agv系统介绍-讲解学习
agv系统介绍-讲解学习
2 AGV新技术讨论
无接触能量传输? 多AGV协同工作? 墙壁导引?
多驱动轮? 新能源? 动态路径？
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AGV系统
构成
3
构成
• AGV调度计算机 • AGV监控计算机 • AGV车辆
3
构成
3 AGV控制系统结构
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AGV系统
平台结构
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平台结构
• 平台本身和具体的应用项目相互独立。
– 平台包括构成平台的各种软件， – 应用项目则是使用平台提供的软件根据具体应用项目的需求
公司长远发展的需要
2000年6月，分别由国防科工委、云南省科技厅、昆 船集团公司正式立项，于2004年10月分别完成了国防 科工委及云南省的AGV系统科技攻关项目。
从2004年5月开始，昆船公司利用自主AGV技术先后成 功实施了多个不同导引形式的AGV工程项目，均受到用 户的好评。
2
昆船自主AGV技术达到的目标
• 系统诊断 – 事件信息显示、存盘 – 状态信息显示、存盘 – 底层通信数据存盘
≥10 辆
系统通讯：
无线以太网
系统可靠性：
≥97％
ATIS的系统设计
设计思想
AGV应用项目
AGV资源模型
2
用户对导引形式，驱动形式的偏好源自用户不同执行机构的需求 运行路径的复杂多变和持续完善
用开发平台描述和构建AGV项目
运行流程的复杂多变和持续完善 外围协作设备的多样性
用运行平台执行和实现AGV项目
2
特点
• 4．安全可靠：AGV系统有专门的软件模块控制整个系 统的交通，再加上各台AGV车辆上安装的防碰撞机构， 能够保证车辆之间以及车辆与环境物体之间的安全。 由于物料是放置于专门的托盘上由AGV进行运送的， 所以能够保证物料在运送期间的安全，避免因为运输 时的碰撞而造成的损失。由于AGV系统的运行过程不 需要人工干预，因此不仅可以节省劳动力，还能够避 免人为因素对生产的影响。
AGV基础知识介绍
AGV基础知识介绍
AGV（自动小车）是一种自动驾驶的机器人，用于在工厂中自动控制和转移物料的过程中，减少或避免人工干预。
它是一种无人驾驶的智能搬运车，可实现自动化、智能化和高效的物料搬运。
经过几十年的发展，AGV发展到现在，从单功能搬运车发展到多功能搬运车，多样化、智能化的搬运系统，让现代制造业更加智能化、高效化，助力企业可持续发展。
AGV具有自主导航、自动控制和智能控制等特点，可以实现在设定的路径上自动行驶，并通过对传感器的识别，避免碰撞并在转弯处处理和控制。
AGV不仅可以实现搬运，而且还可以实现无人驾驶。
AGV系统通常由传感器、控制器、算法、车辆及充电站等组成。
传感器用于监测车辆运行环境，收集信息并将信息发送给控制器。
控制器用于对收集的信息进行处理并发送控制命令。
算法用于对收集的信息进行处理并发出控制命令。
车辆根据控制命令行驶，并根据环境进行调整。
充电站用于给AGV充电，使其能够维持连续的行驶。
AGV虽然具有自动导航、自动控制和智能控制等特点，但在硬件的控制上，由于存在控制参数设置的困难、安全性低等缺点，使得AGV不适合搬运大型物件。
AGV介绍
目前常见的主要有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等
a. 红外 一般的红外测距都是采用 三角测距的原理。红外发射器 按照一定角度发射红外光束， 遇到物体之后，光会反向回来， 检测到反射光之后，通过结构 上的几何三角关系，就可以计 算出物体距离D
红外线角度测距原理
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在无人运输车（AGV）头部 下方安装一个RFID读卡器，与 AGV控制系统对接，然后在轨道 节点处安装一个电子标签，并赋 予每个节点上的电子标签一个ID 号和定义，比如节点A处代表 AGV要拐弯，用ID号00001表示， 一旦运输车在经过A处时，RFID 读卡系统会读取A处的电子标签 ID号，并根据ID号的特定指令做 出相对应的拐弯动作，从而实现 AGV调度系统功能、站点定位功 能。如图：
AGV基础介绍
C
目录
一、AGV基本介绍
二、AGV基本结构 三、AGV控制系统
ONTENTS
四、AGV充电系统
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一、AGV基本介绍
1. 什么是AGV
AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle) 的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动 导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车， AGV是轮式移动机 器人(WMR 一一Wheel Mobile Robot) 的特殊应用。 AGV是一种以电池为动力，装有非接触导引(导引)装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计 算机监控下， 按路径规划和作业要求， 精确地行走并停靠到指定地点， 完成一系列作业功能。AGV以轮 式移动为特征， 较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可 控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比， AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架 等固定置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性， 实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。 AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、 医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。
agv小车控制系统原理
agv小车控制系统原理AGV（Automated Guided Vehicle）是一种能够自主行驶且执行物料搬运任务的机器人车辆系统。
AGV小车控制系统起着至关重要的作用，它通过一系列的控制原理实现对AGV小车的操控和控制。
本文将详细介绍AGV小车控制系统的原理，并逐步回答相关问题。
第一步：什么是AGV小车控制系统？AGV小车控制系统是指一套由硬件和软件组成的系统，用于控制和管理AGV小车的运行。
它包括控制器、传感器、执行器和通信模块等多个组件，通过这些组件实现对AGV小车的导航、路径规划、避障等功能。
第二步：AGV小车控制系统的组成有哪些？AGV小车控制系统主要由以下组成部分构成：1. 控制器：控制器是AGV小车控制系统的核心，负责接收来自传感器的数据，并实时计算出小车的控制指令。
常见的控制器有PLC （Programmable Logic Controller）和MCU（Microcontroller Unit）等。
2. 传感器：传感器用于获取与环境相关的信息，如距离、位置、速度、姿态等。
其中包含的常见传感器有激光雷达、摄像头、编码器、陀螺仪等。
3. 执行器：执行器是指用于执行控制指令的设备，如电机、驱动器等。
它们根据控制指令的要求，控制车辆的速度、方向等。
4. 通信模块：通信模块负责与其他设备进行数据传输和通信。
通过与监控中心或其他AGV小车的交互，实现任务的协调和指挥。
第三步：AGV小车控制系统是如何工作的？AGV小车控制系统的工作过程可以分为以下步骤：1. 传感器数据采集：控制系统通过传感器感知周围环境，包括地面、障碍物等。
传感器会将采集到的数据发送给控制器。
2. 数据处理与决策：控制器接收到传感器的数据后，会通过算法进行数据处理和分析。
利用预设的规则和规程，控制器会根据当前环境和任务需求做出相应的决策。
3. 控制指令生成：控制器根据决策结果生成控制指令，包括速度、方向等。
4. 控制指令传递与执行：控制指令会通过通信模块传递给执行器，执行器根据指令控制电机或驱动器，使AGV小车运动。
AGV小车PPT解析
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2 AGV的基本结构Байду номын сангаас
8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
导引原理
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具有不同移载装置的搬运小车
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3 导引原理
固定路径导引方式和自由路径导引方式。
在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引等。
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3.2 光学导引(Optical Guided)
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3.2 光学导引(Optical Guided)
当AGV在反光带的上方运行时，小车下方的光源照射到反光带后，被反光带反射回来的光线由车上的感光元件接受，经过检测和运算回路进行计算后，对小车的位置进行准确的判断，得出小车是否偏离轨道的结论。 AGV没有偏离导引路径时，如图所示位置，处于中间位置的信号孔打开，如果AGV偏离导引路径时，偏离中间位置的信号孔被打开，检测回路根据检测到的不同感光信号就可判断出AGV是否偏离，并且判断出向哪个方向偏离了，偏离值是多少。根据这个结论，由控制系统对AGV的运行状态进行及时修正，使其及时回到导引路径上来。因此，AGV能够始终沿着反光带的导引轨迹运行。
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AGV的发展情况
世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。1976年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。
AGV基础知识介x
2023-10-29•agv概述•agv关键技术•agv应用场景•agv发展趋势与挑战目录01 agv概述agv定义导引原理AGV通过自身搭载的传感器识别周围环境特征，如二维码、RFID 等，实现定位和导引。
