工业机器人6.1搬运工业机器人程序编制与调试
1 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
（三）工业机器人搬运单元机器人的编程与调试1.任务描述本单元机器人使用ABB的IRB120机器人，控制PLC为H2U-3232MT。
该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失，只剩下PLC程序，现在你需要根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、机器人控制器地址分配表（表3-1）、PLC IO功能分配表（见表3-2），完成本单元的机器人编程以及相关的IO设置，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。
物料瓶放入包装盖上盒盖盖贴上标签图3-1 包装过程示意图2．模型图工业机器人搬运单元主要由IRB120机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图12。
3.运行功能初始位置：盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态），气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。
控制流程：（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。
（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （3）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （6）所有部件回到初始位置；（7）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。
（8）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上；（9）同时定位气缸伸出； （10）物料台检测传感器动作；（11）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞；①机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome 等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。
工业机器人编程流程和注意事项
工业机器人编程流程和注意事项下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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工业机器人的编程与机械臂调试方法
工业机器人的编程与机械臂调试方法工业机器人是现代制造业中的重要装备，其编程和机械臂调试是保证机器人正常运行的关键环节。
在工业机器人的编程过程中，需要以合适的格式来书写程序，而机械臂的调试则需要一定的方法来确保其准确性和稳定性。
本文将介绍工业机器人编程的常用格式和机械臂调试的方法。
一、工业机器人编程格式1. 基本知识在工业机器人编程前，需要了解机器人的基本知识，如坐标系、轴向、关节等。
这些基本知识对于正确编写程序至关重要。
2. 程序框架编写工业机器人的程序时，一般采用分段编程的方法。
一个完整的程序通常包括初始化、运行阶段和停止阶段。
在初始化阶段，需要对机器人进行各项参数和变量的初始化；在运行阶段，机器人根据设定的动作执行任务；在停止阶段，机器人停止运行并进行最终处理。
3. 指令格式在工业机器人编程中，常用的指令格式有直线运动、圆弧运动、等待指令等。
指令由指令代码和参数组成，通过合适的格式书写，能够使机器人正确执行相应的操作。
二、机械臂调试方法1. 机械结构调试机械臂的调试需要先进行机械结构的调试，确保机械臂各关节的运动自由度和范围正常。
在调试过程中，可以逐个关节进行运动测试，观察机械臂的运动情况，发现问题及时修复。
2. 传感器校准机械臂可能配备了各种传感器，如力传感器、视觉传感器等。
在调试过程中，需要对这些传感器进行校准，以保证其准确性和稳定性。
校准过程中，可以通过标定等方式进行。
3. 运动控制调试机械臂的运动控制调试是机械臂调试的重要环节。
