5轴焊接机械手操作说明书
五轴自动焊锡机手持版操作说明书精简版本(1)
操作
4.2.2“新建文件”菜单 指新建一个动作文件；按“确认键”后提示“是否复位设备” ，选择是否复位后会提示文件保存对话 框，输入文件名后则进入指令编辑对话框，如下图所示：
指 令 列 表( F 1帮 助 F 2单 步 F 3全 选 F 4多 选) 序号 类型
图形预览区
1单 4圆 操作 点 2直 线 3路 径 点 弧 5清 洗 6更 多 参数编辑 返回
上海利延自动控制技术有限公司
五轴智能焊锡机控制系统
QZ-SMC1305（手持盒版） V6.1 说明书
第 1 页 共 21 页
1.产品介绍 3.按键说明
3.1 手持盒按键图
Enter
R
X
Y
Z
X
Run Pause Reset F1 F2 F3
Move
Y
R
Z
.
3.2 手持盒按键说明
按键外观图形 名称
0
CLR
清除键
第 3 页 共 21 页
！ 警告
操作本手持盒时，必须在断电的情况下插 拔 串 口连 接 线 ， 以 免 烧 坏 控 制 器 和 手 持 盒 。
4.手持盒操作说明
4.1 开机画面介绍
上电后手持盒自动跳转自开机画面-当前工作画面，如下图所示：
五轴焊锡机系统 加工文件 工作状态 工作方式 加工数量 设定产量 工作速度 123 停机 自动 1000 2000 50 % 加工时间 00:00:00
F4
功能
功能键不同的画面显示不同源自操作键。Enter确认键
对数据， 修改参数， 保存等确定按键。
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R
X
Y
Z
X
方向键
Move
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
最新五轴焊锡机控制器-手持版说明书V6.
五轴智能焊锡机控制系统QZ-SMC1305（手持盒版）V6.6说明书琼宇电子科技目录1.产品介绍 (2)1.1产品概述 (2)1.2功能简介 (3)1.3功能特性 (3)1.4产品列表 (4)2.接线说明图 (5)2.1 控制系统按线示意图 (5)2.2 安装尺寸.......................................................................................................... .. (6)3.按键说明 (7)3.1手持盒按键图 (7)3.2手持盒按键说明 (8)4.手持盒操作说明 (10)4.1开机画面介绍 (10)4.2主菜单功能介绍 (12)4.3新增功能操作 (16)4.4删除指令操作 (19)4.5复制指令操作 (19)4.6阵列复制操作 (19)4.7偏移操作 (20)4.8批量修改 (20)4.9类型批量修改 (20)4.10插入指令 (21)4.11系统 (21)4.12执行方式操作 (22)4.13复位方式操作 (23)4.14产量设定 (23)4.15默认参数 (24)4.16停机位置 (25)4.17焊接工艺 (25)4.18清洗功能 (25)4.19空移速度 (26)4.20对位操作 (26)4.21MARK点对位操作 (26)5.注意事项 (27)5.1装机事项 (27)5.2常见问题说明与故障排除 (37)1.产品介绍1.1产品概述QZ-SMC1305是由本公司专业数控团队为焊锡机行业量身定做的低成本、高浓缩、高集成度的智能焊锡机控制系统。
完善的焊锡工艺设置，满足不同的加工需求，广泛应用在多轴全自动焬锡机领域。
1.2功能简介1、显示屏采用320*240高分辨率彩屏、全中文操作界面，易学易用。
2、完善的焊锡工艺设置，具有点焊与拖焊等焊接；供锡速度可根据工作速度自动调整。
3、支持DXF格式文件导入，实现直接导入文件的路径数据，省去繁锁的手工教导，方便准确。
五轴焊锡机控制器-手持版说明书V6.6