导引方式包括电磁导引、激光导引、惯性导引、视觉导引等。
自动导引小车（AGV）一种能够自动导引、自动行驶、自动避障的小型电动车辆，主要用于物流、仓储、制造等场景。
美国通用汽车公司首次使用AGV用于生产线上的物料运输。
20世纪50年代欧洲和日本开始研究和应用AGV技术。
20世纪70年代AGV技术逐渐成熟，开始广泛应用于工业自动化领域。
20世纪80年代随着物联网技术的发展，AGV技术逐渐智能化、网络化。
21世纪初agv发展历程包括潜伏式、牵引式、叉车式、背负式等，根据应用场景和需求进行选择。
AGV类型AGV优点AGV缺点自动化程度高、灵活性好、可实现高效运输、减少人力成本等。
对环境要求高、需要预先铺设导引路径、对硬件设备依赖性强等。
03agv分类及优缺点020102 agv关键技术通过激光雷达扫描环境中的物体，根据反射回来的信号计算距离，实现精确的定位和导航。
导航技术激光雷达导航利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，通过测量加速度和角速度等信息，实现相对位置的推算和导航。
惯性导航通过在路径上设置电磁感应器，感应agv上的电磁信号，实现定位和导航。
电磁导航03基于机器学习的路径规划利用机器学习算法，学习历史路径数据，预测未来可能的最优路径，实现agv的路径规划。
路径规划技术01基于规则的路径规划根据预设的规则和约束条件，计算出可行路径，实现agv的路径规划。
02基于搜索的路径规划通过搜索算法，搜索出满足条件的最优路径，实现agv的路径规划。
用于获取周围环境的距离信息，实现精确的定位和避障。
激光雷达传感器用于获取agv的加速度和角速度信息，实现运动状态的监测和导航。
惯性传感器用于获取电磁信号的信息，实现路径的识别和导航。
磁导航AGV控制系统
磁导航AGV 控制系统一、 磁导航AGV 系统介绍磁导航AGV 除机械结构之外，电气部分主要包括：车载控制器、磁导航传感器、地标传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三色灯、安全触边、电池、伺服驱动器、舵轮（伺服电机）、无线通讯模块等，系统图如下：无线通讯模块 安全触边 伺服舵轮电池 车载控制器 RFID 读卡器激光避障传感器 磁导航传感器 伺服驱动器 三色灯触摸屏 遥控器急停按钮 CanOpen CanOpen CanOpen CanOpen Modbus DI DO DI二、车载控制器介绍系统控制器基于codesys平台的PLC搭建，方便扩展、更新、维护，该控制器支持遥控器、磁条导航控制。
✧支持EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脉冲；✧多路DI/DO、支持I/O扩展；✧基于codesys平台，支持PLC功能，二次开发；✧两轮差速控制；✧单舵轮、双舵轮、四舵轮控制；✧磁条循迹、遥控、防撞、远程通讯等功能；单舵轮AGV（2吨）双舵轮AGV（4吨）四舵轮AGV（12吨）六舵轮AGV（15吨）四舵轮AGV（20吨）四舵轮AGV（28吨）三、舵轮及驱动器TYD舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。
IXL 低压伺服驱动器可用于驱动低压永磁同步电机、直流无刷电机、直流有刷电机、异步电机，广泛应用于AGV、移动式机器人、机械手等场合，额定电流从5-150A（多种规格可选），功率从50W-6KW，支持Can/CanOpen、RS485（Modbus）总线协议。
四、传感器选型磁导航传感器也叫磁循迹传感器，它用来帮助AGV巡线行走。
磁导航传感器一般安装在AGV车体或者驱动轮组上，在AGV运动时始终保持在磁条上方一定高度内。
磁导航传感器相对于车体的安装位置一般在对称中轴线上，通常对称安装。
AGV无人配送系统介绍
外1线。#代表确认，在此强调按
A键时要按约0.5秒钟，直至出现 添加站点界面位置。
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AGV配送冷凝器路线介绍
外 机 生 产 六 线
外六 线部 装区
外 机 生 产 五 线
外五 线部 装区
外 机 生 产 四 线
外四 线部 装区
外 机 生 产 三 线
外三 线部 装区
外 机 生 产 二 线
外二 线部 装区
内 机 生 产 一 线
79米
电 装 一 线
电 装 二 线
电 装 三 线
电 装 四 线
电装来料区
小件区会有红色报警灯亮，小件分
电子 物料
装员工将内机小件料车挂到AGV上，
内一线 内二线 内三线 塑料大件分装 配套区
选择相应线体后按启动键即可，由
内机小件区
总装线上部装出风框员工、部装面 框员工、贴标贴员工卸下物料。
外六 线分 装区
外五 线分 装区
外四 线分 装区
外三 线分 装区
外二 线分 装区
外一 线分 装区
按下绿色启动键。AGV便会将冷 凝器送至外一线。注：A01#—A
冷凝器 来料区
冷凝器 成品区
蒸发器 成品区
休息区
冷 凝 器 生 产 线
冷 凝 器 生 产 线
蒸 发 器 生 产 线
蒸 发 器 生 产 线
是添加站点的意思即add,01代表
MC分厂导入的是佛山市顺德区嘉腾电子有限公司的JT-AGV-5BM车型， 采用光学导航方式（导轨采用50mm宽的黑色胶带，两边铺有120mm宽的 白色胶带），使用两个250W的电机进行差速控制，具备机械防撞和红外防 撞功能、运行/故障代码显示、状态显示、故障输出等报警功能。
