台达20pm运动功能块
(优质)(数控加工)台达PM数控功能的应用
（数控加工）台达PM数控功能的应用台达20PM数控功能的应用摘要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的数控功能，及结合HMI在数控应用中的方法及特点。
具体包括主要四种输入G码的方法关键词：PLC运动控制逻辑控制数控系统G码1引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到数控控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。
台达DVP20PM系列PLC是具有高速定位、双轴或叁轴线性及圆弧插补多功能的可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴或三轴插补的高速定位需求。
2数控功能应用介绍。
目前，在我们用DVP20DPM做过的数控案例中主要有液晶切片机，双轴立车，焊接轨迹控制，点胶轨迹控制，龙门数控钻床等等。
在这些应用中，都用到了数控系统的G码和M码指令。
目前20PM包括两款产品分别为20PM00D,与20PM00M.20PM00D支持的G代码功能如下：G0高速定位；G1双轴联动直线插补；G2顺时针圆弧插X3.1DVP20PM程序结构由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能，因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及GCode指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT软件进行编辑，参见图4。
图4程序设计界面（1）主程序。
主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。
台达运动控制应用例
台达运动控制应用例目录第1章单轴运动.........................................................................1-11.1原点回归模式...................................................................1-11.2自行规划多段变速度...........................................................1-81.3台达ASDA伺服简单定位展示系统........................................1-161.4手摇轮跟随模式（一）......................................................1-231.5手摇轮跟随模式（二）......................................................1-291.6手摇轮跟随模式（三）......................................................1-35第2章电子凸轮.........................................................................2-12.1电子凸轮（一）–周期性单轴凸轮...........................................2-12.2电子凸轮（二）-非周期性单轴凸轮.......................................2-122.3电子凸轮(三)-多轴凸轮.....................................................2-252.4绕线机应用....................................................................2-322.5电子凸轮应用–旋切控制....................................................2-412.6电子凸轮应用–追剪控制(Fly saw)......................................2-53第3章G-Code应用...................................................................3-13.1G–Code应用-三轴同动绘出Delta LOGO...............................3-13.2M Code应用...................................................................3-63.3GNC载应用-使用PMSoft汇入G-Code.................................3-103.4GNC应用-PMGDL软件下载（一般模式）..............................3-143.5GNC应用-PMGDL软件下载（DNC模式）.............................3-223.6GNC应用-使用D Register转G码 ASCII格式下载..................3-283.7GNC应用-使用HMI配方方式透过 USB