在调试过程中，可以通过运动测试来验证机械臂的各项功能是否正常，如速度控制、精度控制等。
如果发现问题，可以通过调整参数等方式进行修复。
4. 安全控制调试在工业机器人的使用中，安全控制是非常重要的。
在调试过程中，需要测试安全控制系统的功能，如应急停止、碰撞检测等，确保在出现异常情况时能够及时停止机械臂的运动，保证操作者的安全。
结论工业机器人的编程和机械臂的调试是确保机器人正常运行的必要环节。
工业机器人编程技术的使用方法与调试策略
工业机器人编程技术的使用方法与调试策略工业机器人是一种能够自动执行各种任务的机器人系统，广泛应用于生产线、仓储物流等领域。
在实际使用中，工业机器人的编程技术和调试策略起着至关重要的作用。
本文将针对这两个方面进行详细介绍和讨论，帮助读者更好地掌握工业机器人的使用技巧和优化调试方法。
一、工业机器人编程技术的使用方法1. 确定任务需求：在开始编程之前，首先需要明确机器人要执行的任务需求。
这包括任务的种类、要求的运动轨迹、精度和速度等要素。
只有明确了任务需求，才能更有针对性地进行编程。
2. 选择编程语言和环境：工业机器人的编程语言有多种选择，如RAPID、Karel、RoboGuide等。
根据个人的熟悉程度和机器人的具体型号，选择一种合适的编程语言和开发环境。
同时，熟悉所选择的编程语言的语法和功能，能够更高效地进行编程。
3. 编写程序逻辑：根据任务需求，编写机器人的程序逻辑。
一般来说，程序包括初始化、运动控制、传感器数据处理等多个部分。
在编写过程中，可以根据具体需求使用条件语句、循环语句等控制结构，实现不同的运动逻辑。
4. 运动规划和轨迹生成：根据任务需求和机器人的运动能力，进行运动规划和轨迹生成。
这一过程需要结合机器人的运动学和动力学模型，确保机器人在执行任务时能够达到预期的位置、姿态和速度等要求。
5. 编程调试和优化：在编写完成后，进行编程调试和优化。
这包括机器人的仿真和实际运行测试，检查程序是否能够顺利执行，并根据实际情况进行调整和优化。
同时，注重编程的可读性和可维护性，方便后续的修改和维护工作。
二、工业机器人编程调试策略1. 调试环境的准备：在进行编程调试之前，需要准备好适当的调试环境。
包括拥有完整的机器人操作手册和编程手册，保证有足够的测试样本和测试工件，以及测试工具和设备的准备等。
在调试环境中，可以更好地模拟实际的工作情况，帮助发现问题和解决难题。
2. 分步调试：在进行编程调试时，应该采取分步调试的策略。
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试工业机器人搬运单元机器人的编程与调试近年来，随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
其中，搬运单元机器人作为重要的生产设备，起到了关键的作用。
然而，工业机器人的编程与调试是确保其正常运行的重要环节。
本文将详细介绍工业机器人搬运单元机器人的编程与调试过程，并探讨其中的关键技术与挑战。
1. 编程准备工作在进行工业机器人搬运单元机器人的编程与调试之前，首先需要进行一些准备工作。
这包括：1.1 在机器人控制系统中建立相关的编程环境，如安装控制软件、设置编程参数等。
1.2 确定机器人的动作范围和工作区域，设定相关约束条件。
1.3 设计并建立机器人的路径规划和动作控制算法，为后续编程提供基础。
2. 编程过程2.1 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人编程的过程，与实际机器人脱离。
具体的步骤包括：2.1.1 建立机器人的虚拟模型，可以使用专业软件或编程语言来实现。
2.1.2 设计机器人的运动轨迹和动作序列，包括起始点、终点、中间路径等。
2.1.3 编写机器人的动作控制代码，并与虚拟模型进行仿真和调试，确保其运动轨迹和动作序列的正确性。
2.2 在线编程在线编程是指在实际机器人上进行编程的过程。
其主要步骤包括：2.2.1 将离线编程中的代码导入到实际机器人的控制系统中。
2.2.2 进行机器人的初始设置，包括坐标系设定、机器人姿态校准等。
2.2.3 针对具体的生产任务，编写和调试机器人的运动控制程序。
2.2.4 进行机器人的调试与测试，确保其在实际生产环境中能够准确地完成指定的搬运任务。
3. 调试与优化机器人编程与调试的过程往往不可避免地伴随着一些问题和挑战。
在此过程中，需要进行相应的调试与优化工作，以确保机器人的正常运行和高效工作。
3.1 引入传感器和视觉系统，提高机器人的感知和判断能力，从而增强其适应不同环境的能力。