AGV基础知识介绍
AGV基础知识介绍AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够在工业环境中自主导航、自动运输物料的无人驾驶机器人。
它利用先进的导航技术、传感器和控制系统，能够精确地按照预定的路径和程序完成物料搬运任务，提高生产效率，减少人力成本。
AGV的基本工作原理是依靠激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器实时感知周围环境，并通过内置的地图和路径规划算法决策行进方向和速度。
它可以应用于各种场景，如仓库、物流中心、工厂生产线等。
下面将对AGV的基础知识进行介绍。
首先是AGV的分类。
按照载货形式，AGV可分为托盘式AGV、叉车式AGV、弹簧式AGV等。
托盘式AGV是最常见的一种形式，可用于搬运托盘、容器等物料；叉车式AGV则具备叉车的功能，可用于搬运货物并进行装卸操作；弹簧式AGV则适用于运输柔性袋类物料。
其次是AGV的导航方式。
目前常用的AGV导航方式主要有磁导航、激光导航和视觉导航等。
磁导航是通过在地面布设磁带或磁片，利用AGV上的磁感应设备感知磁场来实现导航；激光导航则是通过在环境中设置激光标志点，AGV通过激光雷达感知标志点的位置来确定自身位置；视觉导航则是通过摄像头或深度相机等设备获取场景图像，再结合图像处理算法获取位置信息。
再者是AGV的路径规划。
路径规划是AGV的一项重要功能，它能够根据任务需求和环境条件自主决策最优路径。
常用的路径规划算法有最短路径算法、最优路径算法、避障路径算法等。
最短路径算法是指AGV根据预设的地图和目标点之间的距离，选择最短的路径到达目标点；最优路径算法是在最短路径的基础上，综合考虑其他因素如交通流量、时间窗口等，选择最优路径；避障路径算法则是通过传感器感知障碍物，并根据规定的避障策略绕过障碍物。
此外，AGV还具备一些其他功能和特点。
例如，AGV可以与其他设备进行联动，实现与物料搬运相关的操作，如自动装卸货物、自动称重、自动识别等；AGV可以实现多机协同工作，提高搬运效率；AGV还可以通过无线通信和远程监控实现远程操控和故障排除，方便运维管理。
AGV 系统技术说明
AGV系统技术说明1.AGV小车简介(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
2.AGV在国外的发展历程世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。
1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。
1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。
到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。
1973年，瑞典VOLVO 公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，扩大了AGV的使用范围。
70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到10000台左右。
其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%).20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。
1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用户。
日本在1963年首次引进AGV,其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂商与美国的Webb公司合资建成。
AGV基础知识介绍pptx
AGV特点
高精度导航：AGV采用先进的导航技术，如激光雷达 、惯性测量单元等，实现高精度路径规划和定位。
可扩展性强：AGV可通过不同的装载和卸载设备，适 应不同的应用场景。
AGV发展历程
1 2
早期AGV
20世纪50年代，美国开始研究AGV，主要应用 于军事和航天领域。
3
有些AGV可能还具有爬坡能力和紧急制动能力 ，以确保其在各种地形和突发情况下的安全性 。
感知系统
01
AGV的感知系统包括各种传感器，例如超声波传感器、雷达传感器和光电传感 器等。
02
这些传感器帮助AGV感知其周围的环境，例如障碍物、人员和其他AGV等，以 便及时采取行动避免碰撞或确保安全通过。
03
惯性导航
02
利用陀螺仪和加速度计测量AGV的加速度和角速度，结合路径
信息进行积分计算，实现AGV的导航。
视觉导航
03
利用摄像头捕捉环境中的特征点，结合机器视觉算法进行定位
和导航。
路径规划技术
基于规则的路径规划
根据一些预定义的规则和几何约束进行路径规划，生成可行的路 径。
基于搜索的路径规划
将路径规划问题转化为搜索问题，通过搜索算法寻找最优路径。
评估AGV的故障率、维修 率等指标，确保AGV的稳 定性和可靠性。
评估AGV的能耗，包括电 池寿命、充电时间、运行 成本等，以衡量AGV的经 济性能。
评估AGV运行过程中的噪 音水平，以衡量AGV对环 境的影响。
评估AGV的维护性，包括 维护难易程度、备件供应 等，以衡量AGV的可维护 性。
AGV成本评估
医疗行业
