2020年车联网C-V2X产业专题研究报告
C-V2X_智能清扫车现状及测试方法研究
16AUTO TIMEFRONTIER DISCUSSION | 前沿探讨1 前言环境问题一直都是人们非常关注的重点问题，环保部门会安排专门的清扫车辆对路面进行定时、定点的清洁服务。
但是传统的清扫车面临作业强度高、清扫时间受限、人员雇佣困难、工作环境恶劣、易疲劳驾驶等问题。
随着无人驾驶技术的快速发展，再加上今年全球疫情的催化，无人驾驶清扫车加速实现落地应用。
无人驾驶清扫车深度融合了传统环卫车与互联网、通信、人工智能等技术，在无需驾驶员的情况下可实现环卫清扫工作。
与传统清扫车相比，无人驾驶清扫车可采用1个人远程监控多辆作业的形式，缓解了招工难的问题，解决了工作环境恶劣，降低劳动强度，不会出现疲劳驾驶；可选择避开高峰期路段甚至是夜间清扫，解决了因慢速行驶导致交通拥堵的问题；提前设定好清扫程序，可按部就班的对路面进行清扫，不会出现漏扫或扫不干净的现象；无人清扫车多为电动车，清洁能源的使用可以降低碳排放。
目前，无人驾驶清扫车还处于研发及示范应用阶段。
本文首先介绍无人驾驶清扫车的发展现状，然后介绍无人驾驶清扫车的关键技术，接着对无人清扫车的关键功能进行研究，并介绍测试方法，最后对测试方法进行测试和验证，助力无人驾驶清扫车规范化应用。
2 无人驾驶清扫车发展现状无人驾驶清扫车是无人驾驶技术在清扫保洁作业车辆上的应用。
尤其是2020年初，新冠疫情席卷全球，在人类“抗疫”大战中，出现了越来越多无人驾驶汽车的身影，承担起清扫、消毒等任务。
速度低、体型较小的无人驾驶清扫车，多为一些造车新势力或者互联网企业研发的新型量产车，率先在工业园区、公园、景区、校园及广场等相对封闭的场景中开展示范应用，尤其是疫情期间，具备消毒功能的无人清扫车大量的投入使用；速度较高、体型大的无人驾驶清扫车，多为在现有清扫车上进行改造，作业量较大，成本相对较高，多在封闭测试区域或车流量较少的开放道路开展示范研究应用。
目前，国内已经有多家企业实现阶段性的应用。
国家级车联网先导区的V2X 车路协同架构研究及应用探索
85Internet Application互联网+应用引言：随着5G 时代到来，C-V2X 路线逐渐明确，5G 和边缘计算给车联网应用带来了更多的可能。
车联网产业是电子信息通信、道路交通运输等行业深度融合的新兴产业，也是全球创新的热点，对现阶段相关技术、标准、应用等的研究具有一定价值。
本文主要依托国家车联网先导区试点情况，总结相关经验，对车路协同系统架构、部署方案及应用场景等进行探讨。
一、系统架构传统智能交通主要围绕单车智能技术进行研发，如辅助驾驶，碰撞安全系统等。
但单车智能依赖于车辆自身的传感器和计算处理能力，存在感知盲区、算力有限、协同性弱等问题。
为从根本上解决基于传统单车智能的自动驾驶技术存在的问题，需要结合5G 通信、大数据、物联网、人工智能技术实现智能车联，打造车路协同的智慧交通。
现阶段采用的车路协同架构如下图所示，主要分为4个层级：图1 车路协同系统架构基础设施层：车辆集成的5G 通信模块、车载传感器，路侧部署的各种传感器、摄像头、RSU 等，以及GPS 视觉感知融合的高精度定位技术，实现对车辆、道路环境数据的感知收集和基础计算功能。
网络层：连接车辆、路侧传感器、MEC 等设备，利用国家级车联网先导区的V2X 车路协同架构研究及应用探索朱曦宁 中国移动通信集团设计院有限公司江苏分公司杨辉 中国移动通信集团有限公司翟英鸿 张创 中国移动通信集团设计院有限公司江苏分公司□【摘要】 车联网产业是电子信息通信、道路交通运输等行业深度融合的新兴产业，也是全球创新的热点，是未来5G 赋能行业的重点方向。
传统自动驾驶等智慧交通技术的发展依赖于车厂主导的单车智能技术研发，存在感知盲区和算力受限的瓶颈，而车路协同是解决单车智能技术发展瓶颈的根本手段。
本文依托国家级车联网先导区建设运营经验，重点分析5G 引入对车联网的影响，探究车路协同的整体架构、硬件设计、场景应用等。
【关键词】 车路协同 V2X 车联网5G 高速率、低时延、海量连接的特性实现环境信息、车辆信息、控制信息的实时传输。
通信行业研究周报：国内5G基站数超69万，C-V2X技术标准进一步国际化
行业报告|行业研究周报通信证券研究报告 2020年11月22日投资评级 行业评级 强于大市(维持评级)上次评级 强于大市作者唐海清 分析师SAC 执业证书编号：S1110517030002 ********************王奕红 分析师SAC 执业证书编号：S1110517090004 *******************容志能 分析师SAC 执业证书编号：S1110517100003 ********************王俊贤 分析师SAC 执业证书编号：S1110517080002 ********************姜佳汛 分析师SAC 执业证书编号：S1110519050001 ********************林竑皓分析师SAC 执业证书编号：S1110520040001 *******************资料来源：贝格数据相关报告1 《通信-行业研究周报:临近年底关注集采招标进展，新基建和新应用有望加速推进》 2020-11-15 3 《通信-行业研究周报:5G 网络建设稳步推进，关注新基建持续发展与后端应用落地》 2020-11-07行业走势图 国内5G 基站数超69万，C-V2X 技术标准进一步国际化本周行业重要趋势：一、中国5G 基站超69万，中国移动建成全球规模最大5G 独立组网网络 11月20日的2020移动全球合作伙伴大会上，中国移动宣布建成全球规模最大的5G 独立组网网络，，开通5G 基站超过38.5万个。
中国目前的5G 基站已超69万个，终端连接数超1.6亿。
二、C-V2X 技术标准正式登上国际舞台，未来商用可期待美国当地时间11月18日，联邦通信委员会（FCC ）正式投票决定将5.9GHz 频段（5.850-5.925GHz ）划拨给Wi-Fi 和C-V2X 使用，这标志着美国正式宣布放弃DSRC 并转向C-V2X 。
美国转向之后，意味着由我国主推的C-V2X 将成为全球范围内广受认可的行业事实标准。
