全部整合排爆机器人使用说明
2023年家用机器人操作与维护使用说明书
2023年家用机器人操作与维护使用说明书使用说明书2023年家用机器人操作与维护一、机器人简介2023年家用机器人是一款智能家居助手，具备多种功能和特性，能够为您提供便捷的家庭生活服务。
本使用说明书将详细介绍机器人的操作方法和维护要点，以帮助您充分了解和使用本机器人。
二、安全须知1. 在使用机器人之前，请仔细阅读本使用说明书，并按照说明操作。
2. 请确保机器人周围的环境安全，避免机器人碰撞到家具、墙壁等物体。
3. 请勿将机器人暴露在高温、潮湿或有明火的环境中，以免损坏机器人。
4. 儿童在使用机器人时，应在成人监护下进行操作，避免安全事故发生。
三、操作指南1. 启动机器人按下机器人上的电源按钮，待机器人完成自检后，即可启动。
2. 语音交互与机器人进行语音交互，可以使用指令控制机器人的行动，例如： - "机器人，打开窗帘"：机器人将协助您打开窗帘。
- "机器人，播放音乐"：机器人将为您播放您喜爱的音乐。
- "机器人，帮我查天气"：机器人将为您查询当天的天气情况。
3. 家务协助机器人具备清扫、烹饪、洗衣等家务助手功能，您可以通过语音指令或通过手机App进行操作。
4. 安防监控机器人配备智能摄像头和传感器，可以实时监控您的家庭安全状况，并在发现异常时及时通知您。
四、维护指南1. 保持清洁定期清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的正常运行。
2. 更新软件定期更新机器人的软件版本，以获得更好的功能和用户体验。
3. 充电与电池管理当机器人电池电量低时，将其连接至充电器进行充电。
请勿长时间让机器人处于低电量状态，以免影响电池寿命。
4. 故障排除当机器人出现故障或异常时，请先检查是否符合使用条件，并尝试重新启动机器人。
若问题仍未解决，请联系售后服务中心。
五、注意事项1. 本机器人仅适用于家庭环境，禁止将其用于商业、非法等其他领域。
2. 请勿将机器人浸泡于水中，以免发生电气故障。
地面排爆机器人的应用
器人可以伸入汽车底部或各种物体的底部进行摄 像侦察及抓取可疑物品。在动作时，大臂向下， 中臂水平，小臂略向上。这种位姿对物体的底部 侦察是行之有效的。
（２）图 ７ 是 ｓｕｐｅｒ－－Ｄ Ⅱ型排爆机器人大臂 向上，中臂接近水平，小臂垂直地面的一种姿 态。这种姿态便于机器人从筒状容器抓取爆炸 物或将爆炸物抓取后放入防爆罐和车载防爆球
发火电流 １ 安培，只要按动起火装置，电发火 弹的火药就会被点燃产生强大的高压气体，高 压气体使枪膛中的水形成高压并以高压射流的 形式在极短的时间内射向爆炸物，使爆炸物的 外包装及内部组件受到破坏和解体并失去爆炸 的可能性（在正常情况下，爆炸物的雷管和炸 药 不 会 因 此 而 爆 炸 ），达 到 既 保 证 排 爆 人 员 、 机器人的安全，又能排除爆炸物的目的。因 此，爆炸物销毁器是排爆机器人和排爆专业人 员的武器之一。如果说排爆机器人没有了爆炸 物销毁器，就失去了一半作用，再没有了机械 手就完全失去了作用。
地面排爆机器人 o杨 德智 明 守远 的应用
北京中泰通科技发展有限公司
地面排爆机器人主要用于代替人工，直接 在案发现场排除和处理爆炸物以及其他危险品， 也可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分子实施 有效攻击，是排爆专业队伍中必不可少的重要 装备。
一 、排 爆 工 作 的 基 本 程 序
机器人技术与应用 ３０
控爆炸物引爆装置的无线电指令信号失效，排 除遥控爆炸物引爆的可能性，从而保障排爆工
图 １ 便携式无线电频率干扰仪
图 １ 车载无线电频率干扰仪
作的 顺 利 进 行 。无 线 电 频 率 干 扰 仪 有 两 种 类 型 ， 一 种为手提便携式（图 １ ），一种为车载 式（图 ２ ）。手提便携式由排爆人员手提放在离 爆炸物合适的位置；车载式安装在排爆车上，功 率大，干扰信号覆盖面积大，应用更加机动方 便。其主要技术参数如下：
排爆机器人
排爆机器人
品牌：浦喆
指标：
一、行走装置
1．仰角履带式行走，仰角33°
2．四轮双驱动
3．具有前进、后退、转弯、爬坡、爬楼梯等功能，可以在各种地形环境中工作，包括楼宇、户外、建筑工地，会场内、机舱内、甚至坑道、废墟。
4．运动灵活，行走速度：37米/分钟
二、工作装置
1．二臂杆4+1自由度
2．机械手360°无卡阻旋转，开合距离 230毫米
3．腰转（水平旋转）±120°
4．手臂伸展长度1.1米，最大抓重10公斤以轻松处置藏于汽车底部的可疑物品。
机械手上直接架设水炮枪，任务处置更灵活。
三、视频系统
1．一个两自由度（水平360°无卡阻，上下-45°~+120°）云台彩色调焦摄像机，二个低光（彩转黑）定焦摄像机
2．12.1″彩色液晶显视器
3．单画面切换
四、控制系统
1．上位机控制箱面板操作
2．无线和有线控制，两种方式可选。
3．操控距离100米，有线电缆卷筒手动收放线
五、水炮枪（选配）
1．口径38毫米
2．双路激光瞄准
3．双路减震器
4．电起火操控
六、外形尺寸：长1050毫米×宽520毫米×高720毫米
七、电源：DC24V、锂电池、配充电器。