五轴智能焊锡机器人说明书V6.6（手持盒版）东莞功成自动化设备厂目录1.产品介绍 (2)1.1产品概述 (2)1.2功能简介 (3)1.3功能特性 (3)1.4产品列表 (4)2.接线说明图 (5)2.1 控制系统按线示意图 (5)2.2 安装尺寸.......................................................................................................... .. (6)3.按键说明 (7)3.1手持盒按键图 (7)3.2手持盒按键说明 (8)4.手持盒操作说明 (10)4.1开机画面介绍 (10)4.2主菜单功能介绍 (12)4.3新增功能操作 (16)4.4删除指令操作 (19)4.5复制指令操作 (19)4.6阵列复制操作 (19)4.7偏移操作 (20)4.8批量修改 (20)4.9类型批量修改 (20)4.10插入指令 (21)4.11系统 (21)4.12执行方式操作 (22)4.13复位方式操作 (23)4.14产量设定 (23)4.15默认参数 (24)4.16停机位置 (25)4.17焊接工艺 (25)4.18清洗功能 (25)4.19空移速度 (26)4.20对位操作 (26)4.21MARK点对位操作 (26)5.注意事项 (27)5.1装机事项 (27)5.2常见问题说明与故障排除 (37)1.产品介绍1.1产品概述ARED GC300自动焊锡机器人是由本公司专业数控团队为焊锡机行业量身定做的低成本、高浓缩、高集成度的智能焊锡机控制系统。
完善的焊锡工艺设置，满足不同的加工需求，广泛应用在多轴全自动焬锡机领域。
1.2功能简介1、显示屏采用320*240高分辨率彩屏、全中文操作界面，易学易用。
2、完善的焊锡工艺设置，具有点焊与拖焊等焊接；供锡速度可根据工作速度自动调整。
3、支持DXF格式文件导入，实现直接导入文件的路径数据，省去繁锁的手工教导，方便准确。
五轴焊锡机系统-手持版说明书V7
五轴智能焊锡机控制系统QZ-SMC1305（手持盒版）V7说明书深圳市瑞德鑫自动化有限公司目录1.产品介绍 (2)1.1产品概述 (2)1.2功能简介 (3)1.3功能特性 (3)1.4产品列表 (4)2.接线说明图 (5)2.1 控制系统按线示意图 (5)2.2 安装尺寸.......................................................................................................... .. (6)3.按键说明 (7)3.1手持盒按键图 (7)3.2手持盒按键说明 (8)4.手持盒操作说明 (10)4.1开机画面介绍 (10)4.2主菜单功能介绍 (12)4.3新增功能操作 (16)4.4删除指令操作 (19)4.5复制指令操作 (19)4.6阵列复制操作 (19)4.7偏移操作 (20)4.8批量修改 (20)4.9类型批量修改 (20)4.10插入指令 (21)4.11系统 (21)4.12执行方式操作 (22)4.13复位方式操作 (23)4.14产量设定 (23)4.15默认参数 (24)4.16停机位置 (25)4.17焊接工艺 (25)4.18清洗功能 (25)4.19空移速度 (26)4.20对位操作 (26)4.21MARK点对位操作 (26)5.注意事项 (27)5.1装机事项 (27)5.2常见问题说明与故障排除 (37)1.产品介绍1.1产品概述QZ-SMC1305是由本公司专业数控团队为焊锡机行业量身定做的低成本、高浓缩、高集成度的智能焊锡机控制系统。
完善的焊锡工艺设置，满足不同的加工需求，广泛应用在多轴全自动焬锡机领域。
1.2功能简介1、显示屏采用320*240高分辨率彩屏、全中文操作界面，易学易用。
2、完善的焊锡工艺设置，具有点焊与拖焊等焊接；供锡速度可根据工作速度自动调整。
五自由度机械手说明书01
1 绪论1.1 工业机器人简介]1[早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。
1913年美国福特汽车工业公司安装了第一条汽车零件加工自动线，为了解决自动线、自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料及传送工件。
可见专用机械手就是作为自动机、自动线的附属装置出现的。
“工业机器人”这种自动化装置出现的比较晚。
但是自从世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。
机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
本课题所指的工业机器人，或称机器人操作臂、机器人臂、机械手等。
从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。
这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸，上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。