C-V2X国内现状分析
C-V2X国内现状分析我国C-V2X发展基础与现状近年来，我国在汽车制造、通信与信息以及道路基础设施建设等方面均取得了长足的进步。
汽车产业整体规模保持世界领先，自主品牌市场份额逐步提高，核心技术不断取得突破。
信息通信领域则涌现一批世界级领军企业，通信设备制造商已进入世界第一阵营，在国际C-V2X、5G等新一代通信标准的制定中也发挥了越来越重要的作用。
在国家基础设施建设方面，宽带网络和高速公路网快速发展、规模位居世界首位，北斗卫星导航系统可面向全国提供高精度时空服务。
我国具备推动C-V2X产业发展的基础环境，能够进一步推动C-V2X技术产业化发展和应用推广。
国内各行业协会和标准化组织高度重视我国C-V2X标准的推进工作，包括中国通信标准化协会（CCSA）、全国智能运输系统标准化技术委员会（TC/ITS）、中国智能交通产业联盟（C-ITS）、车载信息服务产业应用联盟（TIAA）、中国汽车工程学会(SAE-China)及中国智能网联汽车产业创新联盟(CAICV)等都已积极开展C-V2X相关研究及标准化工作。
初步形成了覆盖C-V2X标准协议栈各层次、各层面的标准体系。
C-V2X产业链从狭义上来说主要包括通信芯片、通信模组、终端与设备、整车制造、解决方案、测试验证以及运营与服务等环节，这其中包括了芯片厂商、设备厂商、主机厂、方案商、电信运营商等众多参与方。
此外，若考虑到完整的C-V2X应用实现，还需要若干产业支撑环节，主要包括科研院所、标准组织、投资机构以及关联的技术与产业。
1.通信芯片：提供支持C-V2X 的通信芯片。
如华为双模通信芯片Balong 765；大唐的PC5 Mode 4 LTE-V2X 自研芯片；高通的9150 LTE-V2X 芯片组。
2.通信模组：提供将通信芯片及外围器件集成的通信模组。
如华为基于Balong 765芯片的LTE-V2X 商用车规级通信模组ME959；大唐基于自研芯片的PC5 Mode 4 LTE-V2X 车规级通信模组DMD31；移远联合高通发布的LTE-V2X 通信模组AG15；高新兴推出的支持LTE-V2X 的车规级通信模组GM556A。
C-V2X技术在智能网联行业中应用探讨
C-V2X 技术在智能网联行业中应用探讨智能网联汽车是按照约定的通信协议和数据交互标准，实现车与车、车与路以及车与云平台等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶的新一代汽车。
智能网联产业具有技术整合、信息共享、产业融合的特点。
感知技术、通信技术、定位技术等多种先进技术的融合，可实现高效的信息交互和智慧交通。
目前中国的政策大力扶持智能网联行业发展，将推动智能网联相关的技术研发和落地应用作为发展目标。
中国目前有全球规模最大的的移动通信网络以及第一的汽车保有量，对智能网联行业的发展有强大的市场驱动力。
蜂窝车用无线通信（C-V2X）技术使车与车、路、云能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，是未来智能网联行业的关键使能技术。
对运营商来说，C-V2X 也是探索业务转型、拓展新市场的重点领域。
1 C-V2X 技术研究现状目前，第三代合作伙伴计划（3GPP）已经分别发布了对基于长期演进的车用无线通信（LTE-V2X）技术以及基于 5G 的车用无线通信（5G-V2X）技术定义的 27 种[1]和 25 种[2]应用场景。
其中，3GPP TR 22.885 定义的应用场景主要实现辅助驾驶功能，包括主动安全（例如碰撞预警、紧急刹车等）、交通效率（例如车速引导）、信息服务 3 个方面。
3GPP TR 22.886 主要实现自动驾驶功能，包括高级驾驶、车辆编队行驶、离线驾驶、扩展传感器传输等。
3GPP V2X 研究可分为 3 个阶段：（1）第 1 阶级在 R14 中完成，包括 Uu（基站与终端间的通信）接口以及 PC5（直接通信）接口 2 种通信方式，车对车（V2V）、车对基础设施（V2I）、车对人（V2P）和车对网络（V2N）4类业务模式和 TR 22.885 中的业务场景。
同时，在业务需求方面，标准也针对 LTE-V2X 支持的最大移动速度、时延、消息发送频率、数据包大小等参数进行了定义 [3-4]。
C-V2X车路协同的价值：从智能网联到自动驾驶
C-V2X车路协同的价值：从智能网联到自动驾驶 ()近期智能交通领域比较有影响力的事件应该是《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》的出台并将于今年8月1日正式实施，该条例中对智能网联汽车的定义是，指可以由自动驾驶系统替代人的操作在道路上安全行驶的汽车，包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶三种类型。
为什么不直接称为自动驾驶汽车管理条例，笔者猜测其进一步的意思应该是指基于蜂窝车联网（C-V2X）车路协同自动驾驶汽车管理条例，但毕竟这种说法既过于学术化，又读起来拗口，直接用智能网联汽车显得通俗易懂，确实条例在第五章专章对车路协同基础设施的建设进行了规定。
如果硬说有不足的话，那么就是条例中对自动驾驶至关重要的时空底座只字未提，只说了通信设施、感知设施、计算设施，没有提及高精度时空底座设施。
所以笔者在后面提到的智能网联和自动驾驶都是默认在高精度时空底座支持下的，即动态厘米级的定位。
01 车联网是智能网联的基础在数字化背景下，我们说交通运输的趋势是数字化、网联化和智能化，汽车发展的趋势是电动化、网联化、智能化，在移动化的网联汽车应用的场景下，我们很容易直观地想象得到沿着交通线网布设的光纤网络和基站移动接入网络固移结合的一张通信网络，但实际上应该比这个复杂的多，这张网称之为车联网。
从广义上说，车联网包括车内网、车际网和车云网。
狭义上说车联网专指车际网，即我们熟知的C-V2X 和IEEE 802.11p。