3.2 优化机器人的路径规划和动作控制算法，提高其运动轨迹的准确性和效率。
工业机器人编程和调试教程
工业机器人编程和调试教程工业机器人的出现和广泛应用大大提高了生产力和生产效率。
为了使工业机器人能够正常工作，工程师们需要进行编程和调试。
本文将向您介绍工业机器人编程和调试的基本步骤和技巧，帮助您顺利完成任务。
一、准备工作在开始工业机器人编程和调试之前，我们需要准备一些必要的工具和资料。
首先，您需要了解所使用的机器人品牌和型号，并下载和安装相应的机器人编程软件。
其次，确保您具备一定的机器人基础知识，包括机器人组成部分、机器人运动轨迹等。
最后，准备好机器人的用户手册、技术规格和相关文档，以便查询和参考。
二、编程环境搭建在进行工业机器人编程之前，我们需要为机器人搭建一个适合的编程环境。
首先，确保机器人连接到电源并开启，然后连接机器人与计算机的通信线缆。
接下来，配置机器人编程软件，设置机器人的IP地址和端口号，确保计算机能够与机器人进行通信。
最后，根据机器人的运动轨迹和任务需求，设置工作区域和安全区域，确保机器人的运动范围和安全性。
三、编程和调试步骤1. 程序编写在进行工业机器人编程之前，我们需要先制定一个程序。
根据机器人的任务需求，确定机器人的运动轨迹、路径规划和执行顺序。
使用机器人编程软件，编写程序并进行调试。
程序的编写包括定义变量、设置运动方向和速度、配置传感器和执行器等。
2. 轨迹规划轨迹规划是指确定机器人的运动轨迹和路径。
根据机器人的工作空间和任务需求，选择合适的运动轨迹规划算法。
常用的轨迹规划算法包括线性插值、圆弧插值和样条插值等。
通过调整机器人的关节角度和位置，使其按照预设的轨迹规划进行运动。
3. 运动控制运动控制是实现机器人运动的关键步骤。
通过控制机器人的关节角度和速度，实现机器人的准确运动。
编程软件提供了不同的运动控制功能，如位置控制、速度控制和力控制等。
根据机器人的任务需求和工作空间，选择合适的运动控制方法。
4. 程序调试编程和调试是工业机器人开发过程中的重要环节。
在进行程序调试之前，我们需要先对程序进行模拟和验证。
工业机器人编程与操作 任务3 工业机器人简单搬运程序的编制
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
（2）写操作。 DO[ i ]=ON/OFF指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 指令结构为DO[ i ] = (value) DO[ i ]中的i表示数字输出端口号；(value)为ON表示发出信号；(value)为OFF表示 关闭信号。 示例：Y[01.0]=ON；Y[01.1]=OFF
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
（二）I/O指令
I/O指令即PLC输入/输出指令，用于设置信号输出状态和读取输入信号。 1.数字量输入/输出指令 （1）读操作。 数字量输入DI(X)，数字量输出DO(Y)。 R[ i ]=DI[ i ]即R[ i ]= X[ i ] R[ i ]=DI[ i ]指令把数字输入信号赋值给指定的R寄存器。 其结构为R[ i ] = DI[ i ] R[ i ]中的i表示寄存器序号；DI[ i ]中的i表示数字输入的端口号。 示例：R1=X[2.3]
【技能目标】
（1）能够根据搬运任务进行工业机器人运动规划。 （2）能够灵活运用工业机器人的相关编程指令，使用示教器完成搬运程序的示 教。 （3）能够完成搬运程序的调试和自动运行。
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【学习思路】
• 一 知识准备
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
（一）工业机器人搬运工艺分析
任务3工业机器人简单搬运程序的编制
【知识准备】
（7）减少物料移动方位的不确定性，使其按期望的方位移动。对于有特殊要求 的物料，尤其要考虑移动方位。
（8）在追求效率的同时，要考虑搬运质量，防止损坏物料，酌情设置快速移动 和缓慢移动，合理提高搬运效率。
工业机器人基础示教编程与调试
IO控制指令的应用
机器人与外部设备的连接
STEP4
STEP3
STEP2
STEP1
机器人与PLC的连接：通过IO控制指令实现机器人与PLC之间的数据交换
机器人与传感器的连接：通过IO控制指令实现机器人与传感器之间的数据交换
