最新排爆机器人说明书

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雪豹20排爆机器人

雪豹20
新一代排爆机器人，用于代替人工在危险区域进行危险物搜索和排除，减少人员伤亡。

机器人能适应野外恶劣环境，能够抓取15公斤可疑物，放置带线引爆装置；能通过更换专用手抓实现不同形状目标的抓取。

技术指标
全重：200kg
连续工作时间:>2h
最大行驶速度：3km/h
越障能力：0.15m
爬坡能力：30
最大遥控距离：1000m
最大抓取重量:15kg
机械臂最大展长:1.8m,
摄像头方向视界：360℃
工作温度：-20℃—50℃
体积：1.75m*0.72m*0.7m
主要特点：
四自由度手臂关节，操纵更简单。

越野性能强，能够适应草原、戈壁、碎石地、水泥地等多种地形环境
防尘防水等级达到IP53；可在-20℃～+50℃的温度、湿度≤80%的环境中正常工作。

具备手臂末端控制、手臂自动折叠
防车体倾斜、防误操作、导航修正、自动避障等功能。

采用模块化设计，手臂等关键部件可快速更换。

机械臂末端具有可更换接口，可根据要求安装相应的作业器械或辅助工具。

遥控终端人机界面友好，具有触摸屏、控制面板按钮两套输入模式，操控方便。

雪豹50排爆机器人

雪豹50
一、车身参数
1、质量：70Kg；
2、尺寸：长719mm×宽430mm×高513mm；
3、主要配置：机械臂, 轮履结合，轮胎可拆卸,前摆臂,4路监控摄像头，被动式电缆或光线揽轴，音频输入/输出接口；
4、外观：封闭式车身，涂装根据客户要求定制；
5、电源：锂电池；
6、工作时间： 2h；
7、最大侧倾角：20°。

8、主要控制键：驾驶摇杆，机械臂控制钮，2路点火电路选择开关，紧急停车开关；
9、监控设备：液晶监视器，用于显示4路图像；
10、接口：视频与音频输入/输出接口；USB接口；天线接口；有线控制接口。

11、控制方式：无线遥控，遥控距离500m；有线控制，100m被动式电缆或光纤。

12、车身监控：①底盘前端（机械臂底部）：LED高清摄像头②底盘后端：LED高清摄像头③机械手监控：LED高清摄像头；④机械臂/全局监控：2自由度云台摄像头（手动升降杆）。

13、机动性能
14、爬坡能力：最大爬坡坡度45度；
15、离地间隙：履带50mm，车轮90mm；
16、行进方式：前进，后退，前进转向，后退转向，原地转向；
17、速度：松手即停，旋钮调速，履带最高速度3Km/h，轮胎最高速度4.5Km/h。

二、工作机构
1、机械臂：展开长度1.6m或2m可选；
2、大臂工作角度：-7°~+180°；
3、机械臂转盘：±90°；
4、机械臂关节组成：腰关节、大臂、小臂、腕部、伸缩臂、360°旋转关节、机械手；
5、机械臂最大负载：展开状态2kg；
6、机械手：①最大开口230mm②抓力为1kgf/cm2。

排爆机器人

排爆机器人
品牌：浦喆
指标：
一、行走装置
1．仰角履带式行走，仰角33°
2．四轮双驱动
3．具有前进、后退、转弯、爬坡、爬楼梯等功能，可以在各种地形环境中工作，包括楼宇、户外、建筑工地，会场内、机舱内、甚至坑道、废墟。

4．运动灵活，行走速度：37米/分钟
二、工作装置
1．二臂杆4+1自由度
2．机械手360°无卡阻旋转，开合距离 230毫米
3．腰转（水平旋转）±120°
4．手臂伸展长度1.1米，最大抓重10公斤以轻松处置藏于汽车底部的可疑物品。

机械手上直接架设水炮枪，任务处置更灵活。

三、视频系统
1．一个两自由度（水平360°无卡阻，上下-45°~+120°）云台彩色调焦摄像机，二个低光（彩转黑）定焦摄像机
2．12.1″彩色液晶显视器
3．单画面切换
四、控制系统
1．上位机控制箱面板操作
2．无线和有线控制，两种方式可选。

3．操控距离100米，有线电缆卷筒手动收放线
五、水炮枪（选配）
1．口径38毫米
2．双路激光瞄准
3．双路减震器
4．电起火操控
六、外形尺寸：长1050毫米×宽520毫米×高720毫米
七、电源：DC24V、锂电池、配充电器。

全部整合排爆机器人使用说明

全部整合排爆机器人使用说明关键信息：1、排爆机器人型号：＿___________________________2、操作权限：＿___________________________3、适用场景：＿___________________________4、维护周期：＿___________________________5、故障处理流程：＿___________________________11 引言本协议旨在为用户提供关于全部整合排爆机器人的详细使用说明，以确保其安全、有效地执行排爆任务。