排爆销毁器操作方法
排爆销毁器操作方法
排爆销毁器是一种用于排除爆炸物的危险物品的设备。
以下是一般的操作方法：
1. 穿戴个人防护装备：在操作排爆销毁器之前，必须穿戴适当的个人防护装备，如防爆服、防爆手套、防爆面罩等。
2. 确认安全区域：在操作排爆销毁器之前，必须确保周围的区域是安全的，没有其他人员或物品可能受到爆炸物的伤害。
3. 检查销毁器：仔细检查排爆销毁器的各个部分，确保其处于良好的工作状态，没有损坏或故障。
4. 配置设备：根据实际情况，配置排爆销毁器的设置和参数，如炸药量、引爆方式等。
5. 定位爆炸物：使用各种检测设备和工具，定位或确认爆炸物的位置和类型。
6. 移动爆炸物：根据专业指导，小心地将爆炸物从危险区域移动到安全区域。
7. 排除爆炸物：根据专业指导，使用排爆销毁器对爆炸物进行处理，以确保其没有危险。
8. 引爆销毁器：根据设备的操作说明，远离危险区域，使用遥控或其他相关设备引爆销毁器。
9. 监控爆炸物销毁过程：在销毁爆炸物的过程中，通过监控设备或其他方法，持续观察销毁过程，确保安全。
10. 清理和处理：在销毁完成后，及时清理和处理排爆销毁器，确保其处于正常的状态，并妥善存放。
以上是一般的排爆销毁器操作方法，具体的操作方法可能会因设备型号、爆炸物类型和专业要求等而有所不同。
使用排爆销毁器时，务必严格遵循相关操作规程和安全操作要求，确保操作人员和周围人员的安全。
全部整合排爆机器人使用说明
全部整合排爆机器人使用说明关键信息：1、排爆机器人型号：＿___________________________2、操作权限：＿___________________________3、适用场景：＿___________________________4、维护周期：＿___________________________5、故障处理流程：＿___________________________11 引言本协议旨在为用户提供关于全部整合排爆机器人的详细使用说明，以确保其安全、有效地执行排爆任务。
111 排爆机器人概述排爆机器人是一种专门设计用于处理危险爆炸物的高科技设备，具备先进的传感器、机械臂和控制系统。
112 主要功能包括但不限于探测爆炸物、抓取和转移爆炸物、远程操控等。
12 操作前准备121 操作人员培训操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和应急处理方法。
122 环境评估在使用前，对操作环境进行全面评估，确保无干扰因素影响机器人工作。
13 启动与连接131 电源接入按照正确的方式接入电源，并检查电源指示灯是否正常。
132 通信连接建立稳定的通信连接，确保操作人员与机器人之间的数据传输流畅。
14 操作界面介绍141 主控制界面详细说明各个控制按钮、参数显示区域的功能和含义。
142 监控画面解释监控画面中不同图像和数据的代表意义。
15 移动控制151 前进、后退、转弯操作明确操作指令对应的移动动作和速度控制方法。
152 越障能力及应对策略介绍机器人在遇到不同障碍物时的处理方式。
16 探测功能使用161 传感器类型及工作原理阐述机器人所配备的各类传感器，如红外、化学等传感器的工作原理。
162 探测模式选择根据不同的任务场景，选择合适的探测模式。
17 机械臂操作171 抓取动作控制精准控制机械臂的抓取力度和角度。
172 精细操作技巧如何进行微小物品的抓取和操作。
18 排爆流程181 发现爆炸物如何确认爆炸物的位置和类型。
浦喆电子科技排爆机器人说明
排爆机器人品牌：浦喆型号JXS-1河南浦喆电子科技排爆机器人符合《GA/T 142-1996排爆机器人》产品技术标准要求；参数名称参数指标整机外形尺寸不大于长1040mm×宽580mm×高560mm机器人重量：约80kg 负载能力：水平地面不小于50Kg行走速度：0-1m/s，远程控制无级变速转向半径：原地旋转机身航空级铝合金，精密加工爬坡、楼梯能力不小于35°（斜坡）、不小于30°（楼梯）跨沟宽度400mm 越障高度250mm 防护等级IP65，全天候工作时间2-4小时巡航(视不同速度）通讯无线100m可视距离有线100m摄像头前视、手爪上、手爪下、监控云台共4路红外CCD相机监控摄像头可控变焦，低照度、带红外滤除功能和红外光照明照明前视高亮LED，监控高亮LED传感器2路超声、1路陀螺仪、1路加速度计、1个GPS、3路温度传感器水炮接口提供水炮枪安装接口,可直接安装水炮枪及激光瞄准仪安全性带有刹车系统和急停开关电池动力电池与控制电池分离，动力电池36V，控制电池24V手臂模块化模块化设计，可以快速从车体上拆卸最大臂展1.6m 独立自由度6个独立自由度肩部旋转：360°肩部摆动：170°大臂摆动：210°小臂摆动: 180°爪旋转：360°连续爪张开：0-30cm 抓持能力最大15kg，水平展开6kg手爪配件可以选择四套快速更换的手爪及工具，更换方便快捷云台模块化设计，可以快速从车体上拆卸3个独立自由度云台旋转：360度连续云台俯仰：200°云台伸缩：20cm 防水、防尘、防爆镜头。
ABB机器人的操作要点和操作方法
ABB机器人的操作要点和操作方法1.机器人的安全操作要点：-在操作机器人之前，要确保机器人所处的工作区域内没有其他人员。