车内网是指汽车内部的通信网络，包括控制局域网（CAN）和车载以太网（Automotive Ethernet）；车际网是实现车路、车车通信的通信网络和技术，在无线通信上对通信延时和可靠性有严苛的要求，即高带宽、低延时和高可靠的网络要求；车云网就是车载移动互联网，通过4G/5G移动网络连接到互联网，获取娱乐信息服务和远程信息服务以及OTA（Over-the-Air Technology）汽车软件下载升级等服务。
C-V2X车联网技术赋能车路云协同发展
Cover Story64封面文章 新能源汽车提速C-V2X 车联网技术赋能车路云协同发展文/陈山枝2021年，我国新能源汽车产业实现快速发展，销量达到352.1万辆，连续7年居世界首位，市场占有率达到13.4%。
进入2022年，在严峻的市场环境下，全球新能源汽车上半年销量超过422万辆，同比增长66.38%，再创新高。
其中，我国新能源汽车销量达到260万辆，占全球销量六成以上；市场渗透率超21.6%，保有量突破1100万辆。
中国新能源汽车共出口20.2万辆，同比增长1.3倍，占汽车出口总量的16.6%。
这意味着我国新能源汽车进入规模化发展阶段。
随着5G、大数据、人工智能等信息通信技术与汽车、交通领域深度融合，车联网产业实现新的飞跃，我国确立了依托C-V2X（蜂窝车联网）发展车路云一体化融合的智能网联汽车中国方案。
该方案即依托C-V2X 车联网技术，推动智能化与网联化融合，促进车路云协同发展，支撑中国智能网联汽车产业和智慧交通产业变革。
C-V2X 车联网技术赋能新能源汽车智能网联化新能源汽车作为智能网联汽车技术落地的最佳切入点，为智能网联落地提供了良好的基础。
目前新能源汽车的智能化程度明显优于同级别燃油车，科技感更强。
在智能化方面，国内整车企业、互联网企业积极开展ADAS 智能驾驶技术的研发，推进智能化发展与应用。
在C-V2X 网联化方面，车端渗透率仍然较低。
但随着单车智能路线发展陷入瓶颈，智能化+网联化融合发展路线成为行业共识。
过去，很多车企完全依赖于ADAS 智能驾驶技术，投入了大量精力和财力研究单车智能。
但单车智能存在局限性，包括视距感知的问题、环境的因素等。
以一个复杂场景道路作为案例，如果汽车在高速公路弯道处抛锚，ADAS 技术很难判断这辆车所处状态，极有可能造成严重的交通事故。
另一个常规挑战是自动驾驶的长尾问题需要耗费更多时间精力和更高成本去解决，且未必能得到妥善解决。
如今，各大自动驾驶公司如百度等，早已开始尝试将C-V2X 与自动驾驶技术结合，传统通信运营商如移动、联通等等，也开始了车联网领域的布局。
车联网v2x技术现状、比对及发展展望
10.16638/ki.1671-7988.2020.03.011车联网V2X技术现状、比对及发展展望何蔼（上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心，上海200438）摘要：车联网V2X技术是以汽车为载体搭建多种互联的一种模式。
文章介绍该技术在中国的发展，对DSR和4G 条件下的LTE-V两种技术路线进行了比较，通过V2X和其他技术的对比，分析该技术的特点。
并借助技术路线图，对5G技术发展后的V2X两种技术路线的未来发展进行了预测。
关键词：V2X；DSR；LTE-V；5G；技术路线图中图分类号：TN915.03 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2020)03-30-05V2X Technology Status, Comparison and ProspectHe Ai( Commercial Vehicle Technology Center of SAIC Motor Co., Ltd., Shanghai 200438 )Abstract:V2X technology is one of the modes using vehicle as the carrier to form multiple connections. This paper introduced the development of V2X technology in China. It compared DSR and LTE-V (with 4G) as the two technical routes of V2X technology. Besides, it analyzed the features of this technology by comparing it with other technologies. With the development of 5G technology, this paper also made estimation on the future trend of its two technical routes by using technology route map.Keywords: V2X; DSR; LTE-V; 5G; Technology route mapCLC NO.: TN915.03 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2020)03-30-051 V2X技术的现状与分析比对1.1 V2X技术概述在众多的网联化技术中，车联网V2X是以汽车为载体搭建多种互联的一种模式，V2X（Vehicle to Everything）是V （车）与各种X（万物）之间智能信息的交换共享，包括V2V （Vehicle to Vehicle）、V2I（Vehicle to Infrastructure），V2P(Vehicle to Pedestrian)等。
软件定义汽车,拥抱智能空间 2020中国智能汽车产业研究报告
软件定义汽车，拥抱智能空间2020中国智能汽车产业研究报告“软件定义汽车”的时代已经悄然来临。
文│创业邦研究中心 唐宇随着能源、环境、安全及交通拥堵所带来的问题日益凸显，智能汽车既能实现安全、节能、环保及舒适行驶，又能提高交通效率，已成为当前汽车产业的创新热点和发展方向。
在信息化浪潮中，物联网、云计算、大数据、移动互联等新技术正在向传统行业渗透，汽车智能化、网联化、电动化的进程加速，“软件定义汽车”的时代已经悄然来临。