111 排爆机器人概述排爆机器人是一种专门设计用于处理危险爆炸物的高科技设备，具备先进的传感器、机械臂和控制系统。

112 主要功能包括但不限于探测爆炸物、抓取和转移爆炸物、远程操控等。

12 操作前准备121 操作人员培训操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和应急处理方法。

122 环境评估在使用前，对操作环境进行全面评估，确保无干扰因素影响机器人工作。

13 启动与连接131 电源接入按照正确的方式接入电源，并检查电源指示灯是否正常。

132 通信连接建立稳定的通信连接，确保操作人员与机器人之间的数据传输流畅。

14 操作界面介绍141 主控制界面详细说明各个控制按钮、参数显示区域的功能和含义。

142 监控画面解释监控画面中不同图像和数据的代表意义。

15 移动控制151 前进、后退、转弯操作明确操作指令对应的移动动作和速度控制方法。

152 越障能力及应对策略介绍机器人在遇到不同障碍物时的处理方式。

16 探测功能使用161 传感器类型及工作原理阐述机器人所配备的各类传感器，如红外、化学等传感器的工作原理。

162 探测模式选择根据不同的任务场景，选择合适的探测模式。

17 机械臂操作171 抓取动作控制精准控制机械臂的抓取力度和角度。

172 精细操作技巧如何进行微小物品的抓取和操作。

18 排爆流程181 发现爆炸物如何确认爆炸物的位置和类型。

排爆机器人操作手册

目录第一章上位机遥控箱介绍 (3)1.1 面板介绍 (3)1.2 界面介绍 (4)第二章排爆机器人操作说明 (6)2.1 监视及显示查看 (6)2.1.1 指示灯显示 (6)2.1.2 视频显示 (6)2.1.3 报警错误消息提示 (7)2.1.4 设置的速度显示 (7)2.1.5 各轴位置及使能情况显示 (8)2.1.6 机械臂末端速度显示 (10)2.2 初始化与清错操作 (10)2.3 上下使能操作 (11)2.4 模式切换操作 (12)2.5 暂停、急停及复位操作 (13)2.6 机器人运动全局速度设置 (13)2.7 车体运动操作 (14)2.7.1 单轴运动操作 (14)2.7.2 车体行进转向操作 (14)2.8 摆臂运动操作 (15)2.8.1 单轴运动操作 (15)2.8.2 分组控制操作 (15)2.8.3 耦合控制操作 (16)2.9 机械臂运动操作 (16)2.9.1 机械臂点动操作 (16)2.9.2 末端平动控制 (17)第三章日常故障及处理 (18)3.1 网络通讯故障 (18)3.2 电压不足 (18)第四章技术参数 (18)4.1主要技术指标 (18)第一章上位机遥控箱介绍1.1面板介绍➢总电源开关：通过该开关控制排爆箱总电源的开和关。

➢电脑启动按钮：通过该按钮来启动和关闭排爆箱电脑。

➢有线无线开关：通过该开关来切换排爆机器人为有线或无线控制方式。

➢紧停旋钮：通过选择紧停按钮来停止和恢复下位机运行。

➢手控制摇杆：控制机械臂手末端运动。

➢车控制摇杆：控制车体行进转向。

1.2界面介绍➢清错、配置及模式切换区域:进行异常处理、机器人上下使能、机器人暂停、急停及复位和模式切换。

➢视频切换区域：进行视频显示控制。

➢云台控制区域：进行云台运动控制。

➢报警错误及消息提示区域：实时显示下位机当前错误信息.➢指示灯区域：显示网络通讯、使能、错误和抱闸状态信息.➢机器人模型显示区域：通过机器人模型实时显示机器人摆臂及机械臂位置.➢全局速度设置区域:设置机器人运动的速度百分比。