-在进行机器人的编程和操作时，要戴上适当的个人防护设备，如手套、护目镜等。
-确保机器人的电源和紧急停止装置正常运行。
-在操作过程中，确保机器人的周围没有障碍物和危险物品。
-在机器人运行期间，不可随意干预机器人的动作，必要时可以使用紧急停止装置停止机器人工作。
2.机器人的操作方法：-首先，对机器人进行开机操作。
启动机器人控制系统，并确保机器人连接的所有设备正常运行。
-然后，进行编程操作。
通过ABB机器人的编程软件，编写机器人的工作流程和动作指令。
可以采用ABB机器人的自带编程语言或者辅助工具进行编程。
-完成编程后，进行机器人的调试和测试。
在不启动机器人工作的情况下，通过模拟测试或者手动操作来检查机器人的动作是否符合要求。
-确认一切无误后，进行机器人的启动和运行。
按照设定的程序和指令，启动机器人并观察其工作状态。
-在机器人运行期间，可以监控机器人的运行状态和数据，及时发现并处理异常情况。
-在机器人工作结束后，进行机器人的停机操作。
关闭机器人控制系统，断开机器人的电源和其他设备的连接。
3.机器人操作的注意事项：-在编写机器人的工作程序时，要根据实际要求合理安排机器人的动作和顺序，避免出现冲突和干涉。
-遵循机器人的操作规范和要求，避免超出机器人的工作范围或承载能力。
-注意机器人的运动速度和力度，对于需要与人员或其他设备进行互动的情况，要确保机器人的动作不会对其造成伤害或破坏。
-定期检查机器人的关节和传动部件的润滑情况，确保机器人的运行平稳和稳定。
-遇到机器人异常情况或故障时，及时采取措施进行修复或维护，并记录和报告相关情况。
通过以上的操作要点和操作方法，可以有效地进行ABB机器人的安全操作和使用。
同时，根据具体的应用场景和机器人型号，还需要结合相关的操作手册和指南进行具体操作和维护。
机器人操作教程
如何创建程序
机器人焊点调整
在生产过程中，当我们发现有个别焊点需要调整的时候，我们可以让程序 慢慢运行，然后在需要调整的焊点位置，将机器人停止，在示教器中选择 需要调整的焊点，进行各个参数，位置的调整，如下图程序语句25
机器人焊点调整
更改选项为更改 当前程序的参数 语句行选择为 选定指针方向 的程序语句
机器人程序的备份与还原
第五步选择所有，然后备份即可
在备份前，我们需要将U盘插入 机器人控制柜上，备份好后，会 在示教器上提示保存成功，建议 机器人程序每周备份一次，每次 修改程序前和后，各备份一次
机器人程序的备份与还原
与机器人备份类似，机器人程序的还原 同样是将之前已经有备份程序的U盘插 在控制柜上，然后与备份的操作流程相似 ：菜单-文件-还原-USB(控制柜）-所有 依次点开，即完成机器人程序还原 注：还原时一定要确认程序与当前控制柜是 对应的，程序还原后，手动确认程序的正确 性
1.用于拔下 smartPAD 的按钮
2.用于调出连接管理器的钥匙开关。 只 有当钥匙插入时，方可转动开关。
3.紧急停止键。 13.键盘按键 4.3D 鼠标。 用于手动移动机器 人。 12.停止键 11。逆向启动键。 用逆向启动 键可逆向启动一个程序。 程序 将逐步运行。 10.启动键。 通过启动键可启 动一个程序 7.用于设定手动倍率的 按键 9.工艺键。 8.主菜单按键。 用来smartHMI 上 将菜单项显示出来。 5.移动键。 用于手动移动机 器人。 6.用于设定程序倍率的按键
注意机器人动作姿态，焊枪和机器人各轴及夹具有无干 涉，管线包不要拉扯太紧，各轴避免运动到硬限位。 手动操作一定要选对焊枪的工具坐标。
机器人进入外部模式
先确保机器人是否处于home位置，如不在home位置，要手动慢速 根据各坐标将机器人移动到安全位置，点击R1文件夹下的Cell，选 定，进入cell程序。按住确认开关(白色按键),再按住启动按键(绿色 按键),直到信息窗口显示已达Bco。 旋转示教盘急停按钮旁的钥匙开关，界面会显示4种模式，选择最后 一个Ext，在旋转钥匙开关到原位，界面上部会出现外部字样并显示 绿色。在确认程序运行速度。
排爆机器人控制指令1
第一指令：机器人全局控制指令1.MoveSpeed: 小车前进速度，中位为0x80;a)MoveSpeed – 0x80 > 0，为向前走；b)MoveSpeed – 0x80 <0，为向后走；2.MoveSpeedR: 小车转弯速度，中位为0x80;a)MoveSpeed – 0x80 > 0，为小车左转；b)MoveSpeed – 0x80 <0，为小车右转；3.CamMove，B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)高四位为，云台俯仰；i.B7 B6 B5 B4 = 0000，云台仰；ii.B7 B6 B5 B4 = 1111，云台俯；iii.B7 B6 B5 B4 = 1000，为静止b)低四位为，云台旋转；最高位为方向i.B3 B2 B1 B0 = 0000，云台逆时针旋转；ii.B3 B2 B1 B0 = 1111，云台顺时针旋转；iii.B3 B2 B1 B0 = 1000，为静止4.CamState，B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)图像通道选择，B1 B0i.B1 B0 = 00 ，第一通道，云台图像；ii.B1 B0 = 01 ，第二通道，手抓图像；iii.B1 B0 = 10 ，第三通道，前视图像；iv.B1 B0 = 11 ，第四通道，后视图像；b)图像通道选择，B1 B0i.B3 B2 = 01 ，图像放大；ii.B3 B2 = 10 ，图像缩小；iii.B3 B2 = 00 ，图像不变；5.