AGV可应用于医疗物资自动化运输 、药品分发、病人转运等场景，提 高医疗效率和服务质量。
AGV技术介绍范文
AGV技术介绍范文
一、AGV的概述
AGV（自动导航车辆）是一种自动导航的机器人，它以无人驾驶的方式来运输物料或者半成品。
它是由电动机、电子设备、传感器和软件组成的智能机器人，它可以根据其内部的程序或地图自主跟踪和控制运动，实现自动化物流系统中货物的无人驾驶运输。
二、AGV的工作原理
AGV系统的工作原理是利用机器人自身内置的传感器，通过调取AGV 地图信息，以及手持GPS定位系统的结合，来导航自身运动的路线，并使AGV可以朝指定的目标地点行进，最终达到指定目的地。
其中，AGV地图就是一个标准化的用来提供给AGV定位其位置的栅格地图，地图里面具体的内容包括各类设备和作业点的位置，以及路径的障碍物等信息，以及AGV应该避开的禁止区域等。
而基于AGV地图的路径规划需要比较复杂的电子设备，它通常包括一个控制器，一个编程器，一个定位器，一个传感器和一些设备，它们可以收集路径、障碍物等相关信息，以及根据路径上的障碍物判断AGV当前位置和正确的行驶方向，从而确定AGV的运动路线。
三、AGV所具备的功能
1、呼叫功能：呼叫功能是AGV具备的一个重要功能，用户可以通过触发按钮和指令传输功能来实现这一功能，AGV行驶到指定地点。
搬运工机器人(AGV)简介
搬运工(AGV)简介搬运工(AGV)简介1. AGV的定义与背景1.1 AGV的定义搬运工(AGV，Automated Guided Vehicle)是一种用于自动搬运和运输物品的系统，通常用于工业生产和物流领域。
1.2 背景随着工业化和物流行业的发展，人们对搬运和运输工作的需求越来越高。
传统的人工搬运方式面临着效率低下、劳动强度大以及安全隐患等问题。
AGV作为一种自动化搬运工具，可以提高工作效率、降低劳动强度，并且能够在工作环境中进行自主导航。
2. AGV的工作原理2.1 导航方式AGV可以通过多种导航方式进行自主导航，包括激光导航、视觉导航、磁导航和惯性导航等。
不同的导航方式适用于不同的工作环境和需求。
2.2 搬运方式AGV可以根据需求进行不同的搬运方式，包括手动搬运、自动搬运和协同搬运等。
通过与其他或设备的协同工作，可以实现复杂的搬运任务。
3. AGV的应用领域3.1 工业生产AGV在工业生产中广泛应用于物料搬运、产线配送、装配线补给等任务。
通过自动化搬运，可以提高生产效率、降低成本，并且减少人工操作造成的错误。
3.2 物流仓储AGV在物流仓储领域可以用于库内搬运、物流配送、货架管理等任务。
自动化的搬运可以减少人工操作，提高仓储效率，并且可以进行智能的路径规划，优化搬运路线。
3.3 医疗行业AGV在医疗行业可以用于药品搬运、病人转运、床铺清洁等任务。
通过自动化搬运，可以降低人工操作对医疗环境的影响，提高工作效率，并且减少传染病的传播风险。
4. AGV的优势与挑战4.1 优势AGV具有以下优势：- 提高工作效率，减少人工操作。
- 降低劳动强度，提高工人的工作环境。
- 可以进行自主导航，适应不同的工作环境。
- 可以实现智能路径规划，优化搬运路线。
4.2 挑战AGV面临的挑战包括：- 技术挑战：AGV的自主导航、路径规划和协同工作等技术仍然需要进一步发展和完善。
- 安全挑战：AGV在与人员和其他设备共同工作时，需要保证安全和防止事故发生。
AGV自动化物流设备及系统
AGV自动化物流设备及系统自动引导车（AGV）是一种利用先进的导航技术和自主控制系统，实现物料搬运和运输任务的自动化设备。
AGV系统在现代物流行业中发挥着重要的作用，提高了物流效率，降低了劳动强度，减少了人为错误。
本文将详细介绍AGV自动化物流设备及系统的工作原理、应用领域和优势。
一、工作原理AGV系统由AGV车辆、导航系统、控制系统和通信系统组成。
AGV车辆通过携带物料的平台和导航设备，根据预先设定的路径和任务，自主完成物料的搬运和运输。
导航系统利用激光、红外线、磁导航等技术，实时感知环境并确定车辆的位置和行进方向。
控制系统负责对AGV车辆进行指令控制，包括路径规划、速度控制、充电管理等。
通信系统用于与其他设备进行数据交互和信息传递。
二、应用领域1. 仓储物流：AGV系统可以在仓库中完成货物的搬运、装载和卸载任务，替代人工搬运，提高物流效率和准确性。
它可以适应不同类型和尺寸的货物，实现快速、灵活的物料搬运。
2. 生产线物流：在生产线上，AGV系统可以与其他设备和机器人协同工作，实现自动化的物料供应和流转。
它可以根据生产进度和需求，及时将物料送到指定的工位，减少生产线的停机时间，提高生产效率。
3. 医疗保健：AGV系统在医院和养老院等场所也有广泛的应用。
它可以用于药品、餐饮、床单等物料的自动化搬运，减少人工劳动，提高工作效率，降低交叉感染的风险。
4. 电子制造：在电子制造行业，AGV系统可以用于电子元件的搬运和存储，减少人工操作对产品的损坏风险，提高生产线的可靠性和稳定性。
5. 物流配送：AGV系统可以用于物流配送中心的自动化操作，实现货物的集中分拣、装载和配送。
它可以根据订单信息和货物特性，智能地规划最佳的配送路径，提高配送效率和准确性。
三、优势1. 提高工作效率：AGV系统可以实现24小时不间断的工作，无需休息，可以快速完成物料搬运任务，提高物流效率。
2. 降低劳动强度：AGV系统可以替代人工搬运，减少人工劳动强度，提高工作环境的安全性和舒适性。
AGV系统介绍
2 AGV新技术讨论
无接触能量传输? 多AGV协同工作? 墙壁导引?
