机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤
1、上工准备：
a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）
b、压缩气开启；
c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；
d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；
e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒
处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据
f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；
g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动
模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；
h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；
i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：
a、机器人、夹具回到起点位置；
b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）
c、压缩气关闭，混合气关闭；
d、现场飞溅清理。
3、运转条件：
a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；
b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；
c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)
d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好
e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机
状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；
f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有
停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同
4、触摸屏操作说明
a、系统非常停止中
检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押
副操作盒上“运转准备”按钮
b、扣押“运转准备”
启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整
副操作盒手动/自动至手动位置
“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；
“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”
“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）
下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。
d、参数设置
首先输入密码147896进入参数设定画面
首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+ 系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！
速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率100*2049*120/360=68300 P/S
“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。
提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，一次类推。
e、自动焊接
此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位
下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。
f、报警画面
自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序
无法消除的故障，可断电复位，重新确认。
二、自动运转说明
开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮
c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行
d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动
主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到
机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，
再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以
上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！
在系统启动前出现画面
正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动
e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。
f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应
g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位
Assigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序
操作
程序进入P600子程序
PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入
正常旋转P501子程序
PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知变位1开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P502子程序
PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知变位2开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P503子程序
PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知变位3开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P504子程序
PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知变位4开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P505子程序
PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知变位5开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P506子程序
PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知变位6开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
正常旋转P507子程序
PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知变位7开始
N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位
步号工作台水平为0.0度，复位位置
0：装件位置
1：call P501 第一次调用/步1
2：call P502 第二次调用/步2
3：call P503 第三次调用/步3
4：call P504 第三次调用/步4
回位不须调用，PLC程序完成。
程序清单（自动调用，必须对号）
P201-210：第一工位1-10焊接程序
P301-310：第二工位1-10焊接程序
焊接程序内容举例
Begin of Program
TOOL=1:TOOL01
CALL P600 （程序进入）
MOVP P1 , 30.00m/min
MOV……. （开始焊接）
CALL P501 （第一次调用翻转程序）
…….
MOV…….
…….
CALL P502 （第二次调用翻转程序）
MOV……. （开始焊接）
…….
CALL P503 （第三次调用翻转程序）
MOV……. （开始焊接）
CALL P504 （第四次调用翻转程序）
MOV……. （开始焊接）
End of Program
注意：目前P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600已经进行了改写、删除
焊接机器人介绍
目录 焊接机器人介绍........................................................................................... 错误！未定义书签。 1焊接机器人的应用背景 (2) 1.1焊接机器人的概述 (3) 1.1.1焊接机器人的优点 (3) 1.1.2 焊接机器人的发展历史 (4) 1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性 (6) 1.3焊接机器人对车身焊接的现状 (7) 1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比 (8) 1.4.1焊接机器人SPQRC (8) 1.4.2人工焊接SPQRC (9) 1.4.3对比总结 (10) 1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题 (12) 1.6点焊使用中存在的问题 (13) 1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题及经验汇总 (14) 2 焊接机器人使用中的共性关键技术 (16) 2.1焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究 (16) 2.2焊接机器人焊接路径规划 (18) 2.3对多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术的研究 (19) 2.4对焊接机器人采用弧焊电源的研究 (19) 2.5仿真技术及机器人用焊接工艺方法 (20) 2.6焊接工艺的制定 (20) 2.6.1焊接工艺的研究内容 (20) 2.6.2焊接工艺要素 (21) 2.7焊接机器人专用夹具的设计 (23)
焊接机器人介绍 1焊接机器人的应用背景 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中，机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%，而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。 焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求，使焊接机器人在
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
焊接机器人工作站简介
焊接机器人工作站简介 首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会， SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。 机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善
了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。 机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。 误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。 为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。