搜排爆

搜排爆.txt6宽容润滑了彼此的关系，消除了彼此的隔阂，扫清了彼此的顾忌，增进了彼此的了解。

自9·11恐怖袭击事件发生以来，世界各国对打击恐怖主义活动达成共识并不断加大人力物力投入。

以美国、加拿大、英国等国外发达国家为主的反恐装备生产商不失时机地推出各种新型搜爆排爆装备产品。

为了帮助相关警务人员更好地掌握和了解世界反恐装备产品现状，本文将对国外最新搜排爆装备产品进行归类说明，希望能够提供有用参考。

排爆服萨菲科排爆防弹套服萨菲科排爆防弹套服由防弹衣、防弹裤、防弹领和头盔面罩组成。

防弹套服的面料用Ⅲ型聚芳酰胺防火材料制成，里面镶嵌有用多层凯夫拉材料制成的防弹垫层。

胸部防弹板和骨盆防弹裙用聚碳酸酯预制件和多层凯夫拉材料组合而成。

防弹衣的肩部配有重叠铰接的防弹垫层，避免了当身体或胳膊活动时出现不防弹的间隙。

各片防弹垫层的接合处都是双层的，在受力处还予以加固，从而提高了强度和耐用度。

生产企业:加拿大萨菲科制造有限公司EOD-MK5排爆服2000年版MK5-EOD排爆服是目前所有排爆服系列中抗爆等级最高的产品。

它能够为使用人员提供最大限度的舒适性和灵活性。

装甲EOD头盔采用GRP壳体，装有弹性芳族聚酰胺内芯。

有三个悬点和可移动带子用于全方位调整，适合各种头型。

在头盔中有通风系统，可将新鲜空气从头盔衬里上方向防护面罩、操作人员的面部吹动，以确保有效除雾和保持视野清晰。

排爆服带有防爆护领，能保护头盔和衣领无法顾及的部位。

生产企业:英国SDMS公司搜爆服SDMS轻型搜爆服SDMS轻型搜爆服专用于搜索和清除地雷以及一些爆炸装置，能够为人体提供全方位的保护。

外罩由防火Nomex111材料制作，内装采用了最新技术的Kevlar纤维。

带有口袋，可插入带装甲钢制防护板。

生产企业:英国SDMS公司排爆机器人"独眼龙"小型排爆机器人"独眼龙"是ABP公司生产的小型排爆机器人，可无线遥控或通过光纤进行操作。

浦喆电子科技排爆机器人说明

排爆机器人品牌：浦喆型号JXS-1河南浦喆电子科技排爆机器人符合《GA/T 142-1996排爆机器人》产品技术标准要求；参数名称参数指标整机外形尺寸不大于长1040mm×宽580mm×高560mm机器人重量：约80kg 负载能力：水平地面不小于50Kg行走速度：0-1m/s，远程控制无级变速转向半径：原地旋转机身航空级铝合金，精密加工爬坡、楼梯能力不小于35°（斜坡）、不小于30°（楼梯）跨沟宽度400mm 越障高度250mm 防护等级IP65，全天候工作时间2-4小时巡航(视不同速度）通讯无线100m可视距离有线100m摄像头前视、手爪上、手爪下、监控云台共4路红外CCD相机监控摄像头可控变焦，低照度、带红外滤除功能和红外光照明照明前视高亮LED，监控高亮LED传感器2路超声、1路陀螺仪、1路加速度计、1个GPS、3路温度传感器水炮接口提供水炮枪安装接口,可直接安装水炮枪及激光瞄准仪安全性带有刹车系统和急停开关电池动力电池与控制电池分离，动力电池36V，控制电池24V手臂模块化模块化设计，可以快速从车体上拆卸最大臂展1.6m 独立自由度6个独立自由度肩部旋转：360°肩部摆动：170°大臂摆动：210°小臂摆动: 180°爪旋转：360°连续爪张开：0-30cm 抓持能力最大15kg，水平展开6kg手爪配件可以选择四套快速更换的手爪及工具，更换方便快捷云台模块化设计，可以快速从车体上拆卸3个独立自由度云台旋转：360度连续云台俯仰：200°云台伸缩：20cm 防水、防尘、防爆镜头。

排爆机器人设计项目说明书

排爆设计项目说明书排爆设计项目说明书项目背景：随着恐怖主义威胁的不断加剧，排爆工作的重要性日益凸显。

此项目旨在设计一款能够准确、快速、安全地排除爆炸物的，以保障公众的安全。

目标：本项目的目标是设计一个功能强大的排爆，具备以下特点：1. 可以实时获取并分析附近的环境数据，包括气体浓度、温度等，以提供工作人员准确的信息；2. 具备高精度的移动能力，可以在狭窄的环境中穿行；3. 能够远程操控，避免工作人员直接接触危险区域；4. 整合多种传感器，能够检测并排除各种类型的爆炸物。

主要章节1. 引言1.1 项目背景1.2 项目目标1.3 项目范围2. 需求分析2.1 功能需求2.2 性能需求2.3 可靠性需求2.4 安全需求3. 系统架构设计3.1 软件架构设计 3.2 硬件架构设计3.3 通信设计4. 传感器选择与集成 4.1 气体浓度传感器 4.2 温度传感器4.3 视觉传感器4.4 碰撞传感器4.5 其他传感器5. 机械设计5.1 底盘设计5.2 机械臂设计5.3 结构设计6. 控制系统设计6.1 控制算法选择 6.2 动力系统设计6.3 控制器设计7. 用户界面设计7.1 远程操控界面7.2 数据显示界面8. 测试与验证8.1 功能测试8.2 性能测试8.3 安全性测试9. 项目进度计划9.1 里程碑9.2 任务分工9.3 时间安排附件：1. 技术规格书2. 机械设计图纸3. 控制系统电路图法律名词及注释：1. ：指能够自主执行任务的自动化装置。