一、智能汽车产业发展现状智能汽车是“传统工业经济+数字经济+智能经济”融合的产物智能汽车是新时代下汽车产业转型升级的突破口和未来战略的制高点，它不仅是汽车本身的技术，更是“传统工业经济+数字经济+智能经济”融合的产物。
智能汽车包含智能交互、智能驾驶和智能服务三大要素。
其中，智能交互是抓手和入口，智能驾驶和智能服务是输出的驾驶操控体验和服务体验，以智能化技术为核心的自动驾驶是必备功能，以网联化为核心的智能服务是体验和商业模式创新的切入点。
在智能汽车的系统中，车联网技术，将汽车置身于V2X的网络体系中，打造更高效的汽车交通体系；智能座舱系统，将汽车从普通的乘坐出行工具打造成集出行、生活、娱乐等为一体的综合应用场景；ADAS系统，将有效地减少驾乘人员在驾驶和乘坐汽车时受到的约束，提升汽车的安全性、舒适性和便利性等。
政策叠加产业趋势驱动，智能汽车的发展空间可期在政策层面，国家发布了《中国制造2025》《新一代人工智能发展规划》《汽车产业中长期发展规划》等文件，在推进标准法规、突破关键技术等层面做了具体规划。
在整体战略层面，国家发改委、中央网信办等十一部委于2020年2月联合发布《智能汽车创新发展战略》，提出了智能汽车下一个五年发展战略格局，明确我国发展智能汽车的战略愿景和主要任务。
到2025年，智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系将基本形成。
千亿市场规模，智能蓝海先占为王智能汽车在中国乃至全世界拥有广阔的市场，根据麦肯锡咨询预测，未来汽车产业90%以上的科技创新将集中于汽车智能化领域。
C-V2X车联网技术现状及发展前景研究
C-V2X车联网技术现状及发展前景研究
梅芳芳;程莉芸;周春梅
【期刊名称】《通信与信息技术》
【年(卷),期】2022()S02
【摘要】基于当前移动蜂窝网络的发展现状,给出了基于4G/5G的C-V2X混合组网架构并分析了其技术特点。
结合近期冻结的5G Rel-17版本,提出了基于NR的5G C-V2X独立组网架构及其终将实现星地融合的发展前景。
【总页数】4页(P32-35)
【作者】梅芳芳;程莉芸;周春梅
【作者单位】四川工商学院;西南石油大学
【正文语种】中文
【中图分类】TN929.5
【相关文献】
1.车联网通信技术发展现状及趋势研究
2.车联网通信技术发展现状及趋势研究
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5.大直径筒体对轮旋压技术研究现状及发展前景
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C-V2X车联网测试技术报告
C-V2X车联网测试技术报告（2021年）中国移动研究院前言本技术报告基于C-V2X车联网系统架构，从车联网系统测试验证需求出发，提出了C-V2X车联网测试技术体系。
中国移动联合产业合作伙伴基于此测试技术体系进行了测试技术研究，完成了LTE-V2X车联网测试实践，正逐步开展5G-V2X车联网测试。
希望能够为产业开展C-V2X车联网测试提供参考和指引，与更多的产业合作伙伴共同开展测试实践，推进车联网产业发展。
本技术报告的版权归中国移动所有，未经授权，任何单位或个人不得复制或拷贝本建议之部分或全部内容。
联合编写单位及作者（排名不分先后）中国移动通信有限公司研究院：肖善鹏、李凤、郑银香、潘洁、张彦、徐要强、董耘天、张翼鹏、金杰敏、沈旭中移物联网有限公司：杨松、谢星伟中国移动上海产业研究院：蒋鑫、王宇欣公安部交通管理科学研究所：孙正良华为技术有限公司：张平中兴通讯股份有限公司：张俊彦大唐高鸿数据网络技术股份有限公司：赵丽大唐移动通信设备有限公司：张岩上海汽车集团股份有限公司：高吉上海国际汽车城(集团)有限公司：李霖北京星云互联科技有限公司：姚知含北京千方科技股份有限公司：孙亚夫北京智能车联产业创新中心有限公司：吴琼、王想亭目录1. 背景 (2)2．C-V2X车联网测试技术体系 (3)2.1测试体系规划 (4)3. LTE-V2X车联网测试 (7)3.1 概述 (7)3.2测试方案 (7)3.2.1 子系统测试 (7)3.2.2 业务场景测试 (12)3.3测试仪表研发 (16)3.3.1 设备性能测试仪表 (16)3.3.2 网络优化测试仪表 (17)3.4测试实践 (17)4．5G-V2X车联网测试 (19)4.1．概述 (19)4.2．测试内容 (19)4.2.1 面向5G-V2X R15技术试验的测试内容 (19)4.2.2 面向5G-V2X R16概念验证的测试内容 (20)4.3 测试方案 (20)4.3.1 子系统测试 (20)4.3.2 业务场景测试 (24)4.4 测试仪表研发 (25)4.4.1 设备性能测试仪表 (25)4.4.2 网络优化测试仪表 (25)4.4.3 应用功能仿真测试仪表 (26)4.5 测试计划 (26)5．结束语 (28)缩略语列表 (29)参考文献 (30)1. 概述C-V2X（Cellular-V2X）是基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，包含LTE-V2X技术和基于5G平滑演进形成的5G-V2X技术。
蜂窝车联网(C-V2X)技术与产业发展态势
蜂窝车联网（C-V2X）技术与产业发展态势01 概述随着汽车保有量的增加，道路安全、城市拥堵等问题日益严重，政府管理部门、交通行业、汽车行业一直在探索解决之道。
车联网技术融合了信息通信技术、人工智能技术、车辆控制技术，是多学科交叉的产物。
美、欧、亚等国家和地区高度重视车联网产业发展，均将车联网产业作为战略制高点，通过制定国家政策或通过立法推动产业发展。
车联网（V2X）是实现车辆与周围的车、人、交通基础设施和网络等全方位连接和通信的新一代信息通信技术。
涵盖了车与车之间（V2V）、车与路之间（V2I）、车与人之间（V2P）、车与网络之间（V2N）等的通信，具有低延时、高可靠的特点。
通过V2X将“人、车、路、云”等交通参与要素有机地联系在一起，一方面能够获取更为丰富的感知信息，促进自动驾驶技术发展；另一方面通过构建智慧交通系统，提升交通效率、提高驾驶安全、降低事故发生率、改善交通、减少污染等。