机械控制1，Data1, B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)ARM5,底盘旋转；i.B7 B6 = 10；底盘逆时针旋转；ii.B7 B6 = 01；底盘顺时针旋转；iii.B7 B6 = 11；静止；b)ARM4,大臂俯仰；i.B5 B4 = 10；大臂仰；ii.B5 B4 = 01；大臂俯；iii.B5 B4 = 11；静止；c)ARM3,小臂俯仰；i.B3 B2 = 10；小臂仰；ii.B3 B2 = 01；小臂俯；iii.B3 B2 = 11；静止；d)ARM2,手抓旋转；i.B1 B0 = 10；手抓逆时针旋；ii.B1 B0 = 01；手抓顺时针松开；iii.B1 B0 = 11；静止；6.机械控制2，Data2，B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0a)ARM1,手抓抓持；i.B1 B0 = 10；手抓抓持；ii.B1 B0 = 01；手抓松开；iii.B1 B0 = 11；静止；b)速度档位，B3 B2 = 0~3；c)灯光照明；i.B8 = 1；灯光亮；ii.B8 = 0；灯光灭；7.SUM为前面所有字节相加；。
机器人操作说明
机器人操作说明安全 (1)1).注意事项 (1)2).以下场合不可使用机器人 (1)3).安全操作规程 (1)1．机器人基本操作说明 (2)1.1 机器人显示屏说明 (3)1．2机器人自动运行条件 (5)1．3程序的创建、复制、删除 (6)1.4 程序编辑 (11)1.5 机器人数据备份及恢复 (18)1.6 机器人基本设臵 (23)1.7 报警查看 (30)1.8 I/O操作 (31)1.9码跺编辑 (33)1．10 位臵修改 (38)安全1).注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。
FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
2).以下场合不可使用机器人1,燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.攀附7.其他！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。
3).安全操作规程3.1).示教和手动机器人1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
3.2).生产运行1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。
3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵，准备在紧急情况下使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
《德国排爆机器人》课件
04
德国排爆机器人的未来发展
技术创新与升级
自主导航技术
提高机器人的自主导航能 力，使其能够在复杂环境 中独立完成任务。
多模态感知技术
整合多种传感器，提高机 器人对环境信息的感知能 力，增强排爆作业的安全 性。
人工智能技术
应用深度学习、机器视觉 等技术，提高机器人的智 能水平，使其具备更强的 决策和学习能力。
《德国排爆机器人》ppt课件
目录
• 德国排爆机器人简介 • 德国排爆机器人的技术特点 • 德国排爆机器人的使用案例 • 德国排爆机器人的未来发展 • 结论
01
德国排爆机器人简介
定义与功能
定义
德国排爆机器人是一种专门用于 处理爆炸物和危险品的技术设备 。
功能
具备远程操控、自动或半自动排 爆、爆炸物运输和处理等功能。
在跨国联合执法中，德国排爆机器人能够快速、准确地识别和处理可疑物品，提高 行动效率，降低人员风险。
重大赛事安保中的应用
在重大赛事的安保工作中，德 国排爆机器人承担着重要的任 务，确保比赛场地和周边区域 的安全。
在赛前和赛后，德国排爆机器 人对场地进行全面检查，及时 发现和排除潜在的安全隐患。
在比赛过程中，德国排爆机器 人随时待命，应对可能出现的 突发情况，保障赛事的顺利进 行。
通过无线电或有线连接进行远 程遥控，操作简单、响应速度
快。
实时图像传输
配备高清摄像机和实时图像传 输系统，使操作员能够远程监
控现场情况。
自主导航
具备自主导航功能，能够在无 人干预的情况下进行路径规划
和避障。
控制系统安全性
采用加密通信和多级授权访问 机制，确保控制系统安全可靠
。
探测与识别技术
排爆机器人操作手册