机器人与执行器的连接：通过IO控制指令实现机器人与执行器之间的数据交换
机器人与上位机的连接：通过IO控制指令实现机器人与上位机之间的数据交换
确认IO信号的类型和参数设置是否正确
观察IO信号的状态变化，判断是否正常
调整IO信号的触发条件，优化控制效果
检查IO信号的抗干扰措施是否到位
确认IO信号的响应速度和准确性是否符合要求
优化策略
减少IO指令的数量：通过合并或删除不必要的指令来简化程序
优化IO指令的顺序：根据设备的响应时间和优先级来调整指令的顺序
02
机器人与PLC的连接
01
机器人与PLC的连接方式：RS232、RS485、以太网等
03
机器人与PLC的通信协议：Modbus、Profibus等
02
机器人与PLC的数据交换：输入输出信号、状态信号等
04
机器人与PLC的编程：根据需求编写相应的控制程序
IO控制指令的调试与优化
调试方法
检查IO信号的连接是否正确
演讲人
工业机器人基础示教编程与调试
常用IO控制指令用法
IO控制指令的应用
IO控制指令的调试与优化
常用IO控制指令用法
输入输出指令
输入指令：用于读取外部设备的信号，如传感器、按钮等
01
输出指令：用于控制外部设备的动作，如电机、阀门等
02
输入输出指令的组合：可以实现更复杂的控制逻辑
机械制造中的机器人编程与调试
机械制造中的机器人编程与调试在现代机械制造领域，机器人已经成为不可或缺的关键技术，它们能够自动执行各种任务，提高生产效率和质量。
然而，在机器人能够正常工作之前，需要进行编程和调试的过程。
本文将探讨机械制造中的机器人编程与调试的重要性、流程和技术要点。
一、机器人编程的重要性机器人编程是机器人能够执行任务的关键。
通过编程，我们可以为机器人提供各种指令和算法，使其能够识别目标、规划路径、执行动作等。
只有正确的编程，机器人才能按照预期工作，并且具备适应不同场景的能力。
因此，机器人编程是机械制造中必不可少的环节。
二、机器人编程与调试的流程机器人编程与调试的流程一般可以分为以下几个步骤：1. 确定任务需求：在开始编程之前，明确机器人需要完成的任务是非常重要的。
这包括目标识别、路径规划、物体操作等方面的要求。
只有清楚任务需求，才能有针对性地进行编程。
2. 确定编程语言和平台：根据机器人的硬件和软件平台，选择合适的编程语言和开发环境。
常见的机器人编程语言有C++、Python等，并且各个机器人制造商也会提供相应的开发套件和工具。
3. 编写程序代码：根据任务需求和选择的编程语言，编写机器人的程序代码。
代码中需要包含目标识别算法、路径规划算法等，以保证机器人能够按照预期工作。
4. 调试程序：在编写完程序之后，进行程序的调试是非常重要的。
通过模拟或实际运行机器人，检查程序是否存在逻辑错误和运行时的异常情况。
如果有错误，及时进行修改和优化。
5. 确定参数和配置：机器人在执行任务时，可能会涉及到一些参数和配置的设置。
比如动作速度、传感器敏感度等。
根据具体需求，设置合适的参数和配置，以达到最佳效果。
6. 测试与验证：在完成编程和配置后，进行测试和验证是必不可少的。
通过模拟或实际场景的测试，检查机器人是否能够按照预期完成任务。
如果有问题，及时进行调整和修正。
三、机器人编程与调试的技术要点在机器人编程和调试过程中，有一些技术要点需要注意：1. 硬件与软件的匹配：机器人的硬件和软件是相互关联的，需要确保它们之间的匹配。
工业机器人编程与调试 - 教案
工业编程与调试教案一、引言1.1工业的发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2计算机技术与技术的融合1.1.3工业在现代制造业中的重要性1.1.4未来发展趋势与就业前景1.2工业的应用领域1.2.1汽车制造业的自动化生产线1.2.2电子组装与精密加工1.2.3医疗器械与物流仓储1.2.4远程操作与危险环境作业1.3课程的重要性和学习目标1.3.1培养学生的编程与调试技能1.3.2理解工业的工作原理1.3.3提高解决实际问题的能力1.3.4培养创新思维与团队合作精神二、知识点讲解2.1工业的基本构成2.1.1机械结构：臂、关节、末端执行器2.1.2传感器系统：视觉、触觉、力觉2.1.3控制系统：中央处理器、驱动器2.1.4编程接口与软件平台2.2编程语言与逻辑控制2.2.1编程语言的选择2.2.2程序结构与流程控制2.2.3函数与子程序的应用2.2.4逻辑判断与循环语句2.3调试与优化2.3.1仿真软件的使用2.3.2参数调整与性能测