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 工业机器人的基本结构及工作原理- 介绍工业机器人的组成部分、功能及工作原理；- 分析不同类型工业机器人的特点及应用领域。
2. 工业机器人编程基础- 概述编程语言、编程指令和程序结构；- 掌握工业机器人编程的基本方法。
3. 工业机器人编程软件应用- 学习编程软件的操作方法；- 利用编程软件进行仿真实验，验证程序的正确性。
4. 工业机器人编程实践- 设计简单的工业机器人编程案例，实现运动控制；- 结合实际操作，培养学生动手能力和实际问题解决能力。
5. 工业机器人在现代制造业中的应用- 了解工业机器人在制造业中的应用案例；- 分析工业机器人在提高生产效率、降低生产成本等方面的作用。
教学内容安排与进度：第一周：工业机器人的基本结构及工作原理；第二周：工业机器人编程基础；第三周：工业机器人编程软件应用；第四周：工业机器人编程实践；第五周：工业机器人在现代制造业中的应用。
工业机器人应用技术课程标准
工业机器人应用技术课程标准(总8页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March工业机器人应用技术课程标准一、课程基本信息先修课程：机械设计基础、电气控制与PLC、机电设备故障诊断与维修后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试课程类型：专业选修课二、课程性质工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。
本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。
三、课程的基本理念以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。
四、课程设计该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应用能力。
教学的过程是：案例导入→相关知识→案例讲解→知识拓展。
五、课程的目标（一）总目标通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。
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1、请为工业机器人和智能机器人给出定义。
答：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
2、简述工业机器人的组成部分及其作用。
答：工业机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。
其中，机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成；工业机器人的机械系统的作用相当于人的身体。
驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合；该部分的作用相当于人的肌肉。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的大脑。
感知系统由内部传感器和外部传感器组成。
其中，内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息；外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度、接触程度等，用于引导机器人，便于其识别物体并作出相应的处理。
该部分的作用相当于人的五官。
3、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
重复定位精度：工业机器人的精度指定位精度和重复定位精度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。
工作范围：工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能达到的的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力：承载能力是指机器人的工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
4、工业机器人按坐标形式分为哪几类？各有什么特点？答：工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
直角坐标型：机器人的运动方程可独立处理，且方程是线性的，容易通过计算机控制实现，工作范围呈立方体形状。
圆柱坐标型：机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围扩大，且计算简单，工作范围呈圆柱形状。
球坐标型：这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，覆盖空间大，但是坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍尊在密封及工作死区问题。
工作范围呈球缺状。
关节坐标型：关节坐标机器人关节全部旋转，是工业机器人中最常见的结构，工作范围比较复杂。
平面关节型：只有平行的肘关节和肩关节，关节轴线共面。
5、工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
6、什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
7、什么是SCARA 机器人？应用上有何特点？SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂）有两个并联的旋转关节，可以使其做平面运动，此外还有一个附加的滑动关节做垂直运动。
SCARA 机器人常用于装配作业，其在XY 平面有较好的柔性，而在Z 轴有很大刚性，它具有选择性柔性。
8、机器人的三种驱动方式各自的优缺点是什么？答：机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
优点:(1) 液压容易达到较高的单位面积压力体积较小,可以获得较大的推力或转矩。
(2) 液压系统介质的可压缩性小, 工作平稳可靠, 并可得到较高的位置精度(3) 液压传动中, 力、速度和方向比较容易实现自动控制(4) 液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能, 可以提高机械效率, 使用寿命长。