多驱动轮? 新能源? 动态路径？
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AGV系统
构成
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构成
• AGV调度计算机 • AGV监控计算机 • AGV车辆
3
构成
3 AGV控制系统结构
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AGV系统
平台结构
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平台结构
• 平台本身和具体的应用项目相互独立。
– 平台包括构成平台的各种软件， – 应用项目则是使用平台提供的软件根据具体应用项目的需求
而产生的各种数据。
• 平台加上应用项目数据就构成了最终部署的应用环境。
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系统构架
• 设计平台和运行平台分离
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平台结构
• 开发平台和运行平台的系统体系结构
– 开发平台包括系统规划工具和系统定义工具 – 运行平台包括AGV地面控制系统、监控和车载系统
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AGV系统
应用开发过程
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平台结构下的应用开发过程
电磁导引主要优点是引线隐蔽， 不易污染和破损，导引原理简单而 可靠，便于控制和通讯，对声光无 干扰，制造成本较低。
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电磁导引原理
1. 电磁感应传感器主要是 由两个感应线圈组成的， 可同时采入导引线的感应 信号。
2. 通过比较两个线圈中信号的强弱 便能得到电磁感应传感器的偏移量， 通过一定的导引计算后就可实现 AGV的电磁导引。
培训中心实施了工件运输AGV系统，一套地面控制系统 对不同楼层的AGV进行控制，采用了磁带导引，差速驱动型 AGV（推挽机构）。
4
2005年8月－2005年9月，在北京某学院实施 了教学试验型AGV系统，采用了电磁导引，单轮驱动型AGV（辊道 机构）。
AGV小车专业知识详细介绍
AGV小车专业知识详细介绍AGV（Automatic Guided Vehicle）即自动导引车，是一种能够自主导航、自动驾驶的智能物流设备。
AGV小车广泛应用于工业生产、仓储物流、医疗设备等领域，能够代替人力进行物料搬运、运输任务，提高效率、节约成本。
1.导航系统：AGV最重要的一个功能是自主导航。
AGV小车通常采用多种导航技术，包括磁条导航、激光导航、视觉导航等。
磁条导航是最常见的一种，通过在地面上铺设磁条，AGV小车能够根据磁场信号进行定位导航。
激光导航则是通过AGV小车上搭载的激光器和接收器，利用激光束的反射来测量距离和角度，实现导航。
视觉导航则是利用摄像头或激光扫描仪来获取环境信息，通过图像识别技术进行定位导航。
2.传感器：AGV小车搭载了各种传感器，用于感知周围环境、障碍物和安全性。
常见的传感器包括红外线传感器、超声波传感器、摄像头等。
红外线传感器能够探测前方障碍物的距离，以避免碰撞。
超声波传感器则能够探测障碍物距离和方向，用于安全避障。
摄像头则能够实时获取图像信息，用于视觉导航和环境感知。
3.运动系统：AGV小车的运动系统主要包括驱动装置和底盘。
驱动装置通常采用电机驱动，实现小车的前进、后退、转向等动作。
底盘则是AGV小车的支撑结构，通常采用钢材或铝材制作，具有良好的稳定性和承载能力。
4.控制系统：AGV小车的控制系统是整个系统的大脑，负责指令的处理和任务的分配。
它通常由嵌入式电脑、PLC控制器等组成。
控制系统能够根据导航系统和传感器提供的信息，进行路径规划、障碍物避让等操作，并将结果发送给运动系统，控制小车运动。
1.自动化：AGV小车能够实现自主导航、自动驾驶，不需要人工操作，能够自动完成物料搬运和运输任务，大大提高了工作效率和生产效益。
2.灵活性：AGV小车可以根据实际需要进行灵活配置和布局。
它们可以根据不同的工作环境和任务要求进行定制，适应各种工作场景和工艺流程。
3.安全性：AGV小车具备多重安全保护措施，能够通过传感器感知周围环境，实时监测障碍物和安全状况，并根据情况做出相应的动作。
AGV系列之运动控制系统介绍
AGV系列之运动控制系统介绍
AGV（自动导引车）运动控制系统是一种用于对AGV运动的控制系统，通常包括电子控制装置、硬件电路和软件程序。