焊接机器人工作站方案
. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)
一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)
二、机器人焊接系统要求
焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）
热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺 3.4.1工件参数条件 1)工件材料：Q345；
wn焊接点焊电极的修磨与更换作业指导书_现用
wn焊接点焊电极的修磨与更换作业指导书_现用
上海捷众汽车冲压件有限公司Shanghai JieZhong Automotive Pressing Co., Ltd 点焊电极的修磨与更换 作业指导书 1主题与范围 通过规定焊接点焊电极的修磨标准、修磨方式、修磨频次、回用标准、更换方式，保证焊接生产时使用的点焊电极符合焊接工艺标准，保证焊点质量。 本文件适用于生产部焊接班组所使用的点焊电极。 2引用文件 （无） 3定义 点焊电极的修磨：通过使用规定工具打磨点焊电极端面，保证电极端面直径符合焊接工艺要求（见5.2.1.1）的过程。 点焊电极的回用：对于需要修磨的点焊电极，通过使用检测工具测量电极剩余长度，来判定电极能否回用的过程。 点焊电极的更换：使用规定工具拆下旧电极（不符合工艺要求的电极），装上新电极的过程。 4职责 4.1焊接班组长负责点焊电极修磨及更换工作的落实。 4.2焊接操作工负责点焊电极的拆装。 4.3夹具修理工负责点焊电极能否回用的分类工作。 4.4夹具修理工负责能够回用的点焊电极的具体修磨工作。 4.5值班长负责督促和检查点焊电极的修磨及更换工作的执行情况。 5点焊电极的修磨、回用、更换程序
Shanghai JieZhong Automotive Pressing Co., Ltd作业指导书 5.1点焊电极 5.1.1点焊电极端面直径 5.1.1.1Φ16mm（外表直径）×23mm（长）电极：原始（机加工后）端面直径为6mm。 5.1.1.2Φ13mm（外表直径）×20mm（长）电极：原始（机加工后）端面直径为5mm。 5.1.1.3特殊形式电极：参见具体图纸规定。 5.1.2电极墩粗：点焊电极在使用过程中由于电极端面工作区域受力及受大电流的热影响,电极端面形状发生变化，端面直径变大，接触表面产生化合物,降低焊接时焊点区域内通过的电流密度值,从而产生虚焊现象,影响焊接质量。 5.2点焊电极的修磨 5.2.1修磨标准 5.2.1.1Φ16mm电极：电极端面直径允许范围为6～8mm。 5.2.1.2Φ13mm电极：电极端面直径允许范围为5～7mm。 5.2.1.3特殊型式电极：电极端面直径允许范围为原始直径～+2mm。 5.2.2端面直径检测工具 5.2.2.1检测工具：电极卡板 5.2.2.2检测方式：将电极卡板上放在电极端面上，保证卡板上的标准孔与端面基本同心。 5.2.2.3合格判定：Φ6～Φ8的标准孔内可以看到整个电极端面，判断该电极可以使用。 5.2.2.4不合格判定：电极端面小于Φ6标准孔，或Φ8标准孔内无法可以
机器人点焊操作说明书-推荐下载
按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向 故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 双手预约按钮 双手预约按钮 、管路敷设技术通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且可保障各类管路习题到位。在管路敷设过程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高中资料试卷调控试验；对设备进行调整使其在正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总体配置时，需要在最大限度内来确保机组高中资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理
FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析 及处理 FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，其控制系统采用32位CPU 控制，采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。 焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。 机器人在焊装生产线中运用的特点 焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下： 1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性 焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。 2.改善了工人的劳动条件 采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。 3.提高劳动生产率 机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。 4.产品周期明确，容易控制产品产量 机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。 5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资 可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。 FANUC机器人控制系统 1.概述 FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。其控制原理如图1所示。
弧焊机器人简介
燕山大学职业技术学院 XXXX机器人系统有限公司 实习报告 题目弧焊机器人简介、应用实例 专业焊接技术及自动化 班级 09级1班 姓名 X X X QQ 号 358698916 完成日期：2012年5月27日