Disk下载...................3-383.8点胶模式.......................................................................3-49第4章其它应用.........................................................................4-14.1中断应用.........................................................................4-14.2计数器应用......................................................................4-64.3定时器应用....................................................................4-134.4以20PM作为从机应用.....................................................4-16i4.5PWM应用-水闸门控制程序................................................4-194.6高速比较应用.................................................................4-224.7高速捕捉应用.................................................................4-284.8制袋机应用－单段速外部触发模式........................................4-334.9PID应用......................................................................4-38 ii目录1.1 原点回归模式1.2 自行规划多段变速度1.3 台达ASDA伺服简单定位展示系统1.4 手摇轮跟随模式（一）1.5 手摇轮跟随模式（二）1.6 手摇轮跟随模式（三）1-1第1章 单轴运动1-1 1.1 原点回归模式20PM 位置控制与伺服驱动系统系统架构图【范例说明】1. 启动原点回归模式时，不同的启动位置其行走的路径也不同，以原点回归方向正转为例，其行走路径如下图所示：2. 20PM 的原点回归模式的设定参数D1816+80*N( N=0~2 )如以下所示：原点回归方向：原点回归方向可分为正转和反转。
用20PM运动控制器新版软件实现绕线机控制模块的编制
用20PM运动控制器新版软件实现绕线机控制模块的编制PLC产品开发处余强摘要：本文主要介绍如何用台达20PM运动控制器软件实现功能块的编制，并通过编制绕线机通用控制模块案例描述编程细节，从而使用户通过本文熟练使用功能块，编制其他典型行业的通用模块程序。
减少重复性的劳动。
关键字：台达20PM运动控制器FB(FUNCTION BLOCK)一：前言功能块能够封装数据和逻辑，有面向对象的含义，其组成及对控制编程软件的贡献很像是现代电子电路中的集成芯片。
功能块允许来自不同程序的结合。
IEC 61131-3标准保证了功能块定义接口的使用，即定义的输入和输出参数。
由不同程序员设计的功能块可借助输入和输出参数进行交互，当然输入和输出参数必须是标准中定义的数据类型。
FB不仅利于结构化程序设计，长远地看还能加速应用开发，尤其对相近的应用开发有效。
现代控制系统的一个目标是代码重用，相同的控制逻辑无论硬件是PLC、DCS或是PC，均有相同的程序源代码，这个目标只有通过FB实现。
二 20PM 软件PMSOFT架构在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序，中断子程序等四大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及G Code指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT软件进行编辑。
（1）主程序。
主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。
主要提供主控制程序的建立，以及运动子程序的设定及启动控制。
（2）运动子程序。
Ox0～Ox99运动子程序为运动控制程序，主要为控制20PM系列主机进行X-Y轴双轴运动之子程序，于Ox0～Ox99运动子程序区段中，有支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令，并在程序中可规划呼叫Pn指针子程序，通过PLC提供的内部特D特M进行子程序的控制。
20PM运动控制器实现多电子凸轮同步的应用
0 B樣條主軸均分, 1 B樣條主軸不均分, 2 C樣條(原資料點數最多20點),
3 CC樣條, 4擺線Cycloid
按上述过程最终生成平滑的凸轮曲线
三个20PM里的凸轮数据都生成以后，怎样通过虚轴功能使几个凸轮数据跟随主轴运行呢
只需在2#20PM里设置M1909,M1910 ON,3#20PM里设置M1910 ON,4#20PM里设置M1910 ON,
用20PM运动控制器新版软件实现绕线机控制模块的编制
摘要：
本文主要介绍如何用台达20PM运动控制器新软件实现功能块的编制，并通过编制绕线机通用控制模块案例描述编程细节，从而使用户通过本文熟练使用功能块，编制其他典型行业的通用模块程序。减少重复性的劳动
关键字：台达20PM运动控制器凸轮功能CAM曲线同步虚拟主轴
一：前言