试2.3.3故障诊断与排除2.3.4效率提升与路径优化三、教学内容3.1编程基础3.1.1编程语言的语法规则3.1.2常用指令与功能实现3.1.3程序编写与编译过程3.1.4程序调试与运行监控3.2操作与控制3.2.1的启动与关闭流程3.2.2手动操作与示教编程3.2.3自动运行模式的选择3.2.4安全操作规范与紧急停止3.3实际案例分析3.3.1汽车制造中的焊接3.3.2电子组装中的拾取放置3.3.3医疗手术辅助3.3.4物流仓储中的自动搬运四、教学目标4.1知识与技能目标4.1.1掌握工业的基本构成和工作原理4.1.2学会使用至少一种编程语言4.1.3能够进行基本的程序编写与调试4.1.4理解工业在不同领域的应用4.2过程与方法目标4.2.1培养学生的动手操作能力4.2.2提高问题分析与解决能力4.2.3增强团队合作与沟通技巧4.2.4培养创新思维与批判性思维4.3情感态度与价值观目标4.3.1培养对工业技术的兴趣与热情4.3.2强调安全意识与责任意识4.3.3增强对现代制造业的认识4.3.4培养对技术发展的关注与适应能力五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1编程语言的复杂性与多样性5.1.2操作的精确性与安全性5.1.3程序调试中的问题分析与解决5.1.4实际案例分析中的综合应用能力5.2教学重点5.2.1工业的基本构成和工作原理5.2.2常用编程语言与指令的学习5.2.3操作与安全规范六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件与仿真环境6.1.3多媒体教学设备6.1.4安全防护装备6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或编程终端6.2.2学习资料与参考书籍6.2.3编程手册与指令指南6.2.4实验报告与评估表格6.3教学环境准备6.3.1操作与编程实验室6.3.2安全警示标志与操作规程6.3.3教学辅助工具与测量仪器6.3.4网络连接与远程协助设备七、教学过程7.1导入新课7.1.1引入工业的实际应用案例7.1.2提出问题，激发学生兴趣7.1.3回顾上一节课的内容，建立联系7.1.4明确本节课的学习目标与重点7.2知识讲解与演示7.2.1详细讲解工业的编程语言7.2.2演示编程软件的使用方法7.2.3展示的操作与控制过程7.2.4通过实际案例讲解编程与调试技巧7.3实践操作与指导7.3.1分组进行编程练习7.3.2教师巡回指导，解答学生疑问7.3.3强调操作规范与安全注意事项7.3.4学生展示编程成果，互相评价八、板书设计8.1知识框架8.1.1工业的基本构成8.1.2编程语言与逻辑控制8.1.3调试与优化方法8.2重点内容8.2.1编程语言的语法规则8.2.2操作流程与安全规范8.2.3程序调试技巧与案例分析8.3教学辅助图表8.3.1编程流程图8.3.2编程指令速查表8.3.3调试常见问题与解决方法九、作业设计9.1基础练习9.1.1编写简单的移动程序9.1.2分析并改进现有程序代码9.1.3设计一个简单的操作流程9.2综合应用9.2.1结合实际案例，编写特定功能的程序9.2.2使用仿真软件进行程序测试与优化9.3拓展探索9.3.1研究工业在其他领域的应用9.3.2探索新型编程语言或技术9.3.3设计一个创新性的项目方案十、课后反思及拓展延伸10.1教学效果评估10.1.1学生对知识点的掌握程度10.1.2学生编程与调试技能的提升10.1.3教学方法与教学内容的适用性10.2教学改进措施10.2.1针对学生的学习反馈调整教学内容10.2.2增加更多实践操作的机会10.2.3引入更多实际案例与行业动态10.3拓展延伸活动10.3.1组织编程竞赛或研讨会10.3.2开展校企合作，进行实地考察10.3.3鼓励学生参与相关科研项目重点和难点解析在工业编程与调试的教案中，有几个环节是需要特别关注的，这些环节对于学生理解和掌握课程内容至关重要。
工业机器人6.1搬运工业机器人程序编制与调试
3.程序调试及相关注意事项 1）气动抓手夹持包装箱的时候，正确的做法是先将抓手 移动到包装箱正上方，然后缓慢下降抓手，垂直抓取包装 箱。夹持力度的大小的确定，要根据包装箱重量和包装箱 所能承受的外力大小来确定，逐步调节。 2）在进行机器人的编程时，MoveL、MoveJ、MoveC等 指令的使用要根据路径特点择优选用。
工作流程图