操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具，也常称为手或手爪。
手爪是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”与“合”，实现抓去动作和细微操作。
手臂的动作幅度一般较大，通常实现宏观操作。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。
在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
机械手实用操作教材
一、机械手自动运行、生产1、检查压缩空气气压。
（如图1-1-1）图1-1-1机械手进口压力要求大于0.6MPa。
2、检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。
3、确认主电源开关处于打开状态。
（如图1-3-1）图1-3-14、将操作模式选择器置于手动减速模式。
（如图1-4-1）图1-4-15、操作并确认机械手处于homepos。
具体操作见“五、机械手回原点”。
6、确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。
7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。
① 打开程序窗口，按下File 菜单并选择 1 Open ...选项。
（如图1-7-1）图1-7-1② 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。
（如图1-7-2）图1-7-2 ③ 调入程序。
将光标移至将要运行的程序上，按OK 功能键或回车键调入程序。
（如图1-7-3）图1-7-38、 将操作模式选择器置于自动模式。
（如图1-8-1）程序运行指针（PP ）图1-8-19、示教器显示屏出现自动生产确认信息。
（如图1-9-1）图1-9-110、按下OK功能键进入生产窗口。
（如图1-10-1）图1-10-111、按下控制面板上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。
（如图1-11-1）图1-11-112、按下Start功能键开始运行程序。
13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。
（如图1-13-1）图1-13-1如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。
二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节1、打开生产信息界面。
（如图1-13-1）①在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。
如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。
②当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。
按下键打开其它窗口，并将光标移至Production，按回车键进入生产信息界面。
（如图2-1-1）图2-1-12、按下Paint菜单，选择 2 Brush Factors ...选项。
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
五轴说明书(编程部分)
第二章编程篇2.1 准备功能G代码的种类准备功能G代码及后数字表示，规定其所在的程序的意义。
G代码有一下两种类型：（例）G01和G00是同组的模态G代码G01 X______；Z__________； G01有效X__________； G01有效Z__________； G00有效注：具体的系统参数请参考系统参数表G代码及功能表U、V、W分别和 A、B、C 同义，同时使用 A 和 U 或 B 和 V 等会产生错误（也就是一行中用了两次 A）。
在 U、V、W 代码的描述中没有指定它们在同一程序行使用的次数，但 A、B、C 代码的描述决定了他们只能使用一次。
2.1.1快速直线移动 - G00（1）对于快速直线移动，程序 G00 X__ Y__ Z__ A__ C__ 中的所有功能字，除了至少选用其中的一个外其它都为可选，如果当前移动模式为G00那么G00也是可选的，刀具可以以协调线性移动的方式以最大进给到达目的点，执行G00命令不会有切削动作发生。