2. 爆炸物：指能够产生破坏性冲击波、热能、毒气或碎片的物质，具有爆炸威力。

3. 排爆：指通过技术手段将爆炸物安全地处理或移除的过程。

排爆机器人控制指令1

第一指令：机器人全局控制指令1.MoveSpeed: 小车前进速度，中位为0x80;a)MoveSpeed – 0x80 > 0，为向前走；b)MoveSpeed – 0x80 <0，为向后走；2.MoveSpeedR: 小车转弯速度，中位为0x80;a)MoveSpeed – 0x80 > 0，为小车左转；b)MoveSpeed – 0x80 <0，为小车右转；3.CamMove，B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)高四位为，云台俯仰；i.B7 B6 B5 B4 = 0000，云台仰；ii.B7 B6 B5 B4 = 1111，云台俯；iii.B7 B6 B5 B4 = 1000，为静止b)低四位为，云台旋转；最高位为方向i.B3 B2 B1 B0 = 0000，云台逆时针旋转；ii.B3 B2 B1 B0 = 1111，云台顺时针旋转；iii.B3 B2 B1 B0 = 1000，为静止4.CamState，B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)图像通道选择，B1 B0i.B1 B0 = 00 ，第一通道，云台图像；ii.B1 B0 = 01 ，第二通道，手抓图像；iii.B1 B0 = 10 ，第三通道，前视图像；iv.B1 B0 = 11 ，第四通道，后视图像；b)图像通道选择，B1 B0i.B3 B2 = 01 ，图像放大；ii.B3 B2 = 10 ，图像缩小；iii.B3 B2 = 00 ，图像不变；5.机械控制1，Data1, B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)ARM5,底盘旋转；i.B7 B6 = 10；底盘逆时针旋转；ii.B7 B6 = 01；底盘顺时针旋转；iii.B7 B6 = 11；静止；b)ARM4,大臂俯仰；i.B5 B4 = 10；大臂仰；ii.B5 B4 = 01；大臂俯；iii.B5 B4 = 11；静止；c)ARM3,小臂俯仰；i.B3 B2 = 10；小臂仰；ii.B3 B2 = 01；小臂俯；iii.B3 B2 = 11；静止；d)ARM2,手抓旋转；i.B1 B0 = 10；手抓逆时针旋；ii.B1 B0 = 01；手抓顺时针松开；iii.B1 B0 = 11；静止；6.机械控制2，Data2，B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)ARM1,手抓抓持；i.B1 B0 = 10；手抓抓持；ii.B1 B0 = 01；手抓松开；iii.B1 B0 = 11；静止；b)速度档位，B3 B2 = 0~3；c)灯光照明；i.B8 = 1；灯光亮；ii.B8 = 0；灯光灭；7.SUM为前面所有字节相加；。

排爆机器人设计项目说明书

排爆机器人设计项目说明书本页仅作为文档页封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March操纵型机器人——排爆机器人设计目录摘要....................................................................................... 错误!未定义书签。

1 设计目标.............................................................................. 错误!未定义书签。

排爆机器人概述 .................................................................................... 错误!未定义书签。

排爆机器人技术发展趋势 .................................................................... 错误!未定义书签。

2 设计要求.............................................................................. 错误!未定义书签。

3 设计方案.............................................................................. 错误!未定义书签。

传动及总体结构组成 ............................................................................. 错误!未定义书签。

传动方案设计 ................................................................................. 错误!未定义书签。

《德国排爆机器人》课件

04
德国排爆机器人的未来发展
技术创新与升级
自主导航技术
提高机器人的自主导航能力，使其能够在复杂环境中独立完成任务。
多模态感知技术
整合多种传感器，提高机器人对环境信息的感知能力，增强排爆作业的安全性。
人工智能技术
应用深度学习、机器视觉等技术，提高机器人的智能水平，使其具备更强的决策和学习能力。
《德国排爆机器人》ppt课件
目录
• 德国排爆机器人简介 • 德国排爆机器人的技术特点 • 德国排爆机器人的使用案例 • 德国排爆机器人的未来发展 • 结论
01
德国排爆机器人简介
定义与功能
定义
德国排爆机器人是一种专门用于处理爆炸物和危险品的技术设备。
功能
具备远程操控、自动或半自动排爆、爆炸物运输和处理等功能。
在跨国联合执法中，德国排爆机器人能够快速、准确地识别和处理可疑物品，提高行动效率，降低人员风险。
重大赛事安保中的应用
在重大赛事的安保工作中，德国排爆机器人承担着重要的任务，确保比赛场地和周边区域的安全。
在赛前和赛后，德国排爆机器人对场地进行全面检查，及时发现和排除潜在的安全隐患。
在比赛过程中，德国排爆机器人随时待命，应对可能出现的突发情况，保障赛事的顺利进行。
通过无线电或有线连接进行远程遥控，操作简单、响应速度
快。
实时图像传输
配备高清摄像机和实时图像传输系统，使操作员能够远程监
控现场情况。
自主导航
具备自主导航功能，能够在无人干预的情况下进行路径规划
和避障。
控制系统安全性
采用加密通信和多级授权访问机制，确保控制系统安全可靠
。
探测与识别技术