无轴传动，又被称为电子轴传动或独立传动，采用直接驱动电机取代原有的齿轮和轴杆传动系统。这种做法带给机械的好处是多方面的，由于去掉了各单元的机械传动链，从而消除了由于传动所造成的对质量的影响，比如因为不可避免的扭力不稳定性及齿轮的滞后性所导致的飘移，加速或减速时容易不准。如果传动轴和齿轮的数目越多，其积累误差系数就越大。不过利用无轴传动技术则可完全避免这种误差。至于开机时间的缩短、操作简便性的增强、控制精度的提高等优点也是众多机械制造商选择无轴传动技术的原因。现在在许多行业涌现了很多用虚拟电子主轴结合电子凸轮应用的案例，比如印刷机械，冲压机等。本文结合冲压机原理介绍20PM的相关应用
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虚拟主轴与浮动伺服的数据为
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20PM00D和DVP01PU-H2在
20PM00D和DVP01PU-H2在點膠機上的應用摘要：臺達DVP20PM00产品是一款同时具有逻辑控制和位置控制的功能强大的PLC，可以灵活、高速、精确的完成平面两轴及三轴运动控制，可廣泛運用到點膠機相關設備。
關鍵字：點膠機；臺達20PM;01PU;目前在上海松江某電子設備廠使用臺達20PM00D、01PU-H2、DOP-B07S200（人機界面）、步進電機、步進驅動器、皮帶組合來完成3軸控制功能。
點膠機功能特點：1.2-3自由度空間軌跡運動。
2. 直觀方便的圖形操作界面。
3. 點膠過程中速度和軌跡可以調整。
4. 點膠精度高，軌跡均勻, 出膠穩定，效率高。
5. 編輯和教導式錄入軌跡參數，操作簡單方便。
6. 采用教導踩點的方式產生加工文件，可進行單步調試。
7. 單步或自動加工方式。
8. 采用配方格式保存加工文件，方便通過電腦修改。
9. 可保存多組點膠工藝。
10. 采用軟件插補，可實現快速直線、圓弧插補及各類復雜軌跡運動。
11. 可在任意點設置進槍、退槍、開槍、關槍等操作。
20PM00D控制两轴構成X/Y坐標系統，采用G碼完成直线或圆弧插补完成轨迹运动，定位點膠位置，另外01PU控制一轴Z軸为独立运动，控制点胶槍，实现了设备的点动、原点回归、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了轨迹形状任意。
用戶可以在人機界面上設定點膠做動作,外部有一個急停按鈕。
點膠機示意圖選型注意事項：步進電機的驅動力和步進驅動器的細分度、接受脈沖的方式。
步進電機啟動器的細分度能提高精度。
20PM是差動脈沖輸出，所以對應的步進驅動器也要選擇差動脈沖輸入的型號。
我們選擇步進啟動器細分度為200，步進電機40000個脈沖1轉達到要求的精度。
需要了解步進電機轉1圈皮帶直線前進多少距離，還有皮帶運動的正反方向。
導軌上需要安裝左、右極限開關和原點回歸的近點信號開關，這些信號對應的要接到20PM和01PU相應的端子。
然后做最小步進試驗，發出10個脈沖檢測到2條（0.002毫米）的動作，這就是最小誤差。
DELTA DVP-PM 应用技术手册 程序篇
基于台达20PM运动控制器的线缆裁切机
基于台达20PM运动控制器的线缆裁切机摘要：本文主要介绍台达20PM运动控制器在线缆裁切设备中的应用，并阐述了设备的工作原理、工艺要求及飞剪功能的应用概要。
1 引言传统的线缆裁切机跟随误差比较大，为了解决这个问题，利用台达20PM运动控制器的内置飞剪功能出色完成了各项需求，实现输送和裁切线速度同步，通过调整速度同步区的宽度来完成不同长度线缆的裁切，保证了裁切的精准度。
2 结构及工作原理2.1 电缆切割机电缆切割机设备结构如图1、图2所示。
线缆裁切设备这是比较典型的飞剪功能应用，台达20PM已内置飞剪功能，可采用以DVP-20PM为控制核心的台达机电产品整体解决方案完成对切刀控制，实现设备控制要求。
2.2 DVP20PM运动控制器台达DVP-20PM00D是一款具有运动控制专用功能的可编程控制器。
DVP-20PM00D的最大特点是PLC主机直接提供电子凸轮CAM功能，或者说DVP-20PM00D是内置CAM功能的PLC,所以有些场所直接称呼DVP-20PM00D为台达20PM运动控制器。
20PM具有2路500KHz的输入与输出，在CAM功能中定义X轴为从轴，编码器输入轴为主轴，当定义好CAM Table后，从轴依据定义的曲线跟随主轴运动。
采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，电缆切割机正是利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了上述高速切割时出现的不等长等问题。
20PM的主要特点：（1）20PM适用于高速、高精度、高复杂的运动控制场合；（2）多段速执行及中断定位；（3）64K 大容量, 内置Flash存储体；（5）两组差分脉冲输出，最高脉冲输出达500KHz；（6）两组手摇轮控制；（7）内置电子凸轮CAM功能，轻松实现绕线、飞剪、追剪等应用；（8）支持PLC顺序逻辑控制及NC控制(G 码与M码)。
3 切割机软件设计3.1 I/O定义X0计数光电X1裁刀启动X2裁刀停止X3护保护X4直流马达引起故障X5伺服故障X6主控箱急停OITPUTY0伺服onY1故障复位Y2裁切启动Y3推线Y4蜂鸣Y5裁切指示灯3.2 飞剪程序设计过程在利用20Pm飞剪功能写程序的时候需要按照以下步骤来进行：程序中需要计算填充数据D100-D112，其参数定义如下：D101..D100主轴长度D103..D102从轴长度D105..D104从轴同步长度D107..D106从轴同步倍率(F2/F1)D109..D108从轴最高倍率限制D110加速曲线:0 const speed,1 const Acc,2 SingleHypot,3 Cycloid)D111CAM曲线=00 leftCAM,1 midCAMall,2 midCAMbegin,3 midCAMend)程序中填充数据D100-D112其参数计算过程如下：(1)D100计算:D210裁切长度D222计米轮周长D212计米轮线数D224实际计米轮总脉冲数D226裁切长度脉冲数D100=D226=D224=D210/D222*D212(2)D102计算:D416切刀轮脉冲x D426速比= D200切刀轮脉冲=(D102)(3)D104计算:D200切刀轮脉冲x D172同步范围= D204同步脉冲=(D104)(4)D106倍率计算推导过程:a. 