目录第一章上位机遥控箱介绍 (3)1.1 面板介绍 (3)1.2 界面介绍 (4)第二章排爆机器人操作说明 (6)2.1 监视及显示查看 (6)2.1.1 指示灯显示 (6)2.1.2 视频显示 (6)2.1.3 报警错误消息提示 (7)2.1.4 设置的速度显示 (7)2.1.5 各轴位置及使能情况显示 (8)2.1.6 机械臂末端速度显示 (10)2.2 初始化与清错操作 (10)2.3 上下使能操作 (11)2.4 模式切换操作 (12)2.5 暂停、急停及复位操作 (13)2.6 机器人运动全局速度设置 (13)2.7 车体运动操作 (14)2.7.1 单轴运动操作 (14)2.7.2 车体行进转向操作 (14)2.8 摆臂运动操作 (15)2.8.1 单轴运动操作 (15)2.8.2 分组控制操作 (15)2.8.3 耦合控制操作 (16)2.9 机械臂运动操作 (16)2.9.1 机械臂点动操作 (16)2.9.2 末端平动控制 (17)第三章日常故障及处理 (18)3.1 网络通讯故障 (18)3.2 电压不足 (18)第四章技术参数 (18)4.1主要技术指标 (18)第一章上位机遥控箱介绍1.1面板介绍总电源开关：通过该开关控制排爆箱总电源的开和关。
电脑启动按钮：通过该按钮来启动和关闭排爆箱电脑。
有线无线开关：通过该开关来切换排爆机器人为有线或无线控制方式。
紧停旋钮：通过选择紧停按钮来停止和恢复下位机运行。
手控制摇杆：控制机械臂手末端运动。
车控制摇杆：控制车体行进转向。
1.2界面介绍清错、配置及模式切换区域：进行异常处理、机器人上下使能、机器人暂停、急停及复位和模式切换。
视频切换区域：进行视频显示控制。
云台控制区域：进行云台运动控制。
报警错误及消息提示区域：实时显示下位机当前错误信息。
指示灯区域：显示网络通讯、使能、错误和抱闸状态信息。
机器人模型显示区域：通过机器人模型实时显示机器人摆臂及机械臂位置。
机器人操作指南-图文-【范本模板】
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2。
1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮.2。
2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面,此时按动J1—-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整"、“TOOL调整”、“三轴直交调整"和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2。
4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面.在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT—900-—OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN—900——IN—907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C"对应“OUT-900”和“OUT—901"按键“+B"和“－B”对应“OUT—902"和“OUT—903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904"和“OUT—905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT—906"和“OUT—907"在气源接通后按下“－C"键，对应“OUT—901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN—900"；按下“+C"键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
多功能模块化排爆机器人设计使用说明
第一届xxx机械创新设计大赛作品说明书多功能模块化排爆机器人参赛学校xxxx参赛学员 xxxx指导教员 xxxx摘要：地面无人作战平台在现代战争中已经开始扮演着重要的角色，国内外都在对此进行研究。
本文依据自主设计并制作的多功能模块化排爆机器人（样机）和相关的战场适应性能试验，主要研究了模块化设计理念在我军未来无人作战装备中的具体实现方案和采用模块化理念设计的无人作战平台对战场、战争环境的适应性。
为未来我军无人化装备的设计和生产提供了有益的借鉴。
关键词：模块化、多功能、排爆、机器人、无人化一、设计背景目前国内外恐怖主义猖獗，活动类型多样，在很多地区还存在着大量恐怖分子遗留的爆炸物。
由于人工排爆存在巨大危险性，排爆机器人已成为反恐作战的重要装备之一。
在国外，美军提出并实施了“联合机器人计划”(JRP)，国防高级研究计划局提出了“战术移动机器人”(TMR)、“未来战斗系统”（FCS）、无人地面战车等项目，目前有100多项战斗任务可由机器人承担，如机器人弹药装填手、机器人排雷车、火力支援机器人等。
美、英、德、法及日本等国均已经研制出多种型号的地面无人作战平台，有的已在波黑战争和伊拉克战争中使用。