缺点:(1) 油液的粘度随温度变化而变化, 这将影响工作性能。
高温容易引起燃烧、爆炸等危险(2) 液体的泄漏难于克服, 要求液压元件有较高的精度和质量, 故造价较高(3) 需要相应的供油系统, 尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置, 否则会引起故障。
气压驱动方式气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
优点：(1) 压缩空气粘度小, 容易达到高速(1 m／s)(2) 利用工厂集中的空气压缩机站供气, 不必添加动力设备(3) 空气介质对环境无污染, 使用安全, 可直接应用于高温作业(4) 气动元件工作压力低, 故制造要求也比液压元件低。
缺点:(1) 压缩空气常用压力为0.4～0.6 MPa, 若要获得较大的压力, 其结构就要相对增大(2) 空气压缩性大, 工作平稳性差, 速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。
(3) 压缩空气的除水问题是一个很重要的问题, 处理不当会使钢类零件生锈, 导致机器人失灵。
此外,排气还会造成噪声污染。
电气驱动方式电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
9、工业机器人对臂部设计有什么基本要求？答：（1）手臂应具有足够的承载能力和刚度。
（2）导向性要好。
（3）重量和转动惯量要小。
（4）运动要平稳、定位精度要高。
11、简述磁力吸盘的基本原理。
磁吸附式取料手是利用电磁铁通电之后产生的电磁吸力取料。
对于磁力吸盘，铁心和磁盘之间用黄铜焊料焊接并构成隔磁环，即焊为一体又将铁心与磁盘分开，使铁心成为内磁极，磁盘成为外磁极。
其磁路由壳体的外圈，经磁盘、工件和铁心，再到壳体内圈形成闭合回路，以此吸附工件。
12、何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。
答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。
（1）示教—再现运动。
这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。
（2）关节空间运动。
这种运动直接在关节空间里进行。
由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。
（3）空间直线运动。
这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。
（4）空间曲线运动。
这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。
13、工业机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构。
答：机器人本体：(1)传动部件(2)机身及行走机构(3)臂部(4)腕部(5)手部基本结构：机座结构、腰部关节转动装置、大臂结构、大臂关节转动装置、小臂结构、小臂关节转动装置、手腕结构、手腕关节转动装置、末端执行器。
14、如何选择机器人本体的材料，常用的机器人本体材料有哪些？答：需满足五点基本要求：1.强度大2.弹性模量大3.重量轻4.阻尼小5.材料经济性常用材料：1.碳素结构钢和合金钢2.铝、铝合金及其他轻合金材料3.纤维增强合金4.陶瓷5.纤维增强复合材料6.粘弹性大阻尼材料15、何谓材料的E/ρ？为提高构件刚度选用材料E/ρ大些还是小些好，为什么？答：即材料的弹性模量与密度的比值；大些好，弹性模量E 越大，变形量越小，刚度就越大；且密度ρ越小，构件质量越小，则构件的惯性力越小，刚度越大。
所以E/ρ大些好。
16、工业机器人机身设计应注意哪些问题？答：(1) 刚度和强度大，稳定性好。
(2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。
(3) 驱动方式适宜。
(4) 结构布置合理。
18、机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵有何联系？答：力雅可比矩阵是速度雅克比矩阵的转置。
19、何谓点位控制和连续轨迹控制？举例说明它们在工业上的应用。
答：点位控制：指只规定各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹的控制方式。
应用：从事在印刷电路板上安插元件‘点焊’搬运及上/下料等作业的工业机器人。
连续轨迹控制：指规定机器人定位位姿轨迹的控制方式。
应用：从事弧焊、喷漆、切割等作业的工业机器人。
20、光电编码器可用于测量的模拟量有哪些？请说明绝对式与增量式光电编码器各自适用的场合。
答：光电编码器可以测量的模拟量：转角、直线位移、转轴的转速和转向适用场合：绝对式：用于长期定位控制的装置和设备中增量式：广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。
21、利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500 脉冲/转，高速脉冲源周期为0.1ms，对应编码器的2 个脉冲测得计数值为120，求关节转动角速度的值。
解：时间增量为: t=0.1×（120/2）ms=6ms角速度为: w=(2π/1500)/0.006=0.698 rad/s 22、说明接近传感器的应用、常见种类及工作原理。
答：接近传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。
常见的种类：常见的接近觉传感器有电感式、电容式、光电式、霍尔效应式、超声波式和气压式五种。
工作原理：电感式：利用涡流感知物体接近。
电容式：利用物体接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化的情况来控制开关。
光电式：利用被检测物体对红外光束的遮挡或反射，由同步回路选通来检测物体的有无。
霍尔效应式：利用霍尔效应判断是否接近铁磁体。
超声波式：测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。
气压式：通过检测气流喷射遇到物体时的压力变化来检测和物体之间的距离。
23、工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。
24、工业机器人的视觉系统由哪几部分组成？各部分有什么作用？工业机器人的视觉系统由图像输入、图像处理和图像输出等几个部分组成。
图像输入：由视觉传感器将光信号转换为电信号，再由A/D 转换成数字信号。