目次 第一章引言 (1) 第二章我国机器人[1]发展现状及发展方向 (1) 第三章神钢机器人组成及功能特点 (2) 3.1 神钢机器人的分类 (2) 3.2 神钢机器人的组成 (4) 3.3 神钢机器人的功能特点 (5) 3.3.1 接触传感[3]功能 (5) 1.1三方向传感[3]功能: (6) 1.2圆弧传感[3]功能: (6) 1.3间隙检测[3]功能： (7) 3.3.2 电弧跟踪[3]功能 (7) 3.3.3 数据库[3]功能 (8) 3.3.4 坡口宽度[3]跟踪 (8) 3.3.5双丝焊接功能 (8) 3.3.6高熔敷效率[2] (9) 第四章神钢机器人应用举例 (9) 4.1水平角焊[3] (9) 4.2船型焊[3] (11) 参考文献 (13)
摘要 随着我国工业化的发展，我国焊接机器行业整体技术水平和综合实力已有显著提高，国家大型工程项目的相继启动，将促使行业向研发高技术含量、高附加值的大型焊接设备、焊接辅机具、专用成套焊接设备方向发展。但相对于发达国家而言，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。 针对以上情况，我们应如何引进、消化、吸收世界先进焊接技术，以及在焊接过程中对焊接缺陷问题的分析，已成为焊接工作者不得不面对的问题，这次实习报告主要针对日本神户制钢焊接机器人功能及应用进行介绍，并举例实习期间机器人焊接的工艺参数。 从X月X号开始在XXXX机器人系统有限公司实习的过程中，不仅对手工操作CO2气体保护焊有很大提高，同时掌握了焊接机器人基本知识，能独立进行操作。并进行了水平角焊和船型焊的实际焊接，多次调整参数使自己的焊接知识、焊接分析能力有很大提高。 关键词：神户制钢机器人焊接功能特点焊接分析
焊接机器人生产制造项目策划方案
焊接机器人生产制造项目 策划方案 规划设计/投资分析/产业运营
报告说明— 焊接自动化装备广泛采用数字化、图形化的人机操作界面，设备拥有 专家数据库、控制参数实时显示、人机交互等功能，使设备操作更加容易、更加方便。随着技术的不断完善，数字显示技术在人机交互、控制参数实 时监测中将得到普遍运用。 该焊接机器人项目计划总投资13488.83万元，其中：固定资产投资10266.58万元，占项目总投资的76.11%；流动资金3222.25万元，占项目 总投资的23.89%。 达产年营业收入21857.00万元，总成本费用17284.25万元，税金及 附加230.43万元，利润总额4572.75万元，利税总额5433.90万元，税后 净利润3429.56万元，达产年纳税总额2004.34万元；达产年投资利润率33.90%，投资利税率40.28%，投资回报率25.43%，全部投资回收期5.43年，提供就业职位307个。 这两年国内焊接机器人市场规模在持续扩大，市场增速在高速增长， 截至2018年销售额已经突破100亿元，年均复合增长达到15%以上。
第一章项目基本信息 一、项目概况 （一）项目名称及背景 焊接机器人生产制造项目 焊接机器人广泛用于汽车行业，以较低的复杂性焊接汽车内部和外部零件。焊接机器人具有特定的接近度，可以帮助它们正常运行。此外，焊接机器人配备了传感器和控制器，可以均匀地进行焊接。 近年来，随着经济的持续增长，产业结构的不断变化，人工成本开始成为制约工业制造业升级的重要因素，招工难、用工难、留工难等问题，日益困扰着企业的有效发展。在此背景下，当前工业焊接领域正在迎来生产模式的全面升级，以焊接机器人为代表的新型焊接模式，正在打破传统人工作业所带来的成本、环境、工作强度和专业要求等多重限制，凭借着各种新型科技的融合，推动着工业焊接走向智能化、精准化、高效化的发展之路。 （二）项目选址 xxx出口加工区
焊接机器人项目可行性研究报告
自动焊接机器人项目可行性研究报告 ——机械手伺服系统摘要：焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 Abstract: the welding robot is engaged in welding (including cutting and spraying) industrial robots. According to the international organization for standardization (ISO) industrial robot welding robot term standards, the definition of industrial robot is a general-purpose, can repeat programming of automatic control CaoZuoJi (Manipulator), which has three or more programmable axis, used in the industry automatic field. In order to adapt to different purposes, robot finally a shaft of mechanical interface, usually a connecting flange, may meet with different tools or said that at the end of a actuators. In the industrial robot welding robot is at the end of the flange assembling the soldering tweezers or welding (cut) gun to carry out welding, cutting or thermal spraying
机器人焊接技术的应用工程分析
焊接机器人的工程应用 本文介绍了我国焊接机器人的应用状况、应用焊接机器人的意义和焊接机器人应用工程几个方面的情况，同时介绍了焊接机器人的4种最新的应用技术。 国内焊接机器人技术的发展 我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一 台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划。在国家“863”计划实施五周年之际，邓小平同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机主题专家组及时对主攻方向863器人技术研究的技术储备的基础上， 进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家
