机械手夹持器设计说明书

本科毕业设计（论文）

题目：机械手夹持器的设计

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英文题目：The design of mec

hanical hand gripper

学院：________________________

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指导教师：________________________

2015年11月12日

毕业设计（论文）独创性声明

该毕业设计（论文）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或其他机构已经发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。

作者签名：

日期：年月日

毕业设计（论文）使用授权声明

本人完全了解XX学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，即：学校有权保留送交毕业设计（论文）的复印件，允许被查阅和借阅；学校可以公布全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存该毕业设计（论文）。保密的毕业设计（论文）在解密后遵守此规定。

作者签名：导师签名：日期：年月日

摘要

本次的设计来源于机械手夹持器设备更新换代基础之上，通过设计出机械手夹持器，从而来满足当今机械手组成部件之一的机械手夹持器各方面性能不足的缺陷。本毕业设计课题来自于企业的生产实际，通过设计出新型机械手夹持器，从而来掌握机械手夹持器的整个设计生产流程，培养工程意识。

我国生产的机械手夹持器从仿制开始起步，近期产品的质量较早期有所提高。但受国产配套件质量及设计水平等的影响，我国目前生产的机械手夹持器的总体水平与进口产品及港口用户的要求仍有较大差距，机械手夹持器的生产也是如此，为满足市场需求，开发出一种新型的机械手夹持器势在必行！

本文运用大学所学的知识，提出了机械手夹持器的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了机械手夹持器总的指导思想，从而得出了该机械手夹持器的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高机械手的工作效率，减少人工投入，增强夹持质量等等起到了很大的作用的结论。

关键词：机械手夹持器机；高效；人工投入；结论

Abstract

This paper mainly introduces the current situation and development prospe ct of automotive beauty decoration industry, car beauty industry is experiencing a hitherto unknown development opportunity, there are good prospects for deve lopment. But due to the current situation of enterprise development disorder, n ot standardized, quality of personnel is low, which seriously restrict the develo pment of the industry.

that car decoration and beauty will be the century of China's most promi sing gold industry, known as the automotive industry "second gold", isa sunshi ne industry.China attaches great importance to the status of the degreeis not en ough, and the baby chair to drive innovation design, to achieve a "chair", to i mprove the above situation.Therefore, this paper carries on research on scheme selection.

Through the professional knowledge of the designer to master the relevanti nformation on the Internet, as well as the current situation at home and abroad, the design scheme, after a detailed investigation, this graduation design is to design a set of practical multifunctional baby chair.This design is begins with t he argument, introduces in detail the scheme analysis, design process and calcu lating process.

Key words：Machine manufacture;Crankshaft;Processing craft;Fixture;

目录

摘要................................................................. I Abstract............................................................ II

1 绪论 (1)

1.1课题的来源与研究的目的和意义 (1)

1.2机械手的组成 (2)

1.2.1机械手的组成 (3)

1.3国内外发展状况 (5)

2 机械手的设计方案 (6)

2.1座标型式与自由度的设计 (8)

2.2手部结构方案的设计 (10)

2.3手腕结构方案的设计 (14)

2.4手臂结构方案的设计 (16)

3 机械手夹持器结构的设计 (18)

3.1夹持式手部结构 (19)

3.1.1手指的形状和分类 (20)

3.1.2设计时考虑的几个问题 (20)

3.1.3手部夹紧气缸的设计 (21)

3.2 气缸驱动力矩的计算 (22)

3.3 气缸驱动力矩的计算校核 (23)

4 机械手夹持器中关键零部件的强度计算与校核 (23)

4.1 齿轮的强度计算与校核 (24)

4.2 轴的强度计算与校核 (25)

结论 (26)

致谢 (27)

参考文献 (28)