（2）如果执行了G16命令设置了极坐标原点，在极坐标中使用半径和角度表示目的地，也可以使用G00 X__ Y__控制快速直线移动，X__是目的地相对于极坐标原点的半径，Y__则是目的地与极坐标原点连线与3点钟方向逆时针方向的夹角（也就是通常用的四象限标准）。
执行 G16 时的当前点坐标就是极坐标原点。
如果在程序中省略了所有的轴功能字将会产生错误。
如果启用了刀具半径补偿，刀具的移动将与上面所描述的不同（见刀具补偿）。
如果程序在同一行有 G53 命令，刀具的移动也同与上述不同（见绝对坐标系）。
2.1.2 以进给直线切削– G01（1）对于以进给直线切削来说，程序G01 X__ Y__ Z__ A__ C__中的所有功能字，除了必须至少使用的之外其它的轴功能字都为可选。
如果当前移动模式为G01，那么G01也是可选的，刀具将以协调线形移动的方式以当前进给移动到目的地。
五轴智能焊锡平台控制器-手持版说明书
五轴智能焊锡平台控制系统示教盒版使用说明书目录1.产品介绍 (3)1.1产品概述 (3)1.2功能简介 (3)1.3产品列表 (3)1.4外观尺寸 (4)2.示教盒说明 (5)2.1示教盒按键图 (5)2.2示教盒按键介绍 (5)3.示教盒操作说明 (7)3.1开机画面介绍 (7)3.2主菜单功能介绍 (8)4.其他指令说明 (12)4.1删除指令操作 (12)4.2复制指令操作 (12)4.3阵列复制操作 (13)4.4偏移操作 (13)4.5单点调整 (14)4.6插入指令 (14)4.7复位指令 (14)5.注意事项 (15)5.1装机事项 (15)5.2常见问题说明与故障排除 (16)1.产品介绍1.1产品概述本产品是由本公司为焊锡机行业量身定做的高精准、易操作、高集成度的智能焊锡平台控制系统。
完善的焊接工艺设置，满足不同的加工需求，广泛应用在多轴全自动焬锡机领域。
1.2功能简介1、显示屏采用320*240高分辨率彩屏、全中文操作界面，易学易用。
2、完善的焊锡工艺设置，具有点焊与拖焊等焊接；供锡速度可根据工作速度自动调整。
3、点位参数可以用示教盒编程，具有简单易学、操作便捷等特点。
3、具有区域阵列复制，平移运算，批量编辑，单步、全自动及循环运行，I/O输入输出等功能。
4、具有自动执行功能、自动复位、产量计算、加工时间计时器等功能，满足不同应用需求。
5、动作参数编辑完毕，通过串口将动作参数下载到控制器中，即可脱机、独立运行；也可将动作参数保存到示教盒的SD卡中，方便调用；并能进行设备间的参数拷贝及保存。
6、示教盒配备2G的SD卡，可存储数千个加工文件，每个文件可支持8000条指令，使用时调出来即可。
7、硬件上具备4个枪通道控制、4路通用输出、8路输入、12路高速脉冲输出。
1.3产品列表1.4 外部尺寸2.示教盒说明2.1示教按键图2.2示教盒按键说明3.示教盒操作说明3.1 开机画面介绍上电后示教盒自动跳转自开机画面-当前工作画面，如下图所示：加工文件：指加工文件名；工作状态：指机器的当前工作状态；分为“停机、暂停、运行”三种状态；加工数量：指机器运行已完成的产量；工作速度：指设备运行过程的速度。
机械手作业指导书
机械手作业指导书一、介绍机械手是一种自动化设备，用于完成各种物体的搬运、装配、焊接等作业。
为了确保机械手的正常运行和作业效率，本指导书将详细介绍机械手的操作步骤、安全注意事项以及常见故障排除方法。
二、操作步骤1. 准备工作：a. 确保机械手的电源已连接并正常工作。
b. 检查机械手的机械臂、夹爪等部件是否处于良好状态。
c. 确保作业区域的环境整洁，没有障碍物。
2. 启动机械手：a. 打开机械手的电源开关。
b. 按照机械手的启动程序进行操作，确保机械手进入正常工作状态。
3. 设置作业参数：a. 根据作业需求，设置机械手的运动速度、力度等参数。
b. 确保机械手的运动范围符合作业要求。
4. 进行作业：a. 将待处理的物体放置在机械手的工作区域内。
b. 根据作业要求，调整机械手的姿态和位置，确保夹爪能够准确抓取物体。
c. 启动机械手的抓取功能，将物体抓取起来并挪移到目标位置。
d. 根据作业流程的要求，进行必要的装配、焊接等操作。
e. 完成作业后，将物体放置到指定位置。
5. 关闭机械手：a. 在作业完成后，关闭机械手的电源开关。
b. 清理机械手的工作区域，确保无残留物。
三、安全注意事项1. 在操作机械手之前，必须熟悉机械手的操作手册，并接受相关培训。