主轴直径D1 (mm)主轴一圈脉波数R1 (Pulses/Rev)主轴速度F1(Hz)主轴速度V1(mm/sec)b. 从轴直径D2 (mm)从轴一圈脉波数R2 (Pulses/Rev)从轴速度F2(Hz)从轴速度V2(mm/sec)c：根据同步时线速度相同即V1=V2(F1*3.14*D1/R1) ＝(F２*3.14*D２/R２)F2/F1 = (D1*R2*K减速比)/(D2*R1)= (D250*D256*D258减速比)/( D252*D254)=D274=D106脉冲比同步倍率(5)D108倍率上限(6)D110加速曲线选择:0-3曲线选择逐级平滑(7)D111CAM曲线选择:选择0保证了切刀切完后回到上位零点等待8：D112结果ok以上部分完成了D100-D112的计算填充数据过程，也就是完成了飞剪程序部分设计，3.3 飞剪程序运行监控D1799设定X 轴输入端子极性端子极性PG0D1800输入点状态b5DOG原点信号来计数点D50LDPm125无效D1816=530原点回归DOG 下降沿检测原点回归方向A/B 相脉冲D1828 X轴原点回归速度D1830 X轴原点回归减速速度D1832 X轴零点信号数ND1833回原点后X轴补充距离P k0D1838X轴目标位置(I) P(I) （Low word）D1848X轴现在位置CP(PLS) （Low word）D1864=H305 X轴手摇轮输入响应速度设定A/B相脉波4倍频D1846=100 X单段速定位运动模式启动D1846=40原点回归模式启动D1846=2000插入单段速定位运动模式启动经过上面的分析将分析过程写成程序即完成了主体程序设计，其它各种安全保护和附加功能同WPL程序编写就不一一赘述。
台达PLC各系列的功能说明
台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。
一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。
6）资料存储器:10,000字节 7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。
PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。
2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。
3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。
4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。
6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。
台达运动控制器20Pm在厚料裁切上的应用
台达运动控制器20Pm在厚料裁切上的应用摘要：本文主要介绍台达20PM运动控制器在厚料旋切行业的应用，厚料裁切行业包括钢板裁切，肥皂裁切，厚木板裁切等，与普通旋切有着很大不同的是，主要在于切刀从切入物料，到切断物料，有个过程，在这过程中速度同步区的曲线比率不是一定值，是不断变化的，为了解决这个问题，利用台达20PM内置厚料飞剪功能出色完成了各项需求，实现输送和裁切速度同步，并就切皂机设备阐述了厚料裁切的工作原理、工艺要求及厚料飞剪功能的应用概要。
关键字：台达20PM运动控制器凸轮功能厚料飞剪速度补偿CAM曲线一：前言傳統的裁切系統，都是在材料開始加工之前先由送料馬達將材料送出指定的長度，等材料穩定停止之後，隨後再進行正常的加工作業。
因此基本上，只要送料的長度準確，不論其為何種加工作業，產出成品的質量都可以被客戶接受，而且，静止下来切，无论材料厚薄，效果都很好。
但是，碰到如斜紋紙管生產線、無縫鋼管生產線、石膏板切割生产线、钢筋矫直切割生产线，钢板飞剪…等等，材料是連續不間斷地生產出來的，根本無法採用停止後靜態裁切的方式。
以及客户需要提高生产效率的情况下，同步式剪切系统就比较适用。
本文介绍的厚料旋切系统，是同步式剪切系统中的一种，其他还有追剪。
它们之间最大的区别是：追剪是往返运动，而飞剪是为同向运动。
对台达20PM运动控制器来说主要是电子凸轮的CAM曲线不同。
同样是旋切，对应厚料和薄料旋切，其电子凸轮的CAM曲线也是不同。
下文介绍的主要是以肥皂旋切为案例，详述台达20PM运动控制器电子凸轮功能在厚料旋切系统的詳細应用。
二高速旋切肥皂机结构和原理1实际机械结构及外形Drive HMI如上图所示，左为一测米轮，右为切刀，侧米轮后带一2000线的编码器,，2，电气控制原理上图所示为电气控制原理，图中分为送料单元和剪切单元，送料单元通过20PM上的DA卡，给变频器一0--10v的信号控制送料速度，剪切单元由20PM，根据HMI设定的长度，以及编码器反馈的物料的速度和位置，控制剪切伺服动作，对肥皂进行定长裁切。
台达功能块的使用方法
台达功能块的使用方法
台达功能块是台达PLC（可编程逻辑控制器）中的基本组成部分，用于实现各种控制逻辑和功能。
使用台达功能块需要按照以下步骤进行：
1. 选择合适的功能块类型，台达PLC提供了各种不同类型的功能块，如逻辑运算、计数器、定时器、数据处理等。
根据控制系统的需求，选择合适的功能块类型。