3.程序调试及相关注意事项 1）为减小机器认手臂振动对抓取物件精确度的影响，在 抓取工件的过程中，靠近待抓取工件时尽可能减小手臂运 行速度。并且，在抓取工件的预设路径中，多示教几个点 ，从而加强对路径的可控性。 2）使用气动抓手抓紧工件时，要使机器手垂直上升，使 用offs指令可以完成在垂直方向Z的位移操作。为了机器人 运动和抓取工件的稳定性和安全性，所编写的程序应尽量 避免工业机器人发生倾斜运动。 3）如果机器人在运行过程中需要调整姿态，应该在机器 人所运行的路径上一边运动一边调整路径。 4）当机器人离开工作区时，加快机器人运动速度，尽可 能的减少无效工作时间，使机器人的运行更加有效率，通 过操作示教器控制，具体情况具体对待。
2.工作流程及应用程序编写 由于夹持所夹持的工件（即制成品包 装箱）具有一定的柔性，因此要求气动 抓手力度适中，保证夹持后工件不跌落 ，并且抓手的受力面积足够大，这样能 够确保工件所受压力不大的情况下，产 生足够的摩擦力确保抓手能够抓起工件 。在编写程序的过程中要避免机器人碰 撞和姿态方面的调整，工作流程如图示 。示教包装箱拾取点pPick、放置基准点 pPlaceBase、程序起始点pHome等几个 关键位置，结合MoveL、MoveJ、 MoveC等指令很容易完成机器人的编程 。
6.1搬运工业机器人程序编制与调试
6.1.1搬运包装箱 1.任务描述 工业生产中机器人运用较多的运用于物品的搬运，包括水平位置 的搬运（即将工件从一个位置搬运到另外一个位置），还包括立体 位置的搬运（即将工件搬运到高于或低于工件所在位置）。本节的 任务是将包装箱（内有制成品）从流水线上搬运到转运车上。即从 图中的A位置搬运到B位置，以便作入库处理。
《工业机器人安装、编程与调试》一体化课程标准
一体化课程名称
工业机器人安装、编程与调试
基准学时
120
典型工作任务描述
在智能制造控制系统中，机器人是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。维护人员对机器人的安装、编程与调试是保障设备正常生产中的重要一环系。设备维护人员从主管处接受安装与调试任务单，明确工作任务要求，与客户和设备操作人员沟通，准确掌握现场情况；查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，制定工业机器人工作站的安装、编程与调试方案；在规定时间内，按作业流程及规范要求完成设备的硬件安装、线路连接、通讯设置与测试、设备与系统平台互联集成、程序编程及调试、数据采集与分析、填写调试报告等工作；作业过程中要有安全意识，在检查合格后交付组长验收，并整理相关技术资料及存档。并对本次安装及调试进行总结和交流。
1.能读懂任务单，接受工作任务，明确作业项目及工期要求。
2.能与现场相关人员进行有效沟通，准确获取现场情况信息。
3.能准确查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，确定工业机器人安装、编程与调试的内容、流程与规范，记录相关技术要求，并综合考虑质量、经济、时间等要求制定调试工作计划。
4.能操作机器人示教器对点位进行示教。
学习任务1工业机器人手机装配工作站的安装、编程与调试（40％）；
学习任务2工业机器人汽车涂胶工作站的安装、编程与调试（30％）；
学习任务3工业机器人轮胎码垛工作站的安装、编程与调试（30％）。
完成各学习任务后，学生进行综合能力的考试，独立完成工业机器人安装、编程与调试工作任务，完成专业知识、专业技能和职业素养的考核，由教师及企业专家进行成绩评定，并作为课程终结考核成绩。课程成绩＝学习任务成绩×60％十课程终结考核成绩×40％
工业机器人技术 搬运的编程与操作
工业机器人技术项目九搬运综合的编程与操作任务二搬运的编程与操作导入如何实现FANUC 机器人搬运工件呢？目录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标知道FANUC 机器人搬运的位置参数知道FANUC 机器人位置寄存器的参数、格式知识目标3会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序一、搬运路径1.搬运对象以下4个圆形薄片：一、搬运路径2.搬运路径针对这4个圆形薄片，我们需要做：将圆片从A处搬运至a处、B处搬运至b处、C处搬运至c处、D处搬运至d处。
详细的路径情况如下图所示：二、位置寄存器指令在搬运过程中，我们希望对机器人运动点位的数据变换更加方便，便于编程。