目前我国已将车联网产业上升到国家战略高度，产业政策持续利好。
车联网技术标准体系已经从国家标准层面完成顶层设计。
我国车联网产业化进程逐步加快，围绕LTE-V2X形成包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车制造、运营服务、测试认证、高精度定位及地图服务等较为完整的产业链生态。
为推动C-V2X产业尽快落地，包括工业和信息化部、交通运输部、公安部等积极与地方政府合作，在全国各地先后支持建设16个智能网联汽车测试示范区。
C-V2X应用可分为近期和中远期两大阶段。
近期通过车车协同、车路协同实现辅助驾驶，提高驾驶安全，提升交通效率；以及特定场景的中低速无人驾驶，提高生产效率，降低成本。
中长期将结合人工智能、大数据等新技术，融合雷达、视频感知等技术，通过车联网实现从单车智能到网联智能，最终实现完全自动驾驶。
02 全球车联网发展态势美国政府高度重视智能交通和智能网联汽车产业发展，目前已明确将汽车智能化、网联化作为两大核心战略。
美国目前有将近50个DSRC车联网示范项目，各个示范项目的道路长度从几英里到几百英里不等，主要选取典型的V2V、V2I、V2P用例进行示范应用。
中汽中心 检测报告 c-ncap adas主动安全考虑c-v2x作为评分项
中汽中心检测报告 c-ncap adas主动安全考虑c-v2x作为评分项引言概述：随着汽车行业的不断发展，车辆安全问题日益受到关注。
为了评估车辆的安全性能，中汽中心检测报告引入了C-NCAP ADAS（主动安全辅助系统）作为评分项之一。
在这篇文章中，我们将详细阐述C-NCAP ADAS中考虑C-V2X的重要性和优势。
正文内容：1. C-V2X的基本概念1.1 C-V2X的全称为车联网-V2X通信技术，是一种基于车辆之间和车辆与基础设施之间的通信技术。
1.2 C-V2X技术可以实现车辆之间的实时信息交流，包括车辆位置、速度、方向等，从而提供更加全面的交通信息。
2. C-NCAP ADAS评分项2.1 C-NCAP ADAS评分项是中汽中心检测报告中对车辆主动安全辅助系统的评价指标。
2.2 C-NCAP ADAS评分项考虑了多种车辆安全技术，包括自动紧急制动系统、车道保持辅助系统等。
2.3 C-NCAP ADAS评分项的引入旨在提高车辆的主动安全性能，减少交通事故的发生。
3. C-V2X作为评分项的重要性3.1 C-V2X技术可以实现车辆之间的实时通信，可以提供更加准确和及时的交通信息。
3.2 C-V2X技术可以实现车辆与基础设施之间的通信，可以提供更加全面的交通信息。
3.3 C-V2X技术可以实现车辆与行人之间的通信，可以提供更加全面的行人安全信息。
4. C-V2X作为评分项的优势4.1 C-V2X技术可以提供更加准确和实时的交通信息，可以帮助车辆更好地避免交通事故。
4.2 C-V2X技术可以提供更加全面的交通信息，可以帮助车辆更好地规划行驶路线。
4.3 C-V2X技术可以提供更加全面的行人安全信息，可以帮助车辆更好地保护行人安全。
5. 总结：综上所述，C-NCAP ADAS评分项中考虑C-V2X作为评分项的重要性和优势不言而喻。
C-V2X技术可以实现车辆之间、车辆与基础设施之间以及车辆与行人之间的实时通信，提供更加准确、全面和实时的交通信息和行人安全信息，从而提高车辆的主动安全性能，减少交通事故的发生。
V2X车联网技术发展趋势分析-D
V2X车联网技术发展趋势分析，景，700MHz 5G 发展蓄势待发■上周（11.30~12.4）沪深300 指数上涨1.71%，创业板指数上涨4.27%，中小板指数上涨2.72%；同期，通信（申万）上涨0.10%。
在申万28 个一级行业中，通信板块涨跌幅排名第21，计算机板块和电子板块分别排名第4 和第5。
■5G 赋能智慧车联，2020 中国国际车联网技术大会召开。
“2020中国国际车联网技术大会”于12 月4 日在成都召开。
大会深度解读《新能源汽车产业发展规划（2021-2035 年）》，预计到2025 年，新能源汽车销量将占当年汽车总销量的25%，有条件自动驾驶智能网联汽车销量占比30%。
到2030 年，新能源汽车销量将占当年汽车总销量的40%，有条件自动驾驶智能网联汽车销量占比70%。
关于V2X，中国信科专家陈山枝表示，C-V2X 国际标准演进路径清晰。
LTE V2X（R14,R15 ）可支持基本的道路安全业务及半自动驾驶；NR V2X （R16,R17）可支持自动驾驶及车辆编队行驶，并计划于2021 年完成。
我们认为，车联网为目前5G 主要垂直应用方向，市场潜力巨大，起到高速连接作用的通信模组是车联网在5G 时代发展的关键元器件。
推荐关注车联网【万集科技/金溢科技】，物联网模组【广和通/移远通信/移为通信】等。
■蓄力700MH z，共赢5G未来。
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V2X车联网技术研究与应用
V2X车联网技术研究与应用摘要：自动驾驶技术快速发展，C-V2X车路协同已成为车联网主流技术路线并被我国采用。
研究整体技术方案及架构，从终端、边缘、云端三层分析各单元功能及平台作用。
结合中国汽车工程协会标准提出的两阶段应用场景，指出车联网在未来发展过程中面临的挑战。
关键词：C-V2X； OBU；RSU； MEC；V2X平台；典型应用1、自动驾驶技术发展现状自动驾驶在人工智能和汽车产业的飞速发展下已成为业内外关注的焦点，自动驾驶技术代表了未来汽车的发展方向。
依据美国汽车工程师协会（SAE）制定的自动驾驶分级标准，自动驾驶可分为L0～L5共6级。
单车智能的自动驾驶已实现L2、L3级别的自动驾驶，单车智能对感知、决策、控制提出了极高的要求，随着智能等级的提高，技术难度呈指数级上升，成本也显著增加。
V2X车联网技术借助新一代信息通信技术，实现车与人、车与车、车与路以及车与城市基础设施之间的全方位网络连接。
因此车联网技术可以弥补单车智能感知和决策上的不足，对实现高级别自动驾驶具有重要作用。