2. 配置功能块参数，在选择功能块类型后，需要配置功能块的参数，包括输入输出的地址、逻辑条件、计数器初始值、定时器时间等。
根据具体的控制逻辑要求，进行参数配置。
3. 编写功能块程序，在PLC编程软件中，根据选定的功能块类型和配置的参数，编写功能块程序。
程序可以采用类似于传统的逻辑图形式，也可以采用类似于编程语言的文本形式。
4. 调试和测试功能块程序，编写完功能块程序后，需要进行调试和测试，确保功能块的逻辑和功能符合预期要求。
可以通过PLC 仿真软件或者连接实际设备进行测试。
5. 部署功能块程序，经过测试无误后，将功能块程序部署到实际的PLC设备中，让其开始运行控制系统。
总的来说，使用台达功能块需要根据实际的控制需求选择合适的功能块类型，配置参数，编写程序，测试调试，最终部署到实际设备中。
这样才能实现对控制系统的精确控制和运行。
20PM运动控制器电子凸轮功能在高速绕线机的应用
台达20PM运动控制器电子凸轮功能在高速绕线机的应用摘要：介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，阐述高速绕线机工作原理、工艺要求及相关控制程式概要。
关键词：运动控制器，电子凸轮，伺服控制，绕制主轴，排线从轴，CAM Table，高速脉冲。
一、前言本文介绍的是全自动无骨架系列高速绕线机，可以绕制不同规格的空心线圈，如：传动线圈，扬声器线圈，天线线圈以及各种无骨架通用线圈。
设备具有性能可靠，高速高效率，自动化程度高，适合于线圈的大批量生产。
绕制各种线圈如下图：一般普通绕线机采用内置脉冲功能的小型PLC，通过绕线轴编码器速度输出到PLC内置高速输入点，将绕线轴与排线轴的速比进行简单速度同步，这种方法受PLC运算影响，同步精度差，计算量大，CPU处理时间较长，因此会出现绕线不均匀，堆积，塌陷等问题，严重影响绕线成品的质量，举例来说，PLC对绕线轴编码器作高速计数，当到达计数值时利用中断方式控制排线轴电机反向绕制，但受CPU运算处理时间的影响会出现滞后产生误差，在低速的情况下尚可基本达到绕制要求，但是对于高速绕制多层线圈时就会出现线圈端面不齐整，成品品质下降。
台达DVP-20PM00D是一款专用运动控制型PLC，采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU 处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，在高速绕线机中正是利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了上述绕线在换向时出现的绕制不均匀、堆积、不平整等问题。
运动控制器DVP-20PM00D二、高速绕线机机构和规格1、设备结构高速绕线机共包含九部分机构，分述如下：（1）机架机架由角钢框架及不锈钢台面组成，并设置脚轮便于移动，当设备到位后可将支脚调低作为稳定支撑。
（2）张力机构安装于进线部分，作为绕线张力调节，保证线圈绕制时维持张力恒定，张力调节器具有调节旋钮可针对不同需求进行张力调节设定，调整完毕后，张力调节器自动控制绕线张力。
台达运动控制型PLC应用技术资料
台达运动控制型PLC应用技术1 引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC 灵活方便。
台达DVP20PM系列PLC高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴插补的高速定位需求。
2 台达运动控制型PLC硬件结构DVP20PM是台达运动控制型PLC。
DVP20PM通过前后两个扩展口既可作为PLC主机执行也可作为EH2型主机的扩展模块使用，具有X0-X7、Y0-Y7数字量输入输出各八点，并配置了手摇轮、零点信号、原点信号、极限信号、启动、停止等各种信号接口满足应用需求。
DVP20PM主机包含64K超大程序容量内存（Flash），可支持100段运动程序，脉冲输出最高可达500KHz，并具备电子原点返回模式，支持PLC顺序语言及定位语言(G 码与M码），下面先由硬件部分简单介绍20PM 组成。
2.1 电源DVP20PM电源规格参见表1。
表1 电源规格2.2 I/O点规格参见图1，DVP20PM提供的数字量输入输出点规格与台达通用PLC规格基本相同，输入点支持SINK（漏极）和SOURCE（源极）两种方式，输出点也有继电器输出和晶体管输出可选。
图1需要提到的是其在运动控制中的特殊输入输出点，简述如下：START0、START1：启动输入STOP0、STOP1：停止输入LSP0/LSN0、LSP1/LSN1：右极限输入/左极限输入A0+、A0-、A1+、A1-：手摇轮A相脉波输入+,-（差动信号输入）B0+、B0-、B1+、B1-：手摇轮B相脉波输入+,-（差动信号输入）PG0+、PG0-、PG1+、PG1-：零点讯号输入+,- (差动信号输入)DOG0、DOG1：原点回归的近点信号输入或多段运动的启动信号CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-：清除信号（Servo驱动器内部偏差计数器清除信号）FP0+、FP0-、FP1+、FP1-：脉冲输出端口RP0+、RP0-、RP1+、RP1-：脉冲输出端口</P（注：0表示第一轴，1表示第二轴，如START0表示启动第一轴，START1表示启动第二轴，其他信号依次类推）从端子分布可以看到，除了常用的极限和启动停止信号外，配置了过零脉冲PG和手摇轮功能输入端，手摇轮是机床应用中常用而必备功能，而利用过零信号在精确控制场合往往会用到，当然更不用说定位控制中都会用到的DOG原点信号。
台达20PM追剪应用总结A
