搬运机器人的生产技术

本技术新型公开了一种搬运机器人，机架、动力系统、平衡系统和控制系统；所述机架分为上下两层，所述动力系统包括两条履带，分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动轮和支撑轮；所述平衡系统包括四个液压缸，安装机架的下层的四周；所述控制系统包括控制器和远程控制端；所述控制器安装在机架内，远程控制端安装在操作人员可操作的区域，所述远程控制端与控制器能够根据现场工作环境设置参数值，能够达到精准控制的效果。

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括机架、动力系统、平衡系统和控制系统；所述机架分为上下两层，所述动力系统包括两条履带，分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动轮和支撑轮；所述平衡系统包括四个液压缸，安装机架的下层的四周；所述控制系统包括控制器和远程控制端；所述控制器安装在机架内，远程控制端安装在操作人员可操作的区域，所述控制器包括电源输入端、数字量输入端、数字量输出端、模拟量输入端，脉冲输出端和无线通讯终端，所述电源输入端接入交流电源220V，所述远程控制端包括电脑和远程控制器，所述电脑通过网线与远程控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述支撑轮固定在机架的下层，所述机架的上层中有正方形通孔，托盘能够安放在正方形通孔内。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述动轮通过伺服电机安装在机架的下层，所述伺服电机安装在机架上，所述伺服电机的电源输入端通过连接线接入交流电源220V，所述伺服电机的脉冲输入端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述液压缸伸缩杆的末端通过转动装置与托盘底部连接。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述液压缸上安装了压力传感器，所述压力传感器通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述液压缸上安装了红外线传感器，所述红外线传感器通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，液压缸上安装了电磁换向阀，所述电磁换向阀的通电端通过连接线与控制器中的数字量输出

端电性相接。

技术说明书

一种搬运机器人

技术领域

本技术新型属于机器人技术领域，涉及到一种搬运机器人。

背景技术

在生产业、建筑业、物流业一般需要搬运较大重量的物料，仅仅通过人力来搬运，需要花费人们大量的体力，且工作效率低下。另外，部分行业需要在高温/粉尘/辐射/高危等恶劣环境下完成搬运工作，长期在此环境下工作，对人们的身体健康及人生安全造成极大的威胁。随着时代的发展，科技的进步，机器人代替人类操作了大量的高危作业。但有些工作情况是需要能够远距离控制和显示机器人的运行状态，所以需要技术一种能够远距离控制的机器人。

实用新型内容

为解决上述问题，本技术新型一种搬运机器人，所述搬运机器人能够远程控制机器人的运行，在机器人运行过程中，根据现场工作环境设置参数值，能够达到精准控制的效果。

本技术新型具体为一种搬运机器人，包括机架、动力系统、平衡系统和控制系统；所述机架分为上下两层，所述动力系统包括两条履带，分别安装在机架的两侧，所述履带的内侧安装了动轮和支撑轮；所述平衡系统包括四个液压缸，安装机架的下层的四周；所述控制系统包括控制器和远程控制端；所述控制器安装在机架内，远程控制端安装在操作人员可操作的区域，所述控制器包括电源输入端、数字量输入端、数字量输出端、模拟量输入端，脉冲输出端和无线通讯终端，所述电源输入端接入交流电源220V，所述远程控制端包括电脑和远程控制器，所述电脑通过网线与远程控制器相连。

进一步的所述支撑轮固定在机架的下层，所述机架的上层中有正方形通孔，托盘能够安放在正方形通孔内。

进一步的所述动轮通过伺服电机安装在机架的下层，所述伺服电机安装在机架上，所述伺服电机的电源输入端通过连接线接入交流电源220V，所述伺服电机的脉冲输入端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接。

进一步的所述液压缸伸缩杆的末端通过转动装置与托盘底部连接。

进一步的所述液压缸上安装了压力传感器，所述压力传感器通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接，能够检测液压缸内的压力传感器。

进一步的所述液压缸上安装了红外线传感器，所述红外线传感器通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接，能够检测液压缸与托盘之间的距离。

进一步的所述液压缸能够手动调节伸缩杆伸长的长度。

进一步的所述液压缸上安装了电磁换向阀，所述电磁换向阀的通电端通过连接线与控制器中的数字量输出端电性相接，所述电脑能够显示机器人运行状态和参数。

进一步的所述控制系统中通过远程控制器与无线通讯终端通信，能够远程控制安装在机器人中的控制器。

附图说明

图1为实用新型一种搬运机器人整体结构示意图；

图2为实用新型一种搬运机器人内部气缸分布示意图；

图中：1、机架；2、履带；3、动轮；4、支撑轮；5、液压缸；6、控制器；7、远程控制器；8、电脑；9、压力传感器；10、红外线传感器；11、电磁换向阀；12、托盘。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型一种搬运机器人具体实施方式做详细阐述。

本技术新型具体为一种搬运机器人，如图1所示，包括机架1、动力系统、平衡系统和控制系统；所述机架1分为上下两层，所述动力系统包括两条履带2，分别安装在机架1的两侧，所述履带2的内侧安装了动轮3和支撑轮4；如图2所示，所述平衡系统包括四个液压缸5，安装机架1的下层的四周；所述控制系统包括控制器6和远程控制端；所述控制器6 安装在机架1内，远程控制端安装在操作人员可操作的区域，所述控制器6包括电源输入端、数字量输入端、数字量输出端、模拟量输入端，脉冲输出端和无线通讯终端，所述电源输入端接入交流电源220V，所述远程控制端包括电脑8和远程控制器7，所述电脑8通过网线与远程控制器7相连。

其中所述支撑轮4固定在机架1的下层，所述机架1的上层中有正方形通孔，托盘12能够安放在正方形通孔内。其中所述动轮3通过伺服电机安装在机架1的下层，所述伺服电机安装在机架1上，所述伺服电机的电源输入端通过连接线接入交流电源220V，所述伺服电机的脉冲输入端通过连接线与控制器6的脉冲输出端电性相接。其中所述液压缸5伸缩杆的末端通过转动装置与托盘12底部连接。其中所述液压缸5上安装了压力传感器9，所述压力传感器9通过连接线与控制器6的模拟量输入端电性相接，能够检测液压缸5内的压力传感器9。其中所述液压缸5上安装了红外线传感器10，所述红外线传感器10通过连接线与控制器 6的模拟量输入端电性相接，能够检测液压缸5与托盘12之间的距离。其中所述液压缸5能够手动调节伸缩杆伸长的长度。其中所述液压缸5上安装了电磁换向阀11，所述电磁换向阀 11的通电端通过连接线与控制器6中的数字量输出端电性相接，所述电脑8能够显示机器人运行状态和参数。其中所述控制系统中通过远程控制器7与无线通讯终端通信，能够远程控制安装在机器人中的控制器。

最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本技术新型的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本技术新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均在申请待批的权利要求保护范围之中。