排爆机器人

排爆机器人品牌：浦喆排爆机器人主要是用来处理爆炸物相关工作的排爆式机器人，也可用于侦察人难以达到的地形的一种机器人。

6自由度排爆机械手能实现任意角度旋转，可以抓举30KG的重物，机械臂装载爆炸物销毁器，可现场摧毁爆炸物，底盘采用履带结构，能适应各种地形快速作战部署。

排爆机器人可与多种配件一同使用，包括销毁器，X射线，爆炸物的远程引爆控制系统等。

机器人主体参数：1、摄像头像素：1080P2、抓举力：最大≦30Kg。

展开抓取≤10kg3、排爆弹外径：29mm4、轮胎直径：320mm5、爬坡能力：≤30°6、爬楼梯能力：≤30°7、越障高度：300mm8、最大速度：≥1.4m/s9、转弯半径：原地旋转10、有线控制：100m11、无线控制：500m12、尺寸：1200*1030*1000mm（包含云台）13、重量：220KG14、电压：48V15、工作时间：≥12h机械臂参数1、主臂旋转：0-90°2、主臂伸缩：0-450mm3、小臂：-90°-120°4、底座：左90°右60°5、爪转：360°（连续）6、爪张合尺寸：0-245mm爆炸物销毁器（选配）：1、重量：3.2KG2、发射器外径：53mm3、发射器口径：22mm4、击穿能力：木板70mm；钢板3mmX光机参数（选配）1、成像板外形尺寸：383mmx480mmx15mm2、成像板厚度小于：15mm3、成像板重量小于：3.2kg4、像素尺寸小于：160μm5、射线源尺寸：310mmx50mm6、X 射线穿透力：可穿透50mm 铝板。

7、光源：光源有线和无线控制8、同步方式：手动控制（13）有线通信：兼容百兆、千兆以太网. 系统组成：MK6排爆机器人 1台遥控箱 1台车体充电器（54.6.2V） 1个遥控充电器（12.6V） 1个有线通讯电缆 1卷。

排爆机器人技术参数

排爆机器人技术参数排爆机器人技术参数参数名称参数指标1.机器人本体*外形尺寸长810 mm*宽550 mm *高460mm*机器人重量约38kg*机器人负载能力约60kg*最大速度0-1.4m/s，远程控制无级变速，能实时读取速度值并显示转向半径原地旋转机身航空级铝合金精密加工*爬坡、楼梯能力40°（斜坡）、40°（楼梯）跨沟宽度300mm越障高度200mm*防护等级IP67，全天候电池可充电动力锂电池，24V10AH，可以扩展到24V20AH工作时间2-10小时*行车摄像机彩色CCD相机，红外感应夜视（可以扩展倒车摄像头）*通讯无线100m可视距离有线1000m，自动放线2.机械手臂*模块化设计可以方便地从机器人本体上取下，没有任何外部连线手爪摄像机彩色CCD相机，红外感应夜视，2路最大臂展 1.5m*抓持能力最大7kg，水平展开3kg*手爪配件可以选择四套快速更换的手爪及工具，更换方便快捷*独立自由度6个肩部旋转：360°连续肩部摆动：±90°大臂摆动：210°小臂摆动: 180°爪旋转：360°连续爪张开：0~220mm*手抓可以配4套手抓配件3.监控云台*模块化设计可以方便地从机器人本体上取下，没有任何外部连线*监控摄像机1/4" Sony CCD ，520TVL以上 , 低照度：0.02Lux，防爆镜头*云台运动自由度3个独立自由度，旋转速度可调云台升降：30cm云台旋转：360度连续，旋转速度最大120°/秒云台俯仰：-45°~ 190°，旋转速度最大50°/秒4.操控终端控制箱便携式、防水、防尘、高强度控制箱*控制箱尺寸410×300×190mm控制箱重量10kg*显示屏尺寸12英寸高亮度液晶屏，宽视角，户外清晰*快捷键功能多自由度联动一键控制：手臂伸展、手臂抓取、手臂收回功能*操控高质量摇杆手柄，软件界面人性化设计，观察图像和操控方便显示图像同时监控4路视频信号或单独放大其中1路*武器开关带有武器钥匙、保险、开火等开关，方便配备水炮枪等部件*信息显示实时仿真显示机器人的速度、电压、姿态等信息电池可充电24V锂电池，充满电工作时间不小于3-5小时参数名称参数指标1.机器人本体*外形尺寸长810 mm*宽550 mm *高460mm*机器人重量约38kg*机器人负载能力约60kg*最大速度0-1.4m/s，远程控制无级变速，能实时读取速度值并显示转向半径原地旋转机身航空级铝合金精密加工*爬坡、楼梯能力40°（斜坡）、40°（楼梯）跨沟宽度300mm越障高度200mm*防护等级IP67，全天候电池可充电动力锂电池，24V10AH，可以扩展到24V20AH工作时间2-10小时*行车摄像机彩色CCD相机，红外感应夜视（可以扩展倒车摄像头）*通讯无线100m可视距离有线1000m，自动放线2.机械手臂*模块化设计可以方便地从机器人本体上取下，没有任何外部连线手爪摄像机彩色CCD相机，红外感应夜视，2路最大臂展 1.5m*抓持能力最大7kg，水平展开3kg*手爪配件可以选择四套快速更换的手爪及工具，更换方便快捷。