台达20PM追剪应用总结作者：（PLC产品处余强）【摘要】介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，总结追剪曲线的生成几种方法，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。
以使读者根据文章即可实现不同追剪系统的控制【關鍵字】运动控制器，电子凸轮，CAM Table，追剪【前言】本文介绍的追剪系统，是同步式剪切系统中的一种，其他还有飞剪，旋切。
它们之间最大的区别是：追剪是往返运动，而飞剪是为同向运动。
对台达20PM运动控制器来说主要是电子凸轮的CAM曲线不同。
下文介绍的主要是台达20PM运动控制器电子凸轮功能在高速追剪系统的应用总结。
【正文】一、设备一般结构图2如上两个图示意，通用追剪机构一般包含以下部分机构，分述如下：（1）执行机构在裁切系统，执行机构是切刀，切刀是由液压推进，主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的上下。
在饮料罐装系统执行机构为填充装置。
（2）測量機構安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。
是电子凸轮运动中的主轴。
（3）追踪机构主要由台达伺服传动机构组成（功率大的可选VE系列变频器），由20PM00D的X轴输出控制，是电子凸轮运动中的从轴。
（4）进料傳動进料傳動是由变频电机、传动机构组成。
二追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍1、追剪曲线构成（1） 追速状态（Ramp up to Tracking ）：送料持续进行，20PM 运动控制器在 侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S 曲线 加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态 相对位置已经整定完成。
接着便进入同步状态。
（2）同步状态（Syncronized Zone ）： 一旦进入同步状态，20PM 运动控制器立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。
最新-PLC新技术与新应用介绍-new-PPT文档资料
ES2系列PLC硬件特色
编程软件采用ISPSoft（符合IEC61131规范），支持自定义FB功能块 以及变量声明定义
同时支持WPLSoft编程，且程序可互相转换 晶体管输出采用MOSFET，提高输出电流(原晶体管9W，ES2为12W) 模拟量模块采用直接连接方式，无连接线，并提供多种保护
RS232
RS485-1
RS485-2 (电力仪表) 15
AH系列 PLC (规划中)
CPU Unit:
LED Indicators SD Card
RJ45 (Ethernet) DB9 (RS-485)
Backplane:
I/O Extension Bus Ethernet
CPU
Model name: AH-CPU500
7
ES2/EX2主机功能特点
1、程序执行速度大幅提升
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ES2/EX2主机功能特点
2、模拟量分辨率大幅提高： • DVPEX2主机内建12 bit模拟分辨率4AD / 2DA • DVP-ES2提供14 bit分辨率模拟与16bit分辨率温度量测 扩展模块（内置PID功能）
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ES2/EX2主机功能特点
PMSoft编辑下载至20PM
3路脉冲输出
18
20PM端子
X轴控制讯号
Y轴控制讯号
X输入
24G +24V S/S0 STOP0 LSP0 PG0- S/S1 STOP1 LSP1 PG1- X0 X2 X4 X6
L
N
START0 DOG0 LSN0 PG0+ START1 DOG1 LSN1 PG1+ S/S2 X1 X3 X5 X7
台达6轴高速定位型PLC-10PM使用介绍1
台达6轴高速定位型PLC-10PM基本使用介绍摘要：本文简述台达DVP10PM运动控制型PLC的功能，及六轴高速计数及高速定位的使用方法关键词：PLC 6轴定位控制逻辑控制1 引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在NC定位控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。
台达DVP10PM系列PLC是具有高速定位、六轴直线插补功能的可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足六轴单动六轴之间任意直线插补的高速定位需求。
2 主要功能介绍。
台达10PM, 具备6组硬件高速计数器/高速定时器、6轴直线补间、电子齿轮动态追踪之NC定位脉波输出及高速中断与捕捉式输入等高阶功能，速度更快，功能及可靠度更佳，为同级PLC中功能最强，最具竞争优势者。
同时在软件上10PM PLC指令超过300种以上，并且指令速度最快是同类PLC的10并可自定义采用最人性化，中型PLC才具有的功能块编程方式。
如下图自定义输入/多输出指令格式。
一个指令即可达成大部份它牌PLC数个指令才能做到的功能，使程序大为精简同时运算结果可直接由方块右侧之输出取得。
用户不需强记住各个轴的特M与特D.在程序可读性方面，每个应用指令之输出或输入端均有功能助忆简码说明，操作数字段则直接标明其属性简称并可于其正下方直接显示其状态或内容值，可免除它牌PLC无标示需死记之麻烦，程序之可读性最高，效率最佳。