2. 在操作过程中，应佩戴适当的个人防护装备，如手套、护目镜等。
3. 严禁将手或者其他身体部位挨近机械手的运动部件，以免发生意外伤害。
4. 在进行维护、保养或者故障排除时，必须先关闭机械手的电源，并确保机械手处于住手状态。
5. 定期检查机械手的各个部件，如机械臂、夹爪等，确保其正常工作。
6. 在作业过程中，严禁将机械手用于超出其额定负荷的作业。
四、常见故障排除方法1. 机械手无法启动：a. 检查机械手的电源连接是否正常。
b. 检查电源开关是否打开。
c. 检查机械手的控制系统是否正常。
2. 机械手运动异常：a. 检查机械手的运动部件是否受损或者卡住。
b. 检查机械手的传感器是否正常工作。
机械手操作指导书
机械手操作指导书机械手操作指导书1\操作前准备1\1 确保机械手处于安全状态，并与电源断开连接。
1\2 检查所有运动部件和各个附件的完整性，如有损坏或松动的部分，应及时进行修理或更换。
1\3 清理工作区域，并确保没有任何障碍物干扰操作。
2\机械手基本操作2\1 将机械手与电源连接，并确保电源稳定。
2\2 打开机械手的控制面板，并按照说明书进行初始化设置。
2\3 在控制面板上选择需要的操作模式，并根据需要调整参数。
2\4 根据操作需求，设置机械手的工作空间范围和速度限制。
2\5 使用机械手的手柄或控制面板上的按键来控制机械手的运动。
2\6 在执行任何操作前，确保周围的人员和设备安全。
3\机械手的安全操作3\1 在操作机械手时，遵循正确的姿势和动作，避免过度伸展或扭曲身体。
3\2 尽量避免在机械手工作时进行其他任务，以确保集中注意力。
3\3 在机械手的运动范围内，不要放置任何人员或障碍物。
3\4 在操作机械手时，使用必要的个人保护装备，如手套、安全眼镜等。
3\5 在机械手发生故障或异常情况时，应立即停止操作，并通知相关人员进行修理或维护。
4\机械手的常见故障排除4\1 如果机械手无法启动，请检查电源连接是否正常。
4\2 如果机械手无法动作，请检查控制面板设置是否正确。
4\3 如果机械手运动异常或发出异常声音，请立即停止操作，并检查是否有损坏或松动的部件。
4\4 如果机械手发生严重故障无法修复，请联系售后服务人员进行维修。
附件：1\机械手操作说明书2\机械手控制面板说明书3\售后服务联系信息法律名词及注释：1\机械手：指一种能够模拟人类手臂动作的机械装置。
2\工作空间范围：指机械手能够进行运动的空间范围，包括各个关节的旋转角度限制。
3\速度限制：指机械手运动的最大速度限制，以确保安全和稳定操作。
机械手操作手册
机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。
2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。
- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。
- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。
3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。
- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。
- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。
4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。
- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。
- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。
以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。
机械手操作说明
机械手操作说明一、介绍机械手是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中的物料搬运和组装操作。
它具有高效、精准、灵活等特点，可以完成许多繁重、重复性的工作。
本文将详细介绍机械手的操作方法和注意事项，以帮助用户正确使用和维护机械手。
二、操作方法1. 开机前准备在操作机械手之前，务必检查机械手是否连接稳定，各个传感器是否正常工作。
同时确保操作环境干净整洁，不存在杂物或障碍物。