多功能模块化排爆机器人设计使用说明

第一届xxx机械创新设计大赛作品说明书多功能模块化排爆机器人参赛学校xxxx参赛学员 xxxx指导教员 xxxx摘要：地面无人作战平台在现代战争中已经开始扮演着重要的角色，国内外都在对此进行研究。

本文依据自主设计并制作的多功能模块化排爆机器人（样机）和相关的战场适应性能试验，主要研究了模块化设计理念在我军未来无人作战装备中的具体实现方案和采用模块化理念设计的无人作战平台对战场、战争环境的适应性。

为未来我军无人化装备的设计和生产提供了有益的借鉴。

关键词：模块化、多功能、排爆、机器人、无人化一、设计背景目前国内外恐怖主义猖獗，活动类型多样，在很多地区还存在着大量恐怖分子遗留的爆炸物。

由于人工排爆存在巨大危险性，排爆机器人已成为反恐作战的重要装备之一。

在国外，美军提出并实施了“联合机器人计划”(JRP)，国防高级研究计划局提出了“战术移动机器人”(TMR)、“未来战斗系统”（FCS）、无人地面战车等项目，目前有100多项战斗任务可由机器人承担，如机器人弹药装填手、机器人排雷车、火力支援机器人等。

美、英、德、法及日本等国均已经研制出多种型号的地面无人作战平台，有的已在波黑战争和伊拉克战争中使用。

除上述国家外，其他国家也在开展地面无人作战平台的研制工作，如加拿大的“改进型地雷探测计划”，意大利、法国和西班牙联合开展的“先进移动机器人”项目，瑞士的Pemex轮式地面无人平台项目，比利时的HUDEM项目，西班牙的“罗德”轮式地面无人平台以及俄罗斯的“越野车”-M3超轻型移动式机器人等。

排爆机器人是目前较具研究价值的机器人产品，在反恐怖斗争领域可用来执行诸如反恐排爆的任务，战场上排爆机器人则用以执行诸如排除爆炸物，战场信息收集的任务；稍加改造，即可加装单兵武器用于武装巡逻、战斗值勤等高危险任务。

基于军用机器人产品系列化、通用化的需要，在小型移动平台基础上，提出并制作了多功能模块化排爆机器人，其包括履带式底盘、机械手臂、控制系统、侦察系统等，集模块化、多功能、自动控制于一体，可用于各种复杂、危险情况下的可疑危险物品的清理作业，以及代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像。

排爆机器人

排爆机器人
品牌：浦喆
排爆机器人是一款小型模块化排爆机器人,主要可用于危险物品抓取、转移、销毁等作业,同时机器人手臂具有七个自由度,亦可用于狭小空间侦察作业。

机器人行走模块采用“鳍臂式”履带结构,使机器人具备了超强的越障能力,可适应沙地、瓦砾、草地、等多种复杂地形。

机器人结构坚固。

轻巧,防尘、防水、防震、防腐蚀,各项性能指标均达到国军标要求。

1.机器人本体
外形尺寸：810×550×460mm
自重：≤31kg(不含电池)
池重量：4kg(共计24V.20AH),可扩展到8kg(共计24V,40AH)
机器人负载能力：≥10kg
最大速度：0-2m/s,远程控制无级变速
工作时间：3小时巡航
越障能力：20mm障碍;38°楼梯;40°斜坡,能适应草地、沙地、雪地、碎石等环境
防护等级：P65
无线通讯：野外无干扰、无遮挡环境下可达200m
有线通讯：≥100m
2.控制器
控制箱尺寸：470×350×180mm
控制箱重量：≤15kg
显示屏尺寸：12英寸高亮度液晶
显示图像：同时监控4路视频信号或单独放大其中1路
输出借口：Av-out接口,可外接显示器或录制设备工作时间：≥2小时
电池容量：镍氢电池。

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排爆机器人使用手册（一）、关于本用户手册●如果未另加说明，方向说明如左、右、前、后通常指的是排爆机器人的行驶方向。