除上述国家外，其他国家也在开展地面无人作战平台的研制工作，如加拿大的“改进型地雷探测计划”，意大利、法国和西班牙联合开展的“先进移动机器人”项目，瑞士的Pemex轮式地面无人平台项目，比利时的HUDEM项目，西班牙的“罗德”轮式地面无人平台以及俄罗斯的“越野车”-M3超轻型移动式机器人等。
排爆机器人是目前较具研究价值的机器人产品，在反恐怖斗争领域可用来执行诸如反恐排爆的任务，战场上排爆机器人则用以执行诸如排除爆炸物，战场信息收集的任务；稍加改造，即可加装单兵武器用于武装巡逻、战斗值勤等高危险任务。
基于军用机器人产品系列化、通用化的需要，在小型移动平台基础上，提出并制作了多功能模块化排爆机器人，其包括履带式底盘、机械手臂、控制系统、侦察系统等，集模块化、多功能、自动控制于一体，可用于各种复杂、危险情况下的可疑危险物品的清理作业，以及代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像。
排爆机器人的应用
排爆机器人的应用姓名：学号：指导教师：日期：目录1……………………………………………………..序言2……………………………………….排爆机器人介绍3…………………………………….排爆机器人的分类4……………………………….排爆机器人的实际用途5……………………………….排爆机器人国内外现状6……………………………………………雪豹-10介绍7…………………………………………………….小结1.序言为期一个学期的机器人基础课程即将结束，经过了近一个学期的学习，我们已经对机器人技术有了一定的认识和理解。
机器人技术是一门先进而又前沿的学科，包含了多个学术分支，所以知识掌握起来也必须运用各种所学知识，才能融会贯通。
机器人技术在飞速的发展我们必须坚持理论学习，高标准要求自己才能让自己的知识与时俱进，不断进步。
在一学期的课程即将结束之际，撰写本论文，简述一种机器人的应用。
本论文包括七个部分，包括序言，排爆机器人介绍，排爆机器人的分类，排爆机器人的实际用途，排爆机器人国内外现状，在最后着重介绍一款我国自主研发的排爆机器人雪豹-10，以及最后的小结。
在此感谢苏丽颖老师在这一学期的授课，使得我们受益匪浅。
2.排爆机器人介绍排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。
它可用于多种复杂地形进行排爆。
主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。
由于科技含量较高，排爆机器人往往身价不菲。
3.排爆机器人的分类按操控方式分类：按照操作方法，排爆机器人分为两种：一种是远程操控型机器人，在可视条件下进行人为排爆，也就是人是司令，排爆机器人是命令执行官；另一种是自动型排爆机器人，先把程序编入磁盘，再将磁盘插入机器人身体里，让机器人能分辨出什么是危险物品，以便排除险情。
机器人基本使用说明书
机器人基本使用说明书一、简介机器人是一种智能设备，能够执行自动化操作，并提供各种服务和功能。
本说明书将为您提供使用机器人的基本指导。
二、安装与设置1. 解包与组装打开机器人包装箱，将机器人取出，并根据附带的组装指南进行组装。
确保所有零部件安装牢固，并按照说明书中的示意图正确连接。
2. 电源连接将机器人插座电源连接到电源适配器，将电源适配器插头插入机器人电源接口。
确保电源连接牢固稳定。
3. 配置网络连接根据您的网络环境，将机器人连接到可用的Wi-Fi网络。
在机器人设置菜单中，选择Wi-Fi设置并输入正确的网络名称和密码。
4. 语音配置机器人通常支持语音控制功能。
根据机器人型号和说明书，设置和配置语音控制选项。
您可能需要下载相应的语音助手APP，并进行设置与授权。
三、基本功能1. 语音控制机器人支持语音控制功能，您可以通过语音指令使机器人执行特定任务，例如“机器人，打开电视”或“机器人，关闭灯光”。
请在使用语音控制功能时保持室内安静，并清晰地说出指令。
2. 导航与避障机器人有自主导航和避障功能，它可以在室内或指定区域自行移动。
使用机器人的遥控器或相关应用程序，您可以为机器人设置目标位置或指定特定的任务区域。
3. 家居助理机器人可以作为家居助理，帮助您管理日程安排、提醒事项、播放音乐、查询天气等。
请根据机器人说明书中的指引，设置和配置您的个人信息与偏好。
4. 安全监控有些机器人还具备安全监控功能，在您不在家时，能够自动巡逻并监控室内的情况。
您可以通过配套的手机应用程序实时查看监控画面，并接收安全警报。
四、保养与维护1. 充电与电池维护根据机器人说明书中的指引，正确使用充电器，并确保机器人在充电或电池电量低时及时充电。
避免长时间放置机器人未充电，以免损坏电池。
2. 清洁与保养定期清洁机器人表面和零部件，确保其正常运行和外观无损。
使用相关配套工具和清洁剂，根据说明书中提供的指导进行清洁和保养。
3. 软件更新定期检查机器人的软件更新，以获取最新的功能和安全改进。
机器人使用手册及操作指南
机器人使用手册及操作指南机器人是一种智能化设备，可执行特定的任务并帮助人们完成各种工作。
本文将为您提供一份机器人的使用手册和操作指南，以便您能够轻松地操作和控制机器人。
1. 介绍机器人是由各种传感器、执行器和控制系统组成的，具有自主导航、人机交互和动态决策等功能。
在正式操作机器人之前，请确保您已阅读并理解本手册的所有内容。