2. 机械手上电将机械手连接到电源，并确保电源插座的接地是良好的。
在打开机械手电源之前，确保各个控制开关处于关闭状态。
3. 启动机械手按下机械手的启动按钮，机械手开始自检。
自检完成后，机械手进入待机状态。
4. 设置工作模式按照实际需求，设置机械手的工作模式。
通常机械手有手动模式和自动模式两种选择。
在手动模式下，操作人员可以通过操纵杆控制机械手的运动；在自动模式下，机械手会按照预设的程序执行任务。
5. 任务设置如果选择自动模式，需要预先设置机械手的任务。
通常可以通过程序编辑器或人机界面设定任务的具体要求，例如物料的位置、搬运路径等。
6. 启动任务设定好任务后，按下启动按钮，机械手开始执行任务。
在任务执行过程中，操作人员应注意观察机械手的运动是否正常，及时发现问题并及时处理。
7. 关闭机械手任务执行完毕或需要终止任务时，按下机械手的停止按钮。
在停止机械手之后，应将控制开关关闭，并断开机械手与电源的连接。
三、注意事项1. 安全第一在操作机械手时，安全是最重要的。
操作人员应穿戴合适的工作服和个人防护装备，避免操作时发生意外伤害。
2. 严禁违规使用机械手只能按照使用说明进行操作，严禁违规使用。
禁止在运行过程中进行维修或调整机械手设备，除非有相关专业人员在场指导。
3. 保持设备干净机械手操作过程中，应保持设备的干净整洁。
定期清洁机械手的表面和关键部位，防止灰尘或杂物影响机械手的正常运行。
4. 定期检查和维护定期检查机械手的各个部件，确保其处于良好的工作状态。
五关节教程机械手——说明书
基于PLC的五轴教学机械手设计摘要本毕业设计要求学生掌握机械手或工业机械手的结构及工作原理，设计一关节型五轴教学用机械人的控制系统。
整个设计以控制为主，结构设计可参考同类机械人。
机械人共有五个关节动作和一个抓手动作，使用五个步进电机分别控制五个关节的动作，抓手的抓物动作由气阀控制。
控制箱部分由电源、可编程控制器、步进电机驱动模块及相应的按钮组成，具有手动和自动控制功能。
所设计机械人可进行简单机械手模拟控制的实验。
主要任务包括机械手总体设计、型式选择、机械手的I/O配置、设计机械手的流程图、设计机械手的梯形图、编制机械手的语句表、选择传感器等元件及设计系统图。
关键词：教学机械手，五自由度，步进电机，气阀控制，PLCPLC-based teaching of five-axismanipulator designAbstractDesign requirements of the graduate students to master the structureand working principle of manipulator or industrial robot , design acontrol system of the five-axis teaching type robot. The whole design isbase on control system.structural design can refer to the same robot. There are five robot joint action and a handle movement, the movement offive joints were controlled by five separate stepper motor , the grasping movements were controlled by the valve. Control box in part by the power supply, programmable controller, stepper motor drive module and the corresponding button of the function with manual and automatic control. Designed robot manipulator can be simple analog control experiment.The main tasks include robot design, type selection, the robot I /O configuration, the flow chart of robot design, the ladder diagram ofrobot design,the STL of robot design , select the design of sensor