●插图用于帮助理解，也可视为原理图。

●由于部件根据客户反馈信息会在新产品中进行升级，所以部分操作元件的布置与插图中所示的布置或文本中的描述有所不同。

●本手册定稿后在排爆机器人平台上进行的技术更改信息在此不进行追述。

本手册中描述了所有装备和型号，没有标出特殊装备。

因此所描述的装备可能在本产品上未安装或仅在某些市场提供。

本产品设备信息请查阅销售资料。

本用户手册中的所有数据以定稿时的信息状态为准。

由于平台处在不断的开发中，因此排爆机器人与本用户手册中的说明之间可能存在偏差。

各个数据、插图或说明均不能作为提出任何要求的依据。

出售或出借本设备时，请确保设备应始终备有整套相关资料。

（三）、产品使用注意事项1.本机不可涉水、淋雨。

2.不可充电时工作。

3.大臂复位时需在机体中间位置。

4.当机器复位时，云台主摄像机旋转到与机器人水平90度再复位。

5.操作腰盘时大臂提高至少15°。

6.手爪复位时不能旋转。

7.原地旋转时应保持360°以内。

8.手爪严禁接触地面。

9.操作时匀速推动摇杆，禁止瞬时反向操作，反向操作需间隔1秒。

10.不可同时操作多项功能。

11.当操作动作限位后，不可持续操作。

12.在干燥环境下储存，不得在其上放置任何物品。

13.当电量低于20%禁止使用。

14.胎压不得低于1.0KG/CM²。

15.控制箱与机器人充电器不得混用。

16.未经专业工程师的指导，不得随意拆卸机器人机体内部所有部件。

17.在拖拽汽车时，汽车不可拉手刹与挂档。

18.严禁拨动机器人机身电台拨钮。

（四）、排爆机器人外观视图1、机器人外观图机器人侧视图排爆机器人后视图排爆机器人前视图2、控制箱外观图1、图传天线接口2、视频接口3、充电接口4、开关5、控制按键6、有线视频转换键7、视频界面切换按钮8、机体灯切换按钮9、电台天线接口10、危险物销毁器激发开关（预留）11、操作手柄控制箱显示器3、充电器（1）、排爆机器人充电电源（2）、控制箱充电电源（五）、排爆机器人操作前准备1、控制箱打开视频箱，提起操作摇杆，（如图）；取出图传天线吸盘、图传天线、电台天线，把图传吸盘与天线安装在一起后再把图传天线与数传天线安装在控制箱相应接口（如下图）图传吸盘与天线数传天线各天线安装位置组装完成的控制箱2、机器人（1）云台：先将将云台支撑杆竖起（2）尾翼：如需爬坡或爬楼梯，务必将尾翼安装在机器人尾部，安装完成后查注意：连接在控制箱上的图传天线为2根，操作时需同时安装看尾翼是否牢固（如图）尾翼尾翼连接件机器人尾翼连接孔位尾翼连接孔位尾翼安装完成后机器人爬楼梯（3）轮胎：检查轮胎是否缺气，轮胎气压不得低于1.0KG/CM²（4）履带：履带有无断牙，是否与轮胎卡住（5）电量：检查机器人与控制箱电量是否充足，若电量低于40%，需先进行充电，待电量充满后进行操作,电量低于20%严禁操作。

3、有线操作当需要连接线缆操作时，须把线缆盘两头的航空插头分别连接插入到控制箱与机器人相应接口处（机器人充电口与有线连接口为同一处），控制箱与机器人分别开机，同时按下控制箱有、无线视频切换按键。

线缆盘控制箱有线连接位置与有无线视频切换键机器人有线连接位置（六）、操作调试（1）开机前须先安装电台天线后打开控制箱开关，查看电量；此后停止一切控制器操作，再打开机器人开关，查看机器人电量打开控制箱开关，显示控制箱电量机器人开关机器人电量显示（2）检查图传，控制箱屏幕可以正常接收设备采集的图像，四个摄像头分别切换画面，控制云台主摄像机变焦，查看是否可以正常工作。

四画面车前画面（CH01）电量显示手爪画面（CH03）车后画面（CH02）云台摄像机画面（CH04）（3）检查云台，通过云台控制按钮控制云台和云台摄像机转动，把云台摄像机摄像头调整到水平面向车前（如图）。

（4）抬起大臂，查看大臂工作情况（5）旋转小臂，查看小臂是否正常（6）旋转手腕，查看手腕是否正常（7）手爪开合，检查手爪情况（8）大臂伸缩（9）腰盘旋转，旋转腰盘查看腰盘情况操作方法见：控制箱功能按键及摇杆P21（七）、控制箱功能按键及摇杆使用方法通过推动摇杆与相应功能按键配合操控机器人的各种动作。