该系统被设计用于控制AGV行走的方向和速度，以及处理AGV在自动化流程中所需的信息和资源。
AGV控制系统最基本的功能就是使AGV能够按照规定的路径和速度运动。
这种控制是通过一套专门的AGV运动控制程序和专门的软硬件来实现的。
AGV控制系统可以控制AGV的行走方向和速度，并能够处理AGV在自
动化流程中所需的信息和资源。
AGV控制系统的主要部件包括控制器、编码器、磁尺、传感器、计算
机和通信接口等。
AGV控制系统的控制器是整个系统的核心组件，它用于
控制AGV的行进方向和速度，以及与其他系统协调。
编码器用于测量AGV
的行进距离，而磁尺则用于定位AGV位置，传感器用于检测AGV环境中的
障碍物，计算机则用于运算和数据处理，而通信接口则用于与其他设备进
行通信。
AGV运动控制系统的主要功能有AGV定位、控制和路径规划等。
定位
功能主要由编码器和磁尺来实现，它们用于检测AGV的位置并显示给控制器。
AGV系统介绍
举升台
举升台介绍
二
二 机械结构介绍
平衡杠—带自动限 流功能，在举升台 下降过程中如果下 降速度过快出现危 险时，电池阀会自 动限流或者关闭， 已保证升降机的平 稳和安全。
动力系统
举升台介绍
二 机械结构介绍
皮带收紧时拉动滑块向箭 头方向运动，使剪刀叉张 开角度变大，使升降台上 升。
绝对值拉绳编码器， 时时检测高度。
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
左右旋转 限位开关
AGV的驱动电机全部采用SEW的永 磁同步电机且配套SEW原厂驱动控
制器
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
转盘轴承
转向限位
转向电机
减震弹簧
行走包胶轮
包胶轮涨紧套
链接销轴
弹簧压力调节螺栓
行走电机
从动轮
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
螺杆露出 15MM
电池
车体控制柜 执行元件
漏波电缆通讯系统
三 电气系统介绍
原理：泄漏电缆是泄漏同轴电 缆的简称，是一种特制的同轴电 缆。泄漏同轴电缆是一种在同轴 电缆外导体纵长方向，以一定的 间隔和不同形式开槽的特制同轴 电缆。开槽的目的是为了使其电 信号能量能从电缆槽口辐射出来 ，以达到向外传播和接收外来无 线电波的目的，这种无线电波是 开放式的，好比是为无线电波的 进出洞开了一扇开放的“大门” 。信号的能量通过泄漏电缆的长 度来引导，有效区域同时受限于 电缆内部和外部周边区域环境影 响，这样使信号能够持续进入移 动通信单元。
电磁导航传感器采用CAN总线通讯方式 ，接线少可靠性高。AGV前后驱动单元各 装有一个电磁导航传感器。
智能自动化物流系统AGV基础知识（完整介绍）
智能自动化物流系统AGV基础知识（完整介绍）大家好，我是李孟宦，智能制造之家号主小智前同事~
AGV作为智能物流系统中不可或缺的一环，一直受到大家所关注，
前面我们介绍了用S7-1200搭建一套完整的AGV控制系统：
如何用S7-1200从零开始搭建一个完整AGV控制系统
也阐述了自动化物流系统中的RGV、AGV和IGV的差异：
自动化物流系统中不可或缺的RGV、AGV与IGV你知道吗？有何区别？
今天我们来系统聊一聊AGV~
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昆船自主AGV技术的研发瞄准了当今世界领先水平的导航控 制技术，结合多年来从引进技术的工程项目中总结的经验，在 充分掌握和理解了国外技术的前提下，对AGV的主要技术实施再 创新，使其更加符合中国市场的需求。其技术内容和主要技术 指标达到了国外同类产品的水平。
主要技术指标如下：
定位精度：
±5 mm
系统调度能力：
激光导引
1
激光导引是在AGV行驶路径的 周围安装位置精确的激光反射板， AGV通过发射激光束，同时采集由 反射板反射的激光束，来确定其当 前的位置和方向，并通过连续的三 角几何运算来实现AGV的导引。
此项技术最大的优点是，AGV 定位精确；地面无需其他定位设施； 行驶路径可灵活多变，能够适合多 种现场环境，它是目前国外许多 AGV生产厂家优先采用的先进导引 方式。
电磁导引主要优点是引线隐蔽， 不易污染和破损，导引原理简单而 可靠，便于控制和通讯，对声光无 干扰，制造成本较低。
1
电磁导引原理
1. 电磁感应传感器主要是 由两个感应线圈组成的， 可同时采入导引线的感应 信号。
2. 通过比较两个线圈中信号的强弱 便能得到电磁感应传感器的偏移量， 通过一定的导引计算后就可实现 AGV的电磁导引。
1
狭义的定义－－自动导引运输车AGV
AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。 是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶， 具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动 化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业 要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功 能。
总体介绍
1
总体介绍内容
• AGV系统概述 • 昆船自主研发AGV技术 • 特点 • 系统构成 • 应用开发过程 • 系统模式
1
AGV系统
概述
1
什么是AGV？
广义的定义－－轮式移动机器人（WMR－Wheeled Mobile Robot） 我们把具有以下性质的机械，看作是机器人：
1. 代替人进行工作－－能使用工具和机械 2. 2. 具有通用性－－根据不同工作状况，相应变化工作 3. 直接对外界工作－－能够根据计算结果，对外界直接产生作用
1
惯性导引
惯 性 导 引 是 在 AGV 上 安 装 陀 螺 仪，在行驶区域的地面上安装定位 块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号 与行走距离编码器信号的综合计算， 及地面定位块信号的比较校正来确 定自身的位置和方向，从而实现导 引。
此项技术在航天和军事上较早 运用，其主要优点是技术先进，定 位准确性高，灵活性强，便于组合 和兼容，适用领域广，已被国外的 几家AGV生产厂采用。
AGV系统介绍-2014
昆船AGV 系统培训
课程内容
• 1：总体介绍 （上午）
– AGV概述 – 昆船自主研发AGV技术 – 系统构成等
• 2：单机介绍 （下午） • 3：软件介绍 （下午）
– AGV地面控制系统 – AGV监控
• 4：应用介绍 （下午）
– 自动化物流搬运 – 辅助生产
1
第一部分
公司长远发展的需要
2000年6月，分别由国防科工委、云南省科技厅、昆 船集团公司正式立项，于2004年10月分别完成了国防 科工委及云南省的AGV系统科技攻关项目。
从2004年5月开始，昆船公司利用自主AGV技术先后成 功实施了多个不同导引形式的AGV工程项目，均受到用 户的好评。
2
昆船自主AGV技术达到的目标
AGV控制软件
设计的目标
• 快速开发 • 快速部署 • 快速应用
2
可配置的AGV 车载控制系统 可配置的AGV 地面控制系统
2
支持的系统
不同的应用系统
不同类型系统
不同业务系统
电磁导引
激光导引
烟草行业
造纸行业
陀螺导引
磁带导引
钢铁行业
汽车行业
AGV系统运行平台
（车载控制、任务管理、车辆管理、交通管理、IO管理、无线通讯、图形监控）
操作系统
2
AGV系统
特点
2
1
按驱动方式： 单轮驱动（SD－－Steer Driving）
差速驱动（DIFF－－Differential Driving ）
全方位驱动（QUAD－－Quad Motion）
按移载方式：
1
辊道式 叉式 推挽式 背驮式 ……
1
1
1
1
1
1
1
为什么要用AGV？？？
• 以节约人力为目的的原料搬运 • 以安全为目的的原料搬运 • 对柔性装配线的需求 • 不适宜人工作的特殊场合
1
AGV的单机结构
1 AGV系统的解释
快滴打车！！
物流上位 调度系统
客户
地面 控制系统
自动导引车
客户中心
搬运请求
搬运命令
1
AGV单机的分类
按导引方式： 直接坐标导引 电磁导引 磁带导引 光学导引 激光导引 惯性导引 图象识别导引 GPS导引
1
电磁导引
电磁导引是较为传统的导引方 式之一，目前仍被许多系统采用， 它是在AGV的行驶路径上埋设金属 线，并在金属线加载导引频率，通 过对导引频率的识别来实现AGV的 导引。
≥10 辆Leabharlann 系统通讯：无线以太网
系统可靠性：
≥97％
ATIS的系统设计
设计思想
AGV应用项目
AGV资源模型
2
用户对导引形式，驱动形式的偏好 用户不同执行机构的需求 运行路径的复杂多变和持续完善
用开发平台描述和构建AGV项目
运行流程的复杂多变和持续完善 外围协作设备的多样性
用运行平台执行和实现AGV项目
1
磁带导引
磁带导引技术与电磁导引 相近，用在路面上贴磁带替代 在地面下埋设金属线，通过磁 感应信号实现导引。
磁带导引灵活性比较好， 改变或扩充路径较容易，磁带 铺设也相对简单。但此导引方 式易受环路周围金属物质的干 扰，由于磁带外露，易被污染 难以避免机械损伤，因此导引 的可靠性受外界因素影响较大。 适合于环境条件较好，地面无 金属物质干扰的场合。
1
AGV的发展趋势？？？
• AGV的智能水平将日益提高 • AGV的动力性能将日趋强劲 • AGV的综合技术将更加复杂化 • AGV的应用将日益普遍
2
AGV系统
昆船自主研发AGV技术
2 昆船自主研发AGV技术
1999年11月，我公司先后顺利完成了青岛颐中、云南 红河烟厂的物流自动化项目。
市场对AGV的需求