components and systems.Keywords: Teaching manipulator，Five degrees of freedom，Stepping Motor，Valve control, PLC目录绪论 (1)第一章机械手的总体设计 (3)1.1运动设计要求 (3)1.2驱动系统的选择 (3)1.3教学型五关节机械手机构简图 (3)第二章气动机械手的气缸设计 (5)2.1基座及连杆的结构 (5)2.1.1基座的结构 (5)2.1.2大臂的结构 (6)2.1.3小臂的结构 62.1.4手腕的结构72.2机械手手部的设计 (8)2.2.1根据课程选择手部类型 (8)2.2.2手部的设计 (8)2.3机械手的驱动与转动 (10)2.3.1手臂部分的传动方案 (11)2.3.2手指驱动缸的设计和选定 (14)第三章机械手的控制系统设计 (19)3.1步进电机控制系统的设计 (19)3.1.1PLC对步进电机的控制 (19)3.1.2脉冲分配器的选择 (20)3.1.3功率放大电路的设计 (22)3.2气动部分控制系统的设计 (23)3.2.1气动系统的介绍 (24)3.2.2气动系统的分类253.2.3气动控制方式253.2.4装置的技术要求273.2.5控制方式的选择273.2.6气动回路的设计273.2.7传感器的选择33 第四章机械手PLC程序设计 (37)4.1PLC概述 (37)4.2输入和输出点分配表 (37)4.3PLC软件程序 (39)4.3.1 PLC 梯形图 (39)4.3.2 PLC 语句表 (43)4.3.3机械手控制面板 (45)参考文献 (46)绪论一、机械手的研究现状热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。
HCS5五轴机械手控制系统说明书V3.120140412(V3.1配V1.9IO板)
HC-S5机械手控制系统操作手册V3.1版本河北神州自动化设备科技有限公司目录1 系统配置及安装 (1)1.1 基本配置 (1)1.2 系统的安装 (1)2 操作面板 (2)2.1 外观及说明 (2)2.2 主画面及轴定义 (3)2.2.1 主画面说明 (3)2.2.2 机械手轴定义 (3)3 运行模式 (4)3.1 原点复归 (4)3.2 手动操作 (4)3.2.1 轴的手动操作 (5)3.2.2 夹具的手动操作 (6)3.2.3 吸盘的手动操作 (7)3.2.3 辅助设备的手动操作 (8)3.2.4 预留动作的手动操作 (9)3.3自动运行 (10)3.3.1 自动运行数据的监视 (10)3.3.2 自动运行时参数的修改 (11)3.3.3 单步运行 (11)3.3.4 单循环运行 (11)3.3.4 自动运行时速度的调节 (11)4 程序的管理 (12)4.1 程序载入和创建 (12)4.2 程序教导 (13)4.2.1 轴动作的教导 (14)4.2.2 程序起始点的教导 (15)4.2.3 堆叠的教导 (16)4.2.4 吸盘/夹具的教导 (17)4.2.5 注塑机信号的教导 (19)4.2.6 辅助设备的教导 (20)4.2.7 预留的教导 (21)4.2.8 等待信号的教导 (22)4.2.9 序列动作的教导 (23)4.2.10 条件的教导 (24)4.2.11 程序参数的修改 (25)4.3 程序快速设定 (26)4.4 教导选择 (30)4.5 教导程序举例 (32)4.5.1 程序要求 (32)4.5.2 程序过程 (32)4.5.3 教导程序 (32)5 功能设定 (33)5.1 信号检测 (34)5.2 产品设定 (36)5.3 运行参数 (37)5.4 安全点设定 (38)5.5 产品堆叠 (44)5.6 系统设定 (46)5.6.1系统设定 (47)5.6.2权限管理 (48)5.6.3 备份/还原 (49)5.6.4 机械参数 (50)5.7 机器参数 (51)5.7.1 机器结构 (51)5.7.2 机器时间 (54)5.8 维护 (55)6 I/O监视与报警记录 (56)6.1 I/O监视 (56)6.2 报警记录 (57)6.3 报警信息及报警原因 (58)7 电路板端口定义 (62)7.1 主控制板端口定义 (62)7.2 I/O板的端口定义 (63)7.3 伺服驱动接口定义 (64)8 接线图 (65)8.1主控制板与I/O板的接线图 (65)8.2 操作面板与主控制板的接线图 (66)8.3 伺服连线及参数设定 (67)8.3.1松下伺服电机使用范例 (67)8.3.2三菱伺服电机使用范例 (68)8.4 机械手与注塑机的连接 (69)9 电路板安装尺寸图 (71)9.1 主控板安装尺寸 (71)9.2 I/O板安装尺寸 (72)1 系统配置及安装1.1 基本配置1、8寸真彩触摸屏2、五轴伺服控制板3、I/O板4、电源部分（2个电源供应器）5、通讯线1.2 系统的安装1、配线作业必须由专业电工进行。