2、V2X通信标准比较目前，世界上用于V2X通信的主流技术包括专用短程通信（dedicatedshort range communication，DSRC）技术和基于蜂窝移动通信系统的C-V2X （cellular vehicle to everything）技术（包括LTE-V2X和5G NR-V2X）。
DSRC是美国主导的V2X通信协议，虽然产业链相关参与方包括许多车厂在DSRC系统上做了很多研究和测试评估，但其商用进展一直不理想，针对自动驾驶等新应用也没有清晰的技术和标准演进路线。
由我国大唐电信和华为公司参与拟订的3GPP标准LTE-V2X作为面向车路协同的通信综合解决方案，能够在高速移动环境中提供低时延、高可靠、高速率、安全的通信能力，满足车联网多种应用的需求。
并且LTE-V2X能够直接利用蜂窝网络，以及现有的基站和频段，组网成本明显降低。
C-V2X在国内车路协同的应用
C-V2X在国内车路协同的应用以下文章来源于车联界，作者杨十一伴随智能驾驶产业发展热潮，C-V2X商用落地正照进现实。
近期，吸引业界注目的一则消息是——国内首家实现C-V2X技术量产的整车企业“福特汽车”携全新车型EVOS在长沙智能网联汽车开放测试道路上进行基于C-V2X技术的车路协同功能测试。
其计划于今年年底将这些功能通过空中软件升级（OTA）推送给试用车主。
这是继江苏无锡之后，福特在中国加速C-V2X 车路协同技术商业化落地的又一举措。
福特主力车型EVOS量产V2X发布，并全面接入长沙路云系统此外，在2021 C-V2X“四跨”（沪苏锡）先导应用实践活动中，C-V2X技术商用也得到了进一步验证。
相较往年，本次活动中，采用了市场中已量产发售的车辆，重点部署演示了C-V2X支持城市智慧交通车路协同应用，展示出了车联网C-V2X量产车在真实城市道路的应用效果和产业成熟度。
宝马、一汽、上汽、广汽、长城汽车、东风汽车、长安汽车、奇瑞、吉利汽车、合众汽车、华人运通等企业纷纷参与了此次测试。
C-V2X“四跨”（沪苏锡）先导应用实践活动，多家车企参与种种迹象表明，在产业化部署日益完善的前提下，车厂对于V2X车型的部署不断提速，它已经成为车企在智能网联汽车争夺赛中“秀肌肉”的不二法宝，是解决车企单车智能路线发展瓶颈的重要抓手，对提升车企智能网联汽车技术水平具有重要意义。
此外，在多重布局中， C-V2X技术路线的可行性再次得到验证，产业发展路线逐渐明晰。
截至目前，车路协同产业正在融合创新中获得发展，产业正式迎来规模落地阶段。
1 C-V2X已成为事实上全球统一标准所谓C-V2X（蜂窝车联网），就是蜂窝通信与直通通信融合的车联网。
一方面通过直接通信方式，将车与道路上的其他车辆（V2V）、路边基础设施（V2I）、行人(V2P)等相互连通，使车辆能够对道路参与者进行及时的感知，并了解整个驾驶场景中其它参与者的意图，从而合理地进行路径规划，避免事故的发生；另一方面，也能通过基站支持车与云端通信（V2N），实现高清地图下载、信息娱乐等。
车联网C-V2X技术原理及测试解决方案
电子技术Electronic Technology电子技术与软件工程Electronic Technology & Software Engineering 车联网C-V2X技术原理及测试解决方案姚勤文刘玥张玉稳裴静(中国汽车技术研究中心有限公司天津市300300 )摘要：本文在阐述车联网内涵及C-V2X技术原理的基础上，就C-V2X技术的中的关键技术要点展开分析，并指出C-V2X技术的测试 解决方案，期望能提升C-V2X技术的应用水平，继而在保证车联网应用效果的基础上，促进智能交通的进一步发展。
关键词：车联网；C-V2X技术；原理；测试解决方案车联网是在互联网、物联网基础上，融合使用无线传感器网络技术发展起来的一种全新化车载服务技术，其对于智能交通目标的实现就有积极作用。
作为车联网的核心技术，C-V2X技术原理的测试解决方案和具体应用对于智能交通目标的实现具有积极作用。
新时期，有必要把握C-V2X这一核心技术，优化其测试解决方案，并深化其在城市交通管理系统中的深层次应用。
1车联网内涵及C-V2X技术原理1.1车联网内涵界定车联网是汽车和交通服务新业态应用发展的基本手段和技术支撑，其在新一代信息技术的支撑下，融合使用了现代通信技术，经这些技术交融，不仅加强了车内、车与车、车与路的相互关联，而且实现了车与人、车与服务平台的全方位网络连接。
从应用效果来看，新时期的车载服务系统具有高效、节能、舒适的特点，而且安全、智能的优势极为突出111。
车联网的应用主要涉及三个核心要素，即网络连接、汽车智能化以及服务新业态发展。
在实际的车载服务过程中，信息通信技术的应用极为关键；现阶段，车用无线通信技术V2X是车联网信息通信技术的主要应用形式。
在V2X技术中，V、X分别代表车辆和任何与车交互信息的对象；这里与车交互信息的对象涉及车、人、交通基础设施与网络托诸多内容，受此影响，V2X交互的信息模式也逐渐多样，除车与车（V2V)、车与路（V2I)外，车与人（V2P)、车与网络（V2N)等都是其重要的交互形式w (见图1)。
车路云一体化：C-V2X数据融合的时间同步解决方案
车路云一体化：C-V2X数据融合的时间同步解决方案随着智能网联汽车“车路云一体化”的飞速发展，其与智慧城市的协同发展已在全国范围内蔚然成风。
在这一进程中，C-V2X车联网技术作为关键一环，不仅为智能网联汽车提供了前所未有的感知信息服务和驾驶建议，还显著提升了城市交通的管理效能。
通过路侧基础设施的精心布局，不仅服务于传统交通参与者，更成为智能网联汽车安全高效运行的重要支撑。
C-V2X技术的核心在于路侧安装的激光雷达、毫米波雷达、摄像机等先进感知设备，这些设备通过边缘计算平台实现多源数据的实时融合与分析。
然而，通信网络中的各个设备或者系统都有自己的时钟，因制造工艺、频率差异及环境变化等因素，易产生时间偏移，导致每个时钟的时钟值不一致，影响数据传输的准确性和可靠性。
所以在时间上，不同传感器时间首先对齐，输出的多源目标物数据在时间上才可能严格对齐，数据融合才有基础。
因此，构建高精度、高可靠的时钟同步机制，成为保障车路云协同系统稳定运行的关键。
高精度时间同步技术不仅是车路云协同的基石，更是智能网联汽车实现全息感知与精准控制的前提。
各传感器、控制器、执行器等都需要精密同步协作，车辆才能做出合理正确的驾驶决策，避免交通安全事故发生。