2. 准备工作在开始操作机器人之前，请确保以下条件已满足：- 机器人的电源已连接并打开。
- 机器人与相关设备（比如电脑或手机）之间已建立连接。
- 相关软件或应用已安装并处于正常工作状态。
3. 操作步骤以下是机器人的基本操作步骤：3.1 开启机器人按下机器人的电源按钮，等待机器人的启动程序完成。
3.2 连接设备使用相关设备（比如电脑或手机）连接到机器人的网络或蓝牙。
3.3 启动控制软件或应用打开机器人的控制软件或应用，并登录到对应的账户。
3.4 导航和定位使用控制软件或应用，选择机器人所需执行的任务和路径。
机器人通常配备了导航和定位系统，可自主识别和避开障碍物。
3.5 操作控制通过控制软件或应用，控制机器人的运动、动作和表情等。
机器人可能具有多种执行器，比如手臂、摄像头和扬声器等。
3.6 监控和反馈通过控制软件或应用，实时监控机器人的状态、传感器数据和任务执行情况。
同时，机器人也会通过声音、图像或文本等方式向您提供反馈信息。
4. 使用注意事项在操作机器人时，请务必遵守以下注意事项：4.1 安全操作确保机器人操作过程中的安全性，避免机器人撞击或伤害到人体。
4.2 温度和湿度控制在适宜的环境条件下操作机器人，避免机器人过热或过湿。
4.3 软硬件更新定期检查机器人的软硬件更新，以保持机器人的正常运行和功能更新。
4.4 数据隐私保护注意保护机器人相关的数据隐私，避免敏感信息泄露。
5. 故障排除如果机器人在使用过程中遇到故障或问题，您可以尝试以下方法进行排除：5.1 重启机器人尝试重新启动机器人，检查是否能够恢复正常。
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排爆机器人使用手册（一）、关于本用户手册●如果未另加说明，方向说明如左、右、前、后通常指的是排爆机器人的行驶方向。
●插图用于帮助理解，也可视为原理图。
●由于部件根据客户反馈信息会在新产品中进行升级，所以部分操作元件的布置与插图中所示的布置或文本中的描述有所不同。
●本手册定稿后在排爆机器人平台上进行的技术更改信息在此不进行追述。
本手册中描述了所有装备和型号，没有标出特殊装备。
因此所描述的装备可能在本产品上未安装或仅在某些市场提供。
本产品设备信息请查阅销售资料。
本用户手册中的所有数据以定稿时的信息状态为准。
由于平台处在不断的开发中，因此排爆机器人与本用户手册中的说明之间可能存在偏差。
各个数据、插图或说明均不能作为提出任何要求的依据。
出售或出借本设备时，请确保设备应始终备有整套相关资料。
（二）、警告和免责申明操作本机前请详细阅读本说明书正式工作前请进行必要的培训和练习请严格按照培训工程师的教导进行操作请严格按照当地的安全法规进行操作如遇以上及使用不当等情况，所造成的损害或损伤，本公司概不负责。
（三）、产品使用注意事项1.本机不可涉水、淋雨。
2.不可充电时工作。
3.大臂复位时需在机体中间位置。
4.当机器复位时，云台主摄像机旋转到与机器人水平90度再复位。
5.操作腰盘时大臂提高至少15°。
6.手爪复位时不能旋转。
7.原地旋转时应保持360°以内。
8.手爪严禁接触地面。
9.操作时匀速推动摇杆，禁止瞬时反向操作，反向操作需间隔1秒。
10.不可同时操作多项功能。
11.当操作动作限位后，不可持续操作。
12.在干燥环境下储存，不得在其上放置任何物品。
13.当电量低于20%禁止使用。
14.胎压不得低于1.0KG/CM²。
15.控制箱与机器人充电器不得混用。
16.未经专业工程师的指导，不得随意拆卸机器人机体内部所有部件。
17.在拖拽汽车时，汽车不可拉手刹与挂档。
18.严禁拨动机器人机身电台拨钮。
（四）、排爆机器人外观视图1、机器人外观图机器人侧视图排爆机器人后视图排爆机器人前视图2、控制箱外观图1、图传天线接口2、视频接口3、充电接口4、开关5、控制按键6、有线视频转换键7、视频界面切换按钮8、机体灯切换按钮9、电台天线接口10、危险物销毁器激发开关（预留）11、操作手柄控制箱显示器3、充电器（1）、排爆机器人充电电源（2）、控制箱充电电源（五）、排爆机器人操作前准备1、控制箱打开视频箱，提起操作摇杆，（如图）；取出图传天线吸盘、图传天线、电台天线，把图传吸盘与天线安装在一起后再把图传天线与数传天线安装在控制箱相应接口（如下图）图传吸盘与天线数传天线各天线安装位置组装完成的控制箱2、机器人（1）云台：先将将云台支撑杆竖起（2）尾翼：如需爬坡或爬楼梯，务必将尾翼安装在机器人尾部，安装完成后查看尾翼是否牢固（如图）尾翼尾翼连接件机器人尾翼连接孔位尾翼连接孔位尾翼安装完成后机器人爬楼梯（3）轮胎：检查轮胎是否缺气，轮胎气压不得低于1.0KG/CM²（4）履带：履带有无断牙，是否与轮胎卡住（5）电量：检查机器人与控制箱电量是否充足，若电量低于40%，需先进行充电，待电量充满后进行操作,电量低于20%严禁操作。
3、有线操作当需要连接线缆操作时，须把线缆盘两头的航空插头分别连接插入到控制箱与机器人相应接口处（机器人充电口与有线连接口为同一处），控制箱与机器人分别开机，同时按下控制箱有、无线视频切换按键。