位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算。
位置寄存器有2种形式:☐PR[i]☐PR[i,j]二、位置寄存器指令PR[i]可以应用赋值语句将当前位置信息赋值给PR[i]。
PR[3]=LPOS把当前位置信息复制到位置寄存器PR[3]中去。
二、位置寄存器指令知识准备PR[i,j]i ：位置寄存器号j ：数字对应方向该形式的位置寄存器指，将已经存储在PR[i]中的位置信息，在j 对应的方向上偏移。
PR[3，2]=PR[3，2]+342将存储在PR[3]中的位置信息在Y 轴（直角坐标系的情况下）的正方向上偏移342毫米。
数字123456直角坐标X Y Z W P R 关节坐标J1J2J3J4J5J61.搬运程序的编程与操作步骤一：首先，创建搬运圆片A程序，点击确定，进入BANYUN_A程序。
步骤二：添加用户坐标系指令；步骤三：使用户坐标系为0；1.搬运程序的编程与操作步骤四：添加工具坐标系指令；步骤五：让工具坐标系为3；步骤六：添加关节运动指令，记录机器人初始状态P1点；步骤七：添加关节运动指令，记录圆片A正上方位置P2点；1.搬运程序的编程与操作步骤八：添加直线运动指令，记录圆片吸取位置P3点，更改速度为500mm/s；步骤九：调用吸盘吸取子程序SUCK；步骤十：添加直线运动指令，将P[4]修改为P[2]，速度100修改为500；1.搬运程序的编程与操作步骤十一：点击F1（指令）按键，在出现的指令框，选择位置寄存器指令，点击确定。
工业机器人编程与调试
第7章 工业机器人编程与调试
工业机器人技术基础
7.1 .2 机器人语言类型 工业级机器人按照作业描述水平的高低分为动作级、对象级和任务级 2．对象级编程语言 对象级语言是描述操作对象即作业物体本身动作的语言。它不需要描述机 器人手爪的运动，只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的 描述和环境模型的描述，即描述操作物与操作物之间的关系，通过编译程 序机器人即能知道如何动作。 对象级编程语言典型的例子有IBM公司的AML及AUTOPASS等语言，是比 动作级编程语言高一级的编程语言，除具有动作级编程语言的全部动作功 能外，还具有以下特点： (1) 较强感知能力 除能处理复杂的传感器信息外，还可以利用传感器信息来修改、更新环境 的描述和模型，也可以利用传感器信息进行控制、测试和监督。
第7章 工业机器人编程与调试
工业机器人技术基础
7.1 .2 机器人语言类型 伴随着机器人的发展，机器人语言也得到了不断发展和完善。早期的机器 人由于功能单一，动作简单，可采用固定程序或者示教方式来控制机器人 的运动。随着机器人作业动作的多样化和作业环境的复杂化，依靠固定的 程序或示教方式已经满足不了要求，必须依靠能适应作业和环境随时变化 的机器人语言编程来完成机器人工作。 目前，工业级机器人按照作业描述水平的高低分为动作级、对象级和任务 级三类。 1．动作级编程语言 动作级编程语言是最低一级的机器人语言。它以机器人的运动描述为主。 通常一条指令对应机器人的一个动作，表示从机器人的一个位姿运动到另 一个位姿。
第7章 工业机器人编程与调试
工业机器人技术基础
7.1 .2 机器人语言类型 工业级机器人按照作业描述水平的高低分为动作级、对象级和任务级 3．任务级编程语言 任务级编程语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库 、数据库的支持，目前还不是十分完善，是一种理想状态下的语言，有待 于进一步的研究。但可以相信，随着人工智能技术及数据库技术的不断发 展，任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流，使得机 器人的编程应用变得十分简单。
【2024版】工业机器人编程与调试(ABB)教学课件2-6
等待组信号指令2、等待来自输出信号指令WaitGO:等待一个组输出信号状态为设定值 例：WaitGO go1,3;
只有等到组输出信号go1的值为3之后，才执行下面的指令。 \MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。
如：WaitGO go1,3\ MaxTime:= 0.5；
等待组信号指令
3、WaitUntil
例：WaitUntil gi1=5; 等待组输入信号gi1为5之后,才执行下面的指令。
WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如： WaitUntil bRead=False; WaitUntil num1=1; 后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。
编写机器人程序
组信号通讯指令
等待组信号指令
1、等待组输入信号指令
WaitGI:等待一个组输入信号状态为设定值 例：WaitGI gi1,5;
只有等到组输入信号gi1的值为5之后，才执行下面的指令。 \MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。
如：WaitGI gi1,15\ MaxTime:= 0.2 ； 如果在0.2S内gi1还未为5，则将调用错误处理器，错误代码为 ERR_WAIT_MAXTIME。
控制组输出信号指令
SetGo指令
SetGo: 将组输出信号置为一个值。 例： SetGo go1，5;
将组输出信号go1置为5。
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6.1.2机器人码垛 1.任务描述 由于现代工业生产中立体仓库的广泛使用，客观上推动了码垛作 业机器人的推广。并且码垛作业从实质上来说也是搬运作业的一种 体现，对机器人事先进行路径规划，然后根据已经规划好的路径， 把对象从一个位置搬运到另外一个位置，只是两次搬运的目标位置 有些不同罢了。本任务完成一个6行3列的码垛任务，即将待搬运物 件（汽车轮毂）搬运到立体仓库上，如图示。
6.1搬运工业机器人程序编制与调试
6.1.1搬运包装箱 1.任务描述 工业生产中机器人运用较多的运用于物品的搬运，包括水平位置 的搬运（即将工件从一个位置搬运到另外一个位置），还包括立体 位置的搬运（即将工件搬运到高于或低于工件所在位置）。本节的 任务是将包装箱（内有制成品）从流水线上搬运到转运车上。即从 图中的A位置搬运到B位置，以便作入库处理。
2.工作流程及应用程序编写 由于夹持所夹持的工件（即制成品包 装箱）具有一定的柔性，因此要求气动 抓手力度适中，保证夹持后工件不跌落 ，并且抓手的受力面积足够大，这样能 够确保工件所受压力不大的情况下，产 生足够的摩擦力确保抓手能够抓起工件 。在编写程序的过程中要避免机器人碰 撞和姿态方面的调整，工作流程如图示 。示教包装箱拾取点pPick、放置基准点 pPlaceBase、程序起始点pHome等几个 关键位置，结合MoveL、MoveJ、 MoveC等指令很容易完成机器人的编程 。
3.程序调试及相关注意事项 1）气动抓手夹持包装箱的时候，正确的做法是先将抓手 移动到包装箱正上方，然后缓慢下降抓手，垂直抓取包装 箱。夹持力度的大小的确定，要根据包装箱重量和包装箱 所能承受的外力大小来确定，逐步调节。 2）在进行机器人的编程时，MoveL、MoveJ、MoveC等 指令的使用要根据路径特点择优选用。
工作流程图
3.程序调试及相关注意事项 1）为减小机器认手臂振动对抓取物件精确度的影响，在 抓取工件的过程中，靠近待抓取工件时尽可能减小手臂运 行速度。并且，在抓取工件的预设路径中，多示教几个点 ，从而加强对路径的可控性。 2）使用气动抓手抓紧工件时，要使机器手垂直上升，使 用offs指令可以完成在垂直方向Z的位移操作。为了机器人 运动和抓取工件的稳定性和安全性，所编写的程序应尽量 避免工业机器人发生倾斜运动。 3）如果机器人在运行过程中需要调整姿态，应该在机器 人所运行的路径上一边运动一边调整路径。 4）当机器人离开工作区时，加快机器人运动速度，尽可 能的减少无效工作时间，使机器人的运行更加有效率，通 过操作示教器控制，具体情况具体对待。
2.工作流程及应用程序编写 若完成上述要求的作业经过这样两个步骤，首先需要使机器人本 体上安装的气动抓手能够顺利的抓取待搬运工件，期间需要注意这 样的两个问题：第一，确保气动抓手能够产生足够大的力能够搬动 工件；第二，气动抓手的力要确保不能对待搬运工件产生损坏。这 两个问题都可以通过安装在气动抓手上的力学传感器所反馈回来的 数值加以确保。 在气动抓手能够抓取工件并不对工件进行损坏的前提下，接 下来要进行的就是对机器人路径进行规划。在选择机器人的运行 轨迹和操作方法时，采用使用示教点的方法进行，即在机器人的 运行轨迹上设置一些关键点，通过这些关键点的设置能够大致确 定机器人的轨迹运行路线。在编程过程中，注意使用结构化的程 序设计方法，把程序分成若干段子程序，这样通过子程序的调用 ，能够节约编程时间，并且使程序的可读性更强。