在高阶应用方面，如网络LNK、PID控制、NC定位等，则有专用之便利指令与之对应，大幅降低使用障碍。
3 通过几个案例了解编程控制方法。
台达20PM运动控制器钻铣床床的应用
台达20PM在数控钻铣床中的应用摘要：重点介绍台达DVP-20PM00D运动控制器数控功能，简单描述钻铣床工作原理、工艺要求及相关控制程式概要。
关键词：钻铣床、原点复归、手摇轮MPG输入，运动子程序一、前言随着机械行业的技术进步和市场的不断发展，用户需要更高的加工精度和工作效率，普通机床已经远远不能满足用户的要求，数控机床在市场中所占的比重越来越大，但数控系统高昂的价格是目前制约其普及的重要因素。
本客户是河南某机床厂，过去系统全是西门子的数控系统，价格昂贵，通过用台达运动控制型PLC 20PM控制方案完全替代了上述系统，非常方便的实现了定位控制、原点复归、手摇轮MPG输入，直线插补，圆弧插补等多种功能，不仅满足数控设备的功能要求，而且响应速度快，定位精确，价格合理，完全达到客户要求。
在钻铣行业具有推广价值，值得借鉴。
二、钻铣床简介该钻铣床，用于各种中型零件加工，特别是有色金属材料；塑料；尼龙的切削，具有结构简单，操作灵活等优点，广泛用于单件或是成批的机械制造；仪表工业；建筑装饰和修配部门。
1、系统概述系统配置如下图，包含电气控制箱、触摸屏操作盒。
采用DVP-20PM00D运动控制器作为控制核心，触摸屏作为人机交换，伺服电机作为执行机构，实现X轴Y,Z轴的精确控制，三轴均为台达全数字交流伺服系统，各轴伺服电机通过连轴器带动滚珠丝杠，以移动配有直线导轨的工作台和主轴铣头，其定位准确，速度快。
主轴铣头由变频器控制，根据刀具及工件和进给量，来设置主轴合理的转速，并在程序中设定它的启动停止。
各轴均设二端极限传感器和原点传感器，冷却和润滑也都有异常检测，在报警灯和人机界面处显示报警信息。
为便于调试和检修，各项操作均设手动功能，如手动各轴快慢移动、主轴高低速旋转、切削液及润滑开关等。
2 硬件配置如上图所示，控制核心为台达DVP-20PM PLC.它是一款专用运动控制型PLC，采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，在本系統控制是利用了20PM运动控制器的手搖輪功能，正反向點動功能，运动子程序功能以及逻辑处理功能。
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格式
设定值
Execute 启动功能块
BOOL
TRUE / FALSE
Enable
启动功能块
BOOL
TRUE / FALSE
输出引脚
名称
说明
格式
设定值
Done
功能块动作完成
BOOL 功能块完成时
Valid
输出值有效
BOOL Enable 上升沿时
Busy
功能块动作执行中
BOOL Execute 上升沿时
Error 引脚主要目的在显示此运动功能块在启动过程中发生错误。
单一运动功能块的输入引脚除上列的 Execute 和 Enable 外，会有其它提供给用户作运动数据输入的引脚，这接数据 /状态引脚会有以下特性：
z 输入数据取用时机：
功能块启动为 Execute 时：数据在 Execute 上升沿触发被取用，要让变更数据再次生效需在修改后输入参 数后再次让 Execute 上升沿触发。
功能块启动为 Enable 时：‘Valid’、‘Busy’、‘Error’输出会尽快跟着‘Enable’下降沿被重置。 z Done 输出特性：
‘Done’ 输出会在被命令的运动成功完成时被设置 z Busy 输出特性：
功能块启动为 Execute 时：每个运动功能块会有一个 Busy 输出用来反应运动功能块尚未完成，并且新的输 出状态（值）可预期会产生。Busy 在‘Execute’上升沿被设置，在 Done’、‘Aborted’、‘Error’ 被设置时会被 重置。
功能叙述 轴运行至指定的绝对位置 轴运行至与当前的相对位置 轴以两段速度运行至指定的绝对位置 轴以两段速度运行至与当前的绝对位置 轴以外部触发点当单段速运动起始点 轴以外部触发点当两段速运动起始点 轴以指定速度连续运动 轴跟随手轮运动 轴跟随电子齿轮功能运动 轴运行原点回归动作 轴运动停止 轴参数设定 1 轴参数设定 2 显示轴当前位置与速度 显示轴目前的运动状态以及错误状态 设定轴当前位置 多轴绝对直线插补 多轴相对直线插补 多轴插补停止 高速计数器设定及启动 高速定时器设定及启动 高速比较器功能设定 重置高速比较器设定 高速捕捉功能设定 遮蔽功能设定 设定中断程序功能
数值 TRUE FALSE TRUE
FALSE
TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE
0 1 2 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1
使用功能块
功能叙述
所有功能块
输入引脚，写入 TRUE 输入引脚，写入 FALSE
1.2.2 输入/输出引脚时序图
Execute Busy Done Error
状况1
状况2
状况3
Aborted
状况 1：运动功能块发生被强制中断时，输入 Execute 与输出 Busy、Done、Error、Aborted 时序图 状况 2：运动功能块发生被错误时，输入 Execute 与输出 Busy、Done、Error、Aborted 时序图 状况 3：运动功能块完成正常动作时，输入 Execute 与输出 Busy、Done、Error、Aborted 时序图
DVP 机种运动功能块使用索引
在窗口中可以个别选择要引用的功能块，或选择全部选取，会引用全部的功能块，在选择完成后点选确定，即可开 始引用台达运动控制功能块。 (3) 在引用功能块页面点选确定，系统信息中功能块会自动增加台达运动控制功能块。