线缆盘控制箱有线连接位置与有无线视频切换键机器人有线连接位置（六）、操作调试（1）开机前须先安装电台天线后打开控制箱开关，查看电量；此后停止一切控制器操作，再打开机器人开关，查看机器人电量打开控制箱开关，显示控制箱电量机器人开关 机器人电量显示（2）检查图传，控制箱屏幕可以正常接收设备采集的图像，四个摄像头分别切换画面，控制云台主摄像机变焦，查看是否可以正常工作。
四画面 车前画面（CH01）电量显示手爪画面（CH03）车后画面（CH02）云台摄像机画面（CH04）（3）检查云台，通过云台控制按钮控制云台和云台摄像机转动，把云台摄像机摄像头调整到水平面向车前（如图）。
（4）抬起大臂，查看大臂工作情况（5）旋转小臂，查看小臂是否正常（6）旋转手腕，查看手腕是否正常（7）手爪开合，检查手爪情况（8）大臂伸缩（9）腰盘旋转，旋转腰盘查看腰盘情况操作方法见：控制箱功能按键及摇杆P21（七）、控制箱功能按键及摇杆使用方法通过推动摇杆与相应功能按键配合操控机器人的各种动作。
摇杆：通过横向或纵向的推动操作，控制机器人的各项功能。
功能按键：不同部位相应不同按键。
1、云台 （按键1）：控制云台、主摄像头旋转，横向X 轴水平推动摇杆，云台水平方向转动；Y 轴纵向推动摇杆云台摄像机垂直方向转动。
43 21摇杆云台主摄像机云台2、腰转（按键2）：摇杆X轴方向水平操作，可实现腰盘左右旋转；3、大臂（按键2）：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现大臂起降；4、小臂（按键3）：摇杆X轴方向水平操作，可实现小臂旋转；小臂大臂5、伸缩（按键3）：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现大臂伸缩；6、手腕（按键4）：摇杆X轴方向水平操作，可实现手腕360°旋转；7、手爪（按键4）：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现手爪开合；手爪手腕8、车前摄像机：观察车前路况环境；车前摄像机9、车后摄像机：观察车后路况环境；车后摄像机10、手爪摄像机：用于观察抓取危险物品手爪摄像机11、云台摄像机：环视-倾斜-放大彩色摄像机，32倍光学放大，可以任意拉远拉近，旋转摇杆顶端，可进行变焦。
12、四画面：四个摄像机拍摄画面同时呈现在屏幕上，可随时观察机器人四周情况；13、灯：此款机器人有：前车灯、后车灯，按键可随意切换。
（八）、行驶、工作提示：键位介绍1摇杆：控制机器人各部件动作。
2按键台：机器人控制相应部位按钮键。
3激发（预留）：危险物销毁按键。
第1步：确保控制箱、机器人以及所有的部件供电量充足；第2步：检查所有连线，确保状况良好；第3步：先打开遥控器，然后启动机器人；第4步：切换控制箱上的图像画面按键，确保其工作正常；第5步：匀速缓慢推动摇杆使机器人缓慢行走，查看机器人行走正常；第6步：行走后根据您的需要通过控制箱相关键位进行任务。
抓取物体：在机器人行驶到物体附近，先抬起大臂，再进行大臂伸出，调整小臂角度位置，手爪张开对准物体，调整角度，也可转动腰盘调整角度。
爬坡：当路面环境有坡路或者楼梯时，机器人必须先安装尾翼再进行操作；当在平整、无坡度的路面行驶时无需安装尾翼。
（九）、机器人复位回收1、工作任务完成复位回收顺序：1、手爪：手爪闭合；2、手腕：手腕旋转与机器人保持垂直角度，不可平放，避免小臂回收复位时手爪触碰机器人传送装置；3、大臂回收：当大臂伸出时，回缩到限位位置；4、小臂回收：逆时针旋转小臂，旋转到限位位置；5、大臂降落：大臂降落到限位位置；6、腰盘回中：转动腰盘，使大臂回复到机器人中位；7、云台：云台主摄像机先旋转到与机器人水平90度，再放落云台支杆；8、尾翼：拆卸、回收尾翼；9、断电关闭：先关闭机器人电源再关闭控制箱电源。
手爪闭合手腕旋转与机器人保持垂直角度腰盘回中大臂回缩复位小臂复位大臂降落复位云台复位拆卸尾翼、关闭开关2、控制箱回收当机器人电源关闭时，再关闭控制箱电源，拆卸图传、数传天线，按下摇杆。
（十）、充电1、机器人充电方法1.将排爆机器人充电线插头接入机体后边的接头上。
3.将充电线另一端接入220v电源。
4.充电头红黄灯同时亮表示正在充电，红绿灯同时亮表示充电完成。
5.充电器侧面旋钮严禁旋转。
6.电源适配器侧面旋钮严禁扭动。
2、控制箱充电方法1.将控制箱充电器插头接入控制箱上边的接头上。
2.将充电线另一端接入220v电源。
3.充电头亮红灯表示充电开始。
4.充电等变绿表示充电完成。
（十一）、日常维护保养1、定期充电：在不使用情况下，一周充电一次；2、轮胎：每月定期检查一次是否缺气，胎压不得低于1.0KG/CM²；3、履带：检查履带是否有裂痕、掉牙；3、螺丝：定期检查全车螺丝是否松动4、每三个月所有滑动件需定期润滑5、每次使用完后对机器设备进行清洁，保持机器表面清洁无划痕6、在避光干燥的环境下储存设备（十二）、排爆机器人技术指标（十三）、故障解决及相关应急处理1、当机器人出现开机操作不动、失灵情况时，请检查机器人、控制箱电池电量是否缺电，如电量充足关机重启。
2、当控制箱通电蓝屏时，请检查图传与电台的插头、接线是否连好3、当机器人开机无人为操作时，机器人有动作情况下，首先关机，再开控制箱按住云台键，再打开机器人开关。
4、当出现其它情况时，请联系相关工程师。