同样，车路通信的时延准确性同样不容忽视，只有路侧数据与车辆端数据在时间上紧密同步，才能发挥路侧数据的作用，保障车辆驾驶安全。
简而言之，从多传感器同步融合到整车精确定位，再到车与车、车与路、车与万物的无缝互联，每一步都离不开时间的精确同步。
武汉星旗C-V2X时间同步解决方案武汉星旗已为自动驾驶领域提供了大量测试用例并获得验证，能够提供适应C-V2X车路云协同的高精度时间同步解决方案。
在这个过程中，XQ-500多功能时间同步盒发挥了关键作用。
它为每个数据包提供了时间戳，以确保数据的时间同步。
这样可以确保整个系统的时钟都在相同的时间基准上运行，从而构建一个时间域。
C-V2X时间同步解决方案的主要特性符合严苛的质量、性能和安全性要求●基于硬件时间戳的报文处理●支持2路以太网,支持BC，OC，TC●支持Autosar CAN时间同步●支持多路PPS触发信号●支持同步以太网SYNC_E●支持PTP和NTP客户端同时运行●NTP授时精度优于100us●PTP授时精度优于100ns●支持RTC断电守时●支持北斗/GPS卫星输入●自动切换选择优先参考源●支持WEB配置所有参数●小尺寸，降低系统成本和复杂度通过精心设计的系统架构、高效的算法以及高性能的硬件集成，XQ-500多功能时间同步盒可以具体实现车路云协同时钟同步的精度和稳定性能，为车联网通信提供可靠的时间基准，进而提升整个系统的性能和安全性，为车路云一体化的建设发展奠定坚实基础。
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2020年车联网C-V2X产业专题研究报告研究背景：C-V2X 作为车路协同的基础支撑技术，将是高级自动驾驶的重要基础设施。
随着支持5G-V2X 的Release-16 标准于今年 Q2 发布，以及最后阶段的支持增强5G-V2X 的Release-17 标准于 2021 年 Q1 发布，产业将具备大规模建设基础，带来包括终端及管理平台总计近万亿的新增投资需求。
而在今年，叠加新基建的建设驱动，试点示范项目在 2019 年 57 个的基础上有望持续提升，产业化元年开启。
投资观点：按照 C-V2X 标准化工作规划，结合新品研发周期及上市时间，预计到2022 年C-V2X 具备大规模部署的基础。
而在此前，示范区、先导区的试点示范工作将持续展开。
随着 C-V2X 部署工作落地，首先将带来芯片、模组、终端设备、管理平台、安全认证等的海量需求，同时实施能力较强的交通信息化厂商也将直接受益。
而基础设施工作建设完成之后，平台运营有望衍生出更大价值，建议关注整条产业链：(1) 芯片模组：高鸿股份、高新兴、移远通信；(2) 终端设备：万集科技、金溢科技、华铭智能、德赛西威、东软集团；(3) 管理平台：东软集团、中科创达、四维图新；(4) 安全认证：格尔软件、数字认证、卫士通；(5)交通信息化项目实施商：千方科技。
一、C-V2X 的定义及应用场景（一）C-V2X 的定义C-V2X(蜂窝车联网)是基于 3GPP 的全球统一标准的车联网无线通信技术，包括 LTE-V2X 和 5G-V2X 及其后续演进。
其中 C 指的是蜂窝(Cellular)，V2X(Vehicle to everything)指的是车用无线通信技术，是将车辆与一切事物相连接的新一代通信技术，其中V 代表车辆，X 代表一切可以与车辆进行信息交互的对象，当前X 主要包括车、人、交通路侧基础设施和网络。
其信息交互模式有四种：车与车之间(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与路之间(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与人之间(Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与网络之间(Vehicle to Network，V2N)。
V2V 通信：通过车载终端进行车辆间信息交互，车辆通过车载终端向外发送本车的速度、位置、车辆行驶状态等自身信息，同时接收其他车辆发送的相关信息，结合本车以及附近车辆的状态信息判断是否存在交通事故危险，进而提示驾驶员进行主动避险操作。
通过 V2V 通信，车辆之间不再是一个个孤立的个体，而是可以进行实时通信，这将大大减少交通事故并实现车辆监督管理等。
V2I 通信：通过车载终端与路侧单元(如红绿灯、交通指示牌、路侧终端等)进行信息交互，路侧基础设施可以接收附近车辆发出的信息，同时也可以向覆盖范围内的车辆发布诸如路面信息、交通意外信息、拥堵信息等实时信息，使单车的感知范围扩大到视距范围之外，车主可以提前做好规划以应对当前路段会出现的各种突发事件。
V2I 通信主要应用于实时信息服务、车辆监控管理、不停车收费等。
V2P 通信：通过车载终端与弱势交通群体(行人，骑车者)携带移动终端设备(如手机等)进行通信，V2P 通信主要用于避免和减少交通事故，信息服务等。
V2N 通信：车载终端通过接入网/核心网与云管理平台进行信息交互，云平台对获取的车辆数据进行存储和处理，车载终端与云平台进行数据交互可以为开发车联网所需各种应用及服务提供数据支撑，同时云平台为车辆提供定位、紧急救援、信息娱乐服务等。
“人、车、路、云”通过 C-V2X 形成了一个有机体，通过相互之间的信息交互，单车将获取更加丰富的驾驶信息和周边道路信息等数据，进行路径规划和行为规划，从而带来更安全、更高效的驾驶行为，构建整体智慧出行体系。
（二）C-V2X 的应用场景通过“车-路-云”协同，一方面推动智能网联汽车快速发展，提供更安全、更智能的出行方式；另一方面赋能智能路况综合感知、动态协同交通控制等功能，为智能交通发展奠定基础。
C-V2X 业务演进在第一阶段基础安全告警和交通信息通知类业务的基础上，逐步从车-路-云协同感知向车-路-云网联协同控制发展，推动 C-V2X 业务在驾驶安全、交通效率、信息服务三个方面向着更加安全、协同、智能、绿色演进。
1 、C-V2X 基础应用场景中国汽车工程协会发布的《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》中选择了涵盖驾驶安全、交通效率、信息服务三大类的 17 个典型应用作为基础应用。