z 数据夹的架构如下：
DVP 机种运动功能块使用索引
5
DVP 机种运动功能块使用索引
z 输出状态的互斥性：
功能块启动为 Execute 时：‘Busy’, ‘Done’ , ‘Aborted’, ‘Error’彼此互斥，在一个运动功能块中同时只能有一 个为真，当 Execute 为真时，里面其中一个必须为真，且‘Busy’, ‘Done’ , ‘Aborted’, ‘Error’同时间只有一个 会被设置。
Aborted 功能块被其它命令中断
BOOL 执行中被命令停止
Error
功能块产生错误
BOOL 执行中发生错误
在一个运动功能块中必定包含 Execute 引脚或是 Enable 引脚，目的在启动此运动功能块。而为了显示运动功能块的 执行状态一般会包含 Busy 和 Done 两种引脚，如果此功能块会被其它运动功能块中断时，则会增加 Aborted，另外
数值 2 3 4 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6
中断信号来源为外部 X4
中断信号来源为外部 X5
中断信号来源为外部 X6
中断信号来源为外部 X7
中断信号来源为外部 Start0
DVP 机种运动功能块使用索引
7
DVP 机种运动功能块使用索引
参数名称 IntStop0 IntStart1 IntStop1 mcCmpAxis1 mcCmpAxis2 mcCmpAxis3 mcCmpAxis4 mcCmpC200 mcCmpC204 mcCmpC208 mcCmpC212 mcCmpCLR0 mcCmpCLR1 mcCmpY0 mcCmpY1 mcCmpY2 mcCmpY3 mcCmpRstC200 mcCmpRstC204 mcCmpRstC208 mcCmpRstC212 mcCapAxis1 mcCapAxis2 mcCapAxis3 mcCapAxis4 mcCapC200 mcCapC204 mcCapC208 mcCapC212 mcCapPG0 mcCapMPGB0 mcCapMPGA0 McCapLSN0 McCapLSP0 McCapDOG0 mcCapStop0
参数类型 BOOL BOOL BOOL
BOOL
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD
z 各数据夹定义如下： SingleAxis 为单轴运动，包含单轴点对点运动，电子齿轮跟随。 MultiAxis 为多轴运动，包含多轴直线插补。 Others 为其它功能，包含计数计时，高速比较捕捉，中断设定。
(4) 使用台达运动控制功能块，仅需从功能块数据夹内拖拉欲使用的功能块，即可开始操作。
1. DVP-10PM 机种 1.1 运动功能块一览表
分类
单轴运动功能
多轴功能 其它
DVP 机种运动功能块使用索引
功能块名称 绝对单段速运动 相对单段速运动 绝对两段速运动 相对两段速运动 插入单速段运动 插入两段速运动 寸动运动 手摇轮模式运动 电子齿轮运动 原点回归运动 单轴运动停止 参数设定 1 参数设定 2 读取当前位置/速度 轴状态信息 设定当前位置 多轴绝对直线插补 多轴相对直线插补 多轴插补停止 高速计数器 高速定时器 高速比较设定 高速比较重置 高速捕捉设定 高速捕捉遮蔽 中断设定
z 输入 Enable 与输出 Valid 关系： 搭配 Enable 时若运动功能块有输出状态或数值的引脚就会有 Valid 输出引脚来表示这些输出否有效。Valid 输 出只在 Enable 为真及输出有效时为真，若运动功能块有错误会让输出不有效，Valid 会为假，直到错误状况消 失，输出值重新有效‘Valid’才会再次被设置。
8
参数类型 WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD WORD
DVP 机种运动功能块使用索引
3
DVP 机种运动功能块使用索引
Enable Busy
状况1
状况2
Valid
Error
(1) 可能需要一些时间
状况 1：运动功能块正常动作时，输入 Enable 与输出 Busy、Valid、Error 时序图 状况 2：运动功能块发生被错误时，输入 Enable 与输出 Busy、Valid、Error 时序图
功能块启动为 Enable 时：输出‘Valid’ and ‘Error’彼此互斥，同时间只有一个能被设置。
z 输出数据/状态有效时机：
2
DVP 机种运动功能块使用索引
DVP 机种运动功能块使用索引
功能块启动为 Execute 时：‘Done’、‘Error’、‘Aborted’以及数据输出会在‘Execute’下降沿时被重置，然而 ‘Execute’下降沿不会停止甚至也不影响 FB 实际的执行。即使在运动功能块完成前 Execute 就被重置，相对 应的输出状态仍会产生并保持一个周期，如果运动功能块在完成之前又接收到新的 execute，运动功能块将 不会对之前动作的‘Done’、 ‘Aborted’有任何反馈，且可能会产生运动功能块错误。
功能块启动为 Enable 时：参数会在 Enable 上升沿触发被取用，但与搭配 Execute 使用相比会较常被设计
为执行中持续更新的形式。
z 输入数据超过范围：
运动功能块在伴随着超出允许范围的数据输入时被启动，会造成输入的数据被限制或运动功能块产生错误。若
此时产生轴的错误结果，此乃为运动功能块的应用错误所导致，需用户在应用程序中避免错误的输入产生。
1.2.3 PMSoft 软件操作介绍
以介绍台达运动功能块在 PMSoft 软件上面的操作方式。 (1) 使用 PMSoft 开启新档案后，在功能块图标上利用鼠标右键叫出操作选单。