“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 我国焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。80年代末和90年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接了与国外的巨大差距。． 机器人。可以说90年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐
焊接机器人系统集成
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————随着人类生产生活的发展，人们更多的注重其产品性能以及生产的速度以及生产操作的安全性，工业机器人技术的研发能够提供更加好的工作环境，同时降低车间工人的劳动强度，减少因工业生产带来的劳动风险。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍焊接机器人其系统集成相关知识，希望能给您带来一定程度上的帮助。 焊接作为工业裁缝，是现在工业制造比较主要的加工工艺，也是衡量一个国家制造业水平的重要标杆。焊接机器人作为工业机器人比较重要应用板块发展非常迅速，已广泛应用于工业制造各领域，占整个工业机器人应用百分之40左右。在实际应用中，焊接机器人本体很少单独使用，绝大多数还需要系统集成商结合行业和用户情况，
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————将除焊接机器人本体以外的各功能单元等通过系统集成为成套自动化、信息化、智能化系统（单元），形成满足用户需求的总体解决方案。 一般来讲，焊接机器人系统集成作为机器人应用下游，是机器人大规模普及应用和提升用户制造水平的关键，其市场份额总体是焊接机器人本体的5倍以上；在应用市场，其份额更高。焊接机器人系统集成总体水平的高低，是决定机器人在焊接领域是否规模应用的重要因素，也是提升以焊接工艺为主的制造业水平的关键。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经
发那科机器人与SFR-SE-SP-0017 气动焊枪的设定-作业指导书
气动焊枪的设定指导说明 1. 定义 SPOT TOOL+，是嵌入机器人控制装置中的用于应用程序的软件包。除了记载在 FANUC Robot Series R-30i B/ R-30i B Mate控制装置（基本操作篇）操作说明书（ B-83284CM）中的基本操作外，还能进行与点焊相关的多种多样的作业。气动焊枪点焊设置，直接在SPOT TOOL+设置就可以。 2.工作准备 2.1 修改SPOT TOOL点焊应用
图1：程序细节中点焊是否启用 查看程序细节中点焊是否启用，就判断点焊应用是否启用。 SPOT TOOL+中默认为点焊。多个应用工具的情况下，将在此程序中使用的应用工具设置为有效。 图2：控制启动模式修改SPOT TOOL+应用 2.2.焊柜通信信号设置正确 3.外部条件 3.1 焊柜动力电源接通 3.2 控制柜电源接通
3.3 焊机与控制通讯正常 3.4 气动焊枪气压正常 4. 所需技能 4.1 FANUC 机器人基本操作 4.2 点焊基本操作 4.3 气动焊枪原理 5. 工作步骤 5.1.气动焊枪设置 气缸进出气管接口 气缸夹紧和松开到位检测开 关 冷却水管回路 控制气缸动作阀片 图3：气动焊枪安装示意图 安装好启动焊枪，连接冷却水回路，平衡气缸回路气管以控制阀，气缸检测回路。
5.2 FANUC机器人点焊焊机接口设置 在SETUP中选择“点焊初始设置”或者在控制启动模式中选择“点焊初始设置”,变更后，执行冷启动操作。 图4：SPOT CONFIG配置图1 图5：SPOT CONFIG配置图 2
图6：SPOT CONFIG配置图 3 气动焊枪点焊时，是靠气缸伸缩推动焊钳夹紧和关闭，无伺服电机，气动焊枪点焊时，无需在控制启动模式，添加伺服枪轴，只需在点焊 初始设置界面设置一些与气动焊枪相关的设置
KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面 急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。 菜单键： 用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。 状态键： 选择机器人的操作状态。
焊接机器人的基本常识介绍
焊接机器人的基本常识介绍 焊接作为基础制造工艺中不可缺少的一环，是一种精确可靠的材料连接方法，焊接技术和自动化水平反应着国家工业发展的水平。如今焊接装备面临着从手动、半自动到自动化和智能型升级，其中焊接机器人即是升级浪潮中的产物。 目前，我们国家已经成为世界上最大的焊接设备生产国和出口国，产能大于需求。但是制造业中焊接自动化程度仍然比较低，企业中自动化焊接设备(包括焊接机器人）仅占总焊接设备的15%左右，同发达工业国家如德国、日本的80%相差很远。未来的几十年内，制造业对焊接自动化设备的需求量将明显增加。尤其是船舶制造、汽车、机车、冶金设备、压力容器等制造业都需要装备自动化程度高、性能优良的焊接设备。焊接机器人作为焊接自动化发展的一项趋势，其市场前景乐观。 根据国际工业机器人联合会统计，2005年全世界在役工业机器人约92万，日本占第一位约为50万，美国和德国分列二、三位，而我国在这方面的差距很大。《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》明确提出，“十二五”期间我国将把工业、服务机器人作为战略新兴产业予以重点扶持。 焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用，它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程，在不
同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率，提高质量稳定性和降低成本。焊接机器人可以代替人类从事一些特殊环境（如危险、污染等）的焊接任务，再者是简单而单调重复的任务，从而解放劳动力，提高生产率；可以有效降低工人操作技术难度的要求，且焊接精度高、质量可靠稳定，还具有柔性。 但是焊接机器人对于工件夹具的精度、工件表面清洁度、焊接位置、焊接可达性等有着严格的要求。 焊接机器人的发展目前可分为三代： 第一代机器人，即目前广泛应用的示教再现型工业机器人，这类机器人对环境的变化没有适应能力。 第二代机器人，在视角再现型机器人的基础上增加感觉系统，使其具有环境适应能力，如传感机器人。 第三代机器人，即智能机器人，具有自身发展能力，能以一定的方式理解人的指令，感知环境、识别操作对象，自行规划操作步骤以完成焊接任务。 工业机器人可按照如下方式分类： 一、按照驱动方式分类： 1）气压驱动 2）液压驱动（搬运、点焊机器人） 3）电驱动 二、按照受控的运动方式分类：
