几种外骨骼机器人技术详解_图文.ppt-PPT文档资料
外骨骼康复机器人研究现状及关键技术PPT学习教案
一、外骨骼机器人的研究现状
日本科技公司“赛百达因” 研制的HAL-5是一款半机器人， 它装有主动控制系统，肌肉通过 运动神经元获取来自大脑的神经 信号，进而移动肌与骨骼系统。 HAL(混合辅助肢体)可以探测到皮 肤表面非常微弱的信号。动力装 置根据接收的信号控制肌肉运动 。
机甲外骨骼机器人，高 约5.48m，由美国阿拉斯加 州工程师洛斯·欧文斯发明， 由内部的驾驶员操控行走。
Stelarc外骨骼是一款肌肉机器人， 外形与蜘蛛人类似，长有6条腿，直径 达到5米。它是一种混合人机，充气和 放气之后便可膨胀和收缩，与其他外骨 骼相比具有更高的灵活性。使用时，操 作人员需站在中间，控制机器朝着面部 方向移动。Stelarc外骨骼由流体肌肉 传动装置驱动，装有大量传感器。
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全；（GB24436-2009）
（3）能在不同的环境使用，如：楼梯
目前外骨骼机器人主要以蓄
，草地等。
电池供电，移动范围受到蓄电池
的容量和效率的限制,如何提高蓄 电池单位体积的容量和外骨骼的 使用效率是关键问题。
未来可以寻求新能源技术， 包括：太阳能，生物能，解决能 源发展的技术瓶颈。
体积小，质量轻，并且 能够提供足够大的力矩或扭 矩，同时要具有良好的散热 性能。
外骨骼康复机器人研究现状及关键技术
会计学
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一、外骨骼机器人的研究现状
定义
外骨骼机器人：是一种结合了人的智能、机械动力装置和机械能量的人 机结合的可穿戴设备。按结构可将外骨骼机器人分为上肢、下肢、全身 及各类关节机器人。
应用
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一、外骨骼机器人的研究现状
日本Tmsuk公司开发的T52 Enryu， 重量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害 的救援工作中，能帮助工作人员清理路上 的碎片，能够举起重量近1吨的重物，机 械臂则可以完成所有类型的工作。
几种外骨骼机器人技术详解
HAL外骨骼机器人- 关键技术
HAL的双控制系统设计
运动意图估计
步态参考模型
HAL外骨骼机器人- 应用实例
HAL辅助残疾患者进行康复训练，提升患者训练的自主性，提 高康复效率，到2013年，已有160套HAL外骨骼在医疗机构应 用于康复训练测试。
HAL外骨骼机器人- 应用实例
HAL最新产品应用于福岛核电站的清理 工作，外骨骼可以防止核辐射，极大提 高工作效率
BLEEX外骨骼- 关键技术
• 拟人化结构设计技术
人步行时的 最大值 踝关节弯曲 踝关节伸展 踝关节外展 踝关节内收 膝关节弯曲 14.1° 20.6° 无效 无效 73.5° BLEEX的 最大值 45° 45° 20° 20° 121° 男性军人平 均最大值 35° 38° 23° 24° 159°
• BLEEX的受驱动关节都装有航空轴承，克服偏轴距和摩 擦力的影响，保持小断面、无间隙和低摩擦特性。 • BLEEX每条腿装有40多个不同类型传感器，实时获取运 动及力等信息。
BLEEX外骨骼- 关键技术
• 依据传感器信息，基于最小化人 机交互作用设计控制策略，控制 BLEEX伴随人体运动，保证了人 体运动的安全、自由。
科 幻 中 的 超 级 战 士 佩 戴 BLEEX
的 士 兵
BLEEX外骨骼- 技术指标
• BLEEX有两个动力拟人腿，单腿有7DOF （髋关节3DOF，膝关节1DOF，踝关节 3DOF） • 连杆采用轻质钛合金材料 • 混合液动—电动能量供给单元，能源可
维持20h持续工作
• 直线液压驱动（小巧/轻质/大力） • 自重38kg，最大负载37kg，最大负载步 行速度0.9m/s，无负载步行速度1.3m/s
HAL外骨骼机器人- 市场分析
几种外骨骼机器人技术详解
几种外骨骼机器人技术详解外骨骼机器人是一种以增强人类身体机能为目标的机器人，它采用物理学、生理学、力学和电子学等多种学科的知识和技术进行研发。
外骨骼机器人在医疗、军事、工业和娱乐等领域中都有广泛的应用。
本文将介绍外骨骼机器人的几种技术，包括机械式外骨骼、液压式外骨骼、气压式外骨骼和神经控制式外骨骼。
机械式外骨骼机械式外骨骼是一种由机械构造组成的外骨骼，通过人机接口传递外部控制信号来控制机械式外骨骼的运动。
机械式外骨骼主要由外骨骼结构、传递力矩机构和外骨骼控制器组成。
机械式外骨骼的优点是结构简单、制造成本低廉、维护保养容易。
但机械式外骨骼的缺点是结构笨重、运动自由度有限、对人体影响较大等。
液压式外骨骼液压式外骨骼是一种由液压机构构成的外骨骼，通过液压传动来实现加强人体动力功能的一种技术。
液压式外骨骼主要由外骨骼结构、液压动力机构和液压控制器组成。
液压式外骨骼的特点是力矩大、运动自由度高、对人体影响较小。
但液压式外骨骼的缺点是制造成本较高、液压泄漏等问题。
气压式外骨骼气压式外骨骼是一种由气动机构构成的外骨骼，通过气压传动来实现外骨骼的动力增强。
气压式外骨骼主要由外骨骼结构、气压动力机构和气压控制器组成。
气压式外骨骼的优点是运动自由度高、对人体影响小、动力输出快速精准。
但气压式外骨骼的缺点是普及程度较低、气压控制系统复杂、对气压动力的稳定性要求高。
神经控制式外骨骼神经控制式外骨骼是一种由神经学和计算机技术组成的外骨骼，通过神经控制来直接实现对外骨骼运动的控制。
神经控制式外骨骼主要由外骨骼结构、神经控制装置和计算机控制器组成。
神经控制式外骨骼的优点是操作方便、控制精准、运动自由度高、可根据体感反馈进行调整。
神经控制式外骨骼的缺点是技术成熟度较低、对神经控制的装置和计算机处理速度有一定的要求。
来说，以上几种外骨骼机器人技术各有优缺点，在不同领域中选择合适的外骨骼机器人技术可以提高生产效率，促进人类运动康复，将军事作战力量提升到新的高度，增加娱乐性等。
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1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
➢主要为锂电池、燃料电池 ➢锂电池：比能量大（还有待进步、类比发
动机的推动比） 贵 ➢一般正常供电四五个小时，甚至更少。无
法满足远距离、长时间的运作要求
未来 & 前景
➢随着科技的高速发展，相信总有一天，人 类会解决上述难题；完美结合人与机器、 高智与高能；制造一件可穿戴的机器人。
No DEMO Image
诞生与发展
➢早在上世纪 60年代 美国 通用电气公司 研制出名为 “哈迪曼”的 装备。
诞生与发展
➢后来麻省理工学 院等一些研究机 构，也进行这些 装置的研究 ，并 且为这类装置起 了个形象的名称 “人体外骨骼” 或“外骨骼机器 人”
BLEX 下肢末端外骨骼
➢液压驱动 ➢电动驱动
HULC
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61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。—— CocoChanel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。—— 杰纳勒 尔·乔治 ·S·巴 顿