摇杆：通过横向或纵向的推动操作，控制机器人的各项功能。

功能按键：不同部位相应不同按键。

1、云台（按键1）：控制云台、主摄像头旋转，横向X 轴水平推动摇杆，云台水平方向转动；Y 轴纵向推动摇杆云台摄像机垂直方向转动。

43 21摇杆云台主摄像机云台2、腰转（按键2）：摇杆X轴方向水平操作，可实现腰盘左右旋转；3、大臂（按键2）：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现大臂起降；4、小臂（按键3）：摇杆X轴方向水平操作，可实现小臂旋转；小臂大臂5、伸缩（按键3）：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现大臂伸缩；6、手腕（按键4）：摇杆X轴方向水平操作，可实现手腕360°旋转；7、手爪（按键4）：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现手爪开合；手爪手腕8、车前摄像机：观察车前路况环境；车前摄像机9、车后摄像机：观察车后路况环境；车后摄像机10、手爪摄像机：用于观察抓取危险物品手爪摄像机11、云台摄像机：环视-倾斜-放大彩色摄像机，32倍光学放大，可以任意拉远拉近，旋转摇杆顶端，可进行变焦。

12、四画面：四个摄像机拍摄画面同时呈现在屏幕上，可随时观察机器人四周情况；13、灯：此款机器人有：前车灯、后车灯，按键可随意切换。

（八）、行驶、工作提示：键位介绍1摇杆：控制机器人各部件动作。

2按键台：机器人控制相应部位按钮键。

3激发（预留）：危险物销毁按键。

第1步：确保控制箱、机器人以及所有的部件供电量充足；第2步：检查所有连线，确保状况良好；第3步：先打开遥控器，然后启动机器人；第4步：切换控制箱上的图像画面按键，确保其工作正常；第5步：匀速缓慢推动摇杆使机器人缓慢行走，查看机器人行走正常；第6步：行走后根据您的需要通过控制箱相关键位进行任务。

抓取物体：在机器人行驶到物体附近，先抬起大臂，再进行大臂伸出，调整小臂角度位置，手爪张开对准物体，调整角度，也可转动腰盘调整角度。

爬坡：当路面环境有坡路或者楼梯时，机器人必须先安装尾翼再进行操作；当在平整、无坡度的路面行驶时无需安装尾翼。

（九）、机器人复位回收1、工作任务完成复位回收顺序：1、手爪：手爪闭合；2、手腕：手腕旋转与机器人保持垂直角度，不可平放，避免小臂回收复位时手爪触碰机器人传送装置；3、大臂回收：当大臂伸出时，回缩到限位位置；4、小臂回收：逆时针旋转小臂，旋转到限位位置；5、大臂降落：大臂降落到限位位置；6、腰盘回中：转动腰盘，使大臂回复到机器人中位；7、云台：云台主摄像机先旋转到与机器人水平90度，再放落云台支杆；8、尾翼：拆卸、回收尾翼；9、断电关闭：先关闭机器人电源再关闭控制箱电源。

手爪闭合手腕旋转与机器人保持垂直角度腰盘回中大臂回缩复位小臂复位大臂降落复位云台复位拆卸尾翼、关闭开关2、控制箱回收当机器人电源关闭时，再关闭控制箱电源，拆卸图传、数传天线，按下摇杆。

（十）、充电1、机器人充电方法1.将排爆机器人充电线插头接入机体后边的接头上。

3.将充电线另一端接入220v电源。

4.充电头红黄灯同时亮表示正在充电，红绿灯同时亮表示充电完成。

5.充电器侧面旋钮严禁旋转。

6.电源适配器侧面旋钮严禁扭动。

2、控制箱充电方法1.将控制箱充电器插头接入控制箱上边的接头上。

2.将充电线另一端接入220v电源。

3.充电头亮红灯表示充电开始。

4.充电等变绿表示充电完成。

注意：机器人充电器侧面旋钮严禁旋转（十一）、日常维护保养1、定期充电：在不使用情况下，一周充电一次；2、轮胎：每月定期检查一次是否缺气，胎压不得低于1.0KG/CM²；3、履带：检查履带是否有裂痕、掉牙；3、螺丝：定期检查全车螺丝是否松动4、每三个月所有滑动件需定期润滑5、每次使用完后对机器设备进行清洁，保持机器表面清洁无划痕6、在避光干燥的环境下储存设备（十二）、排爆机器人技术指标（十三）、故障解决及相关应急处理1、当机器人出现开机操作不动、失灵情况时，请检查机器人、控制箱电池电量是否缺电，如电量充足关机重启。

2、当控制箱通电蓝屏时，请检查图传与电台的插头、接线是否连好3、当机器人开机无人为操作时，机器人有动作情况下，首先关机，再开控制箱按住云台键，再打开机器人开关。

4、当出现其它情况时，请联系相关工程师。