焊接机器人使用说明书

焊接机器人使用说明书型号：HYHJ-1402

◆非常感谢您购买了机器人产品。

◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。

◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。

目录

产品简介

驱动容量：3800W

位置反馈：绝对值编码器

轴数：6

负载：6Kg

重复定位精度：±

动作范围：R=1402mm

机器人其他性能参数如下：

各轴运动范围:

J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间

Rmax：1402±10mm

Hmax：360±10mm

最大单轴速度

J1：s{105°/s}

J2：s{105°/s}

J3: s{105°/s}

J4: s{210°/s}

J5: s{210°/s}

J6: s{310°/s}

每分钟焊接速度

Vmin≦450mm/min

Vmax≧5000mm/min

轨迹重复性

机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过。

HY-350N焊机使用说明

1.前面板部件图（具体部件标示见表1）

表1（见下一页）

接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如

上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机

的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。

焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9

打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。

2.后面板部件图（具体部件标示见表2）

部件名称功能说明

1 小型断路器焊机启动开关

2 三相线端子排用于接三相线

3 加热器插座用于插二氧化碳加热器1、接线：把电源线380V 连接起来

2、启动开关

3、二氧化碳加热器必须要接

控制柜使用说明书

1 电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前

面板图示（见下一页）

电源开启步骤

面板开关是控制柜电源总开关。面板开关旋转至（ON）,指示灯“CRP电源”灯亮，CRP控制器有电。后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的

声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。电源开启完毕。

电源关闭步骤

在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。面板开关旋转至（off）,电气柜内完全断电。面板开关是电气柜的总电源开关。

急停按钮使用

急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。

2变压器接线说明

变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺相，三相不平衡等情况。以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。（如图二）（见下一页）

CRP示教器简要使用说明书

1.按键说明

配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记

忆，以便为您提供更好的服务。

版键盘的示教器正视图

示教器的背部图

2.模式选择说明

3.安全开关使用说明

4.手动各关节和坐标

5.手动示教运行机器人

6.示教编程步骤

通过以上步骤，该实例程序创建完成。

13、程序运行

（1）钥匙开关拨到play档，整机速度调至5%慢运行，做好急停准备，看机械臂是不是按照所编的程序运行，如果不是立刻急停。

（2）如果是按照所编程序运行，可以将整机速度调至想要的速度工作。

产品有关注意事项

将本产品安装或转运至其他国家可能与当地法规、标准不符，请务必事先与本公司协商。

本产品废弃时的注意事项

废弃本产品时，请与经认可的工业废弃物处理机构签订废弃处理委托条约，进行委托废弃处理。

将本产品安装或转移至欧洲各国时的注意事项

本产品与EU的安全法令EC指令的要求不符，故不能直接将本机带入欧洲及欧洲以外的EEA协定缔约国，将本产品安装或转运至欧洲各国或其他EEA缔约国时，请务必事先与本公司协商。