机器人焊接系统(车架前支撑)技术协议
机器人焊接系统 技 术 协 议 底盘架前支撑焊接 2014-04
1.设计依据 1.1.焊接工件说明 焊接三轮车底盘架前支撑 序号名称最大尺寸备注 1 1.7机刹1040*400 2 太子1.8油刹820*400 3 太子1.9油刹三速1220*400 1.2.工艺分析 1.工艺要求：焊接工件应无油、无锈且满足工件图纸尺寸公差要求。 2.焊接工艺：采用MAG单层单道焊，保护气为混合气体（80%Ar+20%CO2），焊丝为φ1.2 实芯焊丝（满足盘装焊丝和桶装焊丝互换）。采用脉冲直流逆变焊接电源。 1.3.现场车间环境信息 使用温度: -10℃至+45℃，相对湿度＜80%；压缩空气源: 0.4～0.6Mpa； 电源电压: 三相五线制，电压380±15%伏、频率50Hz±1% HZ； 房屋、地坪：房梁高度≥5m，地坪承载5T/m2；行车：＞5T； 工作制：每日两班制，每班8 小时，全年工作300天。 2.系统构成概述 2.1.系统布局图 2.1.1、1.7机刹底盘前支架机器人焊接系统，预估尺寸长×宽×高(mm)：3200×2800（仅供参考，已实际设计尺寸为准）；
供参考，已实际设计尺寸为准）；
2.1.3、1.9油刹三速底盘前支架机器人焊接系统，预估尺寸长×宽×高(mm)：3200×2800（仅供参考，已实际设计尺寸为准）；
2.2.系统配置及供货范围 序号名称规格数量品牌备注1 机器人本体MA1400 3 安川 1.1 MA1400 3 安川 1.2 DX100控制器 3 安川 1.3 示教盒，带10米电缆 3 安川 1.4 输入、输出信号板 3 安川 1.5 机器人控制电缆 3 安川 1.6 机器人控制软件 3 安川 1.7 弧焊软件包 3 安川 1.8 智能寻位套件 3 安川 1.9 电弧跟踪套件 3 安川 1.10 机器人抬高座 3 宏锋 2 2.1 逆变直流焊接电源 3 安川S350 2.2 机器人接口 3 安川 2.3 送丝机构 3 安川WF510 2.4 机器人空冷焊枪 3 安川 2.5 保护气流量检测装置PFM750-01-B 1 SMC 3 焊接变位机 3 宏锋 4 4.1 外部轴电机 3 安川 4.2 回转RV减速机T455 4 日本住友 4.3 工装夹具 4 宏锋 4.5 机架主体 4 宏锋 7 电气控制系统 1 宏锋 8 系统集成及调试 1 宏锋 9 备品备件 1 宏锋 10 运输及保险 1 宏锋 11 培训 1 宏锋
机器人厚板普通焊接作业标准
1.0 目的 为了进一步规范车间厚板焊接机器人标准化工作，规范机器人焊接作业的管理，特制订本规则。 2.0 适用范围 本规则适用于本公司以厚板焊接机器人坡口形式制作的厚板机器人焊接工件形式。 3.0 编写依据 《焊接工程师手册》， 《焊接手册》。 4.0 内容 4.1厚板焊接机器人焊接工件制备要求： 4.1.1 用于切割下料的钢板应经质量部门检查验收合格，其各项指标满足国家规范的相应规定。 4.1.2 钢板在下料前应检查钢板的牌号、厚度和表面质量，如钢材的表面出现蚀点深度超过国标钢板负 偏差的部位不准用于产品。钢板的平整度应至少保证在2000mm测量长度上不高于11mm。 4.1.3 筋板下料完毕后对筋板进行检查，筋板尺寸必须满足加工尺寸要求。 4.1.4工件的机器人焊接坡口全部采用机加工放置进行制作，要求尺寸±0.5mm 4.1.5 工件组对要求严格，具体如下几个方面： a）在组对前，先检查筋板的平面度，工件弯曲变形超差的应进行校正。 b）组对前要在坡口下加焊接衬板，组对时保证工件图纸尺寸的整体高度要求。 c）组对时坡口正上方不允许加拉筋，避免机器人焊接时焊枪碰到筋板。 d）组对完毕后要对筋板进行固定焊，焊接时要注意采用对称焊接的方式进行，以避免工件因固定焊而变形。 4.2焊接操作工艺： 4.2.1 将工件吊装到厚板焊接机器人焊接平台上时，首先确厚板焊接机器人的有效行程可以焊接工件焊 缝长度。工件以接近平行或垂直于焊接机器人轨道的方向放置。（一般以平行方向为主） 4.2.2 检查焊缝内部质量情况，焊缝内不允许有突起等焊接颗粒，焊缝底部焊接衬板与筋板之间不允许 有超过1mm的缝隙，焊接衬板对接处不允许有超过1mm的间断。 4.2.3 根据板厚和焊缝形式调整焊接工艺参数，焊接工艺参数包括焊枪长度、焊接形式、焊接电流及电 压、焊机行走速度、气体保护气体量、预热温度等，工艺参数选择主要根据是工件焊缝形式和钢板厚度，根据工厂实际设备设施情况而定的工艺参数见表1： 表1厚板焊接机器人焊接工艺参数选择表
焊接机器人简介
焊接机器人简介 摘要：随着产品向高质量、多品种的方向发展以及人们对改善生产环境意识的进一步提高，机器人作为创造舒适环境的一种手段，其应用越来越广泛。本文就主要介绍了工业机器人在现代制造业中的发展及其重要地位，阐述了机器人的应用领域，其中具体介绍了焊接机器人中的点焊机器人以及弧焊机器人。详细叙述了点焊机器人与弧焊机器人的基本功能及其所用的焊接设备。 一、机器人产生及其发展情况 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展 目前，工业机器人作为现代制造业主要的自动化设备，己经广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业，主要用于完成焊接、搬运、装配、加工、喷漆、码垛等作业。据统计，全世界己经有100多万台机器人投入使用，其中用于焊接作业的机器人占全部机器人的45%以上。机器人技术己成为世界各国竞相发展的高新技术，其发展己成为衡量一个国家技术水平发展程度的重要指标之一。
二、机器人的应用领域 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。 从机器人的用途来分，可以分为两大类：军用机器人和民用机器人。 军用机器人主要用于军事上代替或辅助军队进行作战、侦察、探险等工作。根据不同的作战空间可分为地面军用机器人、空中军用机器人(即无人飞行机)、水下军用机器人和空间军用机器人等。军用机器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遥控式等多种方式。 在民用机器人中，各种生产制造领域中的工业机器人在数量上占绝对多数，成为机器人家族中的主力军；其它各种种类的机器人也开始在不同的领域得到研究开发和应用。总体看来，若按用途分，民用机器人可以分为以下几个主要类别： 1、工业机器人 现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。 机器人的工业应用分为四个方面，即材料加工、零件制造、产