基础应用主要聚焦驾驶安全，这些基础应用场景基本都依赖于车辆、道路以及其他交通参与要素的实时状态共享，在充分利用 C-V2X 信息交互实现状态共享的基础上，辅助驾驶员进行自主决策，来提高驾驶安全以及道路通行效率.2 、C-V2X 高级应用场景随着基础应用场景的推广和应用落地，有着更高的C-V2X 网联覆盖范围以及网联智能协同程度的高级应用场景也在测试中。
高级应用场景在保证驾驶安全的基础上，增加了更多提高出行效率的应用，车联网和智能网联汽车、智慧道路三者协同为驾驶安全、交通效率以及新型出行服务带来更大的影响。
未来，安全出行和效率出行会向精细化方向发展，信息服务业务则继续作为其他业务的载体与其他业务互相融合，协同支持各种增强的车联网业务。
下面介绍 3 种比较典型的C-V2X 高级应用场景：电动汽车动态路径规划：电动汽车路径规划是指电动汽车(EV)出行时，考虑到电池电量、出发点和目的地位置、充电站(CS)信息、交通路况信息，为电动汽车出行路线、充电行驶路线做出规划以及动态调整。
在有智能路侧单元(RSU)的情况下：RSU 广播充电站信息、交通路况感知信息。
电动汽车通过接收此类信息，更新本地动态地图，由车载单元计算行驶路线；或者电动汽车将本地信息(电池电量、出发点和目的地位置)上传 RSU，由RSU 为电动汽车计算行驶路线。
在没有 RSU 的情况下：电动汽车通过车车通信互相传递充电站信息和交通路况感知信息，由车载单元计算行驶路线。
在有蜂窝网覆盖的情况下：电动汽车也可以通过蜂窝网络向远程服务器获取充电站信息和交通路况感知信息来进行行车路线规划。
电动汽车动态路径规划综合考虑充电站信息和交通路况感知信息进行路径规划，能够减少电动汽车行程时间、充电等待时间，提高道路通行效率、充电站服务能力，缓解电动汽车用户的里程焦虑问题，随着电动车的普及将带来很好的应用前景。
基于实时网联数据的交通信号配时动态优化：指车辆通过车载终端实时广播驾驶相关信息，路口交通信号控制器结合交通、车辆通行等信息进行交叉路口交通信号时长或者信号变化的调整。
该应用适用于城市及郊区普通道路及公路的信号控制交叉路口、信号控制匝道的入口、干道多交叉路口、区域内多交叉路口等的信号协同控制优化。
相较于目前静态或半静态的交通信号调整，结合 C-V2X 提供的交通实时感知数据，在网联车与其他常规车辆混合的交通环境下，或者完全联网汽车环境下的实时网联数据信号配时动态优化，在保证安全性的前提下提升信号控制交叉口及匝道交通控制的效率。
编队行驶：是通过C-V2X 等无线通信技术将同向行驶的车辆进行连接，尾随的车辆可接收到前面车辆加速、刹车等信息，并在最短的时间内做出反应。
编队的通信主要包括编队内部车辆间通信和编队与外部(智能路侧设备 RSU 或者其他车辆)的通信。
当 RSU 广播道路信息时，可以根据车道方向采用定向或非定向的方式。
通常车队头车是自动驾驶等级为 L0-L3 级别的车辆，跟随车辆是基于实时信息交互并保持稳定车距的自动驾驶 L3-L4 级别成员车辆。
在编队行驶中，列队中靠后的车辆能做出和前面车辆对应的行动。
无人驾驶车辆之间的刹车和加速几乎可以同步，远远超过了人类驾驶员的反应时间，从而可以获得更高的安全性和更近的车距。
编队行驶能减少运输企业对于司机的需求，降低驾驶员的劳动强度，减小车队行驶中的风阻，并且降低车辆油耗。
此外，编队行驶可以释放更多车道给其他车辆通行，改善交通拥堵并提升运输效率，进一步缓解交通压力。
二、C-V2X 标准化进程及关键技术协议栈是一系列网络协议的集合，是构成网络通信的核心架构，它定义了终端设备如何连入通信网络以及数据如何在它们之间进行传输。
C-V2X 协议栈主要分为三层，自底向上分别是接入层、网络层、应用消息层：接入层：主要提供一个可靠的通讯链路，使终端设备可以通过接入层连接到 C-V2X 网络中，是直接面向用户接入和访问的部分。
通过对不同协议以及不同终端的适配，使 C-V2X 体系中的车-路-云-人终端设备之间建立起有效的连接，进而实现稳定可靠的端对端的 C-V2X 信息交互。
网络层：主要是提供端到端的数据传输服务，发送端通过在有效载荷前面添加协议类型包头的方式使数据到达接收端，之后再通过协议类型进行下一层解析。
具体到 C-V2X 中主要指车车之间以及车路之间通信产生的数据传输行为，在任何一种应用场景中，功能的实现都依赖于数据流的传输到位，C-V2X 网络层主要负责这一部分。
应用消息层：消息层的数据集定义遵循“消息集-数据帧-数据元素”层层嵌套的逻辑进行制定，前者由后者组成。
其中消息集是对消息类型的总体描述；数据帧是消息体的组件，具有特定的实际意义；数据元素由基本数据类型定义产生，具有实际的物理意义。
数据集的具体定义取决于 C-V2X 支持的应用场景，通过对不同应用场景需要交互信息的梳理汇总，最后得到上述嵌套结构的数据集定义。
（一）接入层标准化进程及关键技术1、3GPP C-V2X 接入层标准化进程3GPP 关于 C-V2X 的标准化工作分为四个阶段，从时间轴上可以看到一个很明显的演进过程，第一个阶段是支持LTE-V2X 的 Release-14 标准，该标准已于 2017 年 3 月正式发布，这也是全球 C-V2X 商用落地的主要版本；第二阶段是支持 LTE-eV2X 的 Release-15 标准，已于 2018 年 6 月正式发布；第三阶段是支持 5G-V2X 的Release-16 标准，相关研究工作已于 2018 年 6 月启动，目前仍在进行中，预计将于 2020 年 6 月完成；第四阶段是支持增强 5G-V2X 的Release-17 标准，相关准备工作已于 2019 年底开展，目前该阶段的工作仍在讨论中，由于疫情影响，预计相关标准将于 2021 年 12 月底发布。
LTE-V2X 标准进展：LTE-V2X 主要聚焦 V2V 通信，3GPP 为加快LTE-V2X 的标准化进程，基于已在 Releaes-12 和Release-13 中规范的终端设备间直接通信(LTE-D2D)进行加强，在对 Uu 接口进行优化的基础上引入了新的 D2D 端口PC5。