五轴摆臂机械手安全操作及保养规程
五轴摆臂机械手安全操作及保养规程五轴摆臂机械手是现代工业生产中不可缺少的装备之一，它能够完成生产线上许多高精度、高效率的工作，大大提高了生产效率和品质。
然而，机械手的误操作或不当维护会对人员和设备造成极大的危害，因此建立安全操作和保养规程显得尤为重要。
一、操作规程1.1 前期准备在操作前需要了解机械手的结构，掌握基本的操作知识和技能，熟悉机械手的各个部位的名称、功能以及联系。
1.2 装夹物料必须保证机械手装夹的物料具备以下条件：1.体量合适：如果物料过大或过小，将会影响机械手的工作效率，且可能会损坏机械手本身。
2.表面平整：物料表面不平坦或受损可能会导致机械手抓握失误或夹碎物料。
3.无尖锐棱角：物料有锐角和尖端部位可能会损坏机械手的夹具。
1.3 运行操作在机械手的运行过程中，应该注意以下事项：1.监测机械手运行状态，观察设备是否正常工作。
2.定期检查机械手各个部位是否完好，如是否出现重大异常，如果有，及时停止使用。
3.严禁在机械手运行过程中随意干预运动轨迹。
4.禁止摆动、倾斜机械手。
1.4 停机后操作机械手运行结束后，应该遵循以下操作：1.停机后，应该切断机械手的电源。
2.清理机械手各个部分，确保没有残留。
3.定期对机械手进行维护，保持设备处于最佳状态。
二、保养规程2.1 日常保养为了确保机械手的正常运行，每天都应该对机械手进行日常保养，其中包括以下操作：1.每天定期检查机械手的各个部位是否正常，如有问题及时处理。
2.定期清洁机械手，避免粉尘和杂质堆积，影响机械手的工作效率。
3.常规润滑机械手，确保其轨迹和机构的灵活性、可靠性以及寿命。
2.2 定期维护除了日常保养，机械手还需要定期进行维护，以确保设备的正常和高效工作：1.对机械手的关键部件、机械结构、液压元件进行定期检查，确保设备的轨迹和机构的精度和稳定性。
2.定期更换机械手行走部分的易损耗零件。
3.经过一段时间的使用后，应该对机械手进行全面的检查和大修，保证设备处于良好的工作状态。
五轴机械手使用方法【秘籍】
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动状态。
手动页面如下：
3.2.1 轴的手动操作
由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，未进行原点复归前不可以操作机械手的电动轴，但可以对气动动作进行手动操作。
3.2.2 夹具的手动操作
点击触摸屏右下角的按钮【夹具】即可进入夹具的手动操作页面，如下图：
夹具有四组，点击按钮【通】即相应的夹具动作，点击按钮【断】即相应的夹具断开动作。
注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号，如果没有信号输入或者输出指示灯处于熄灭状态。
3.2.3 吸盘的手动操作
点击触摸屏右下角的【吸】按钮即可进入吸盘的手动操作页面，
如下图：
吸盘有两组，点击按钮【通】即相应的吸盘动作，点击按钮【断】即相应的吸盘断开动作。
3.2.3 辅助设备的手动操作
点击触摸屏右下角的【其他】按钮即可进入辅助设备的手动操作页面，
如下图：
喷油、输送带等辅助设备的手动操作同吸盘的手动操作一样。
3.2.4 预留动作的手动操作
点击触摸屏右下角的【预留】按钮即可进入预留动作的手动操作页面，控制系统预留有六组动作，用户可自设定该六组动作，
如下图：
预留动作手动操作同吸盘的手动操作一样。
五轴伺服机械手WT5 SD使用说明书(机械)2012.08.23
[键入文字]伺服機械手使用說明書(機械)韦蓝自动化有限公司目 錄1.安全----------------------------------------------------------------------------22.功能特點及用途-------------------------------------------------------------33.技朮參數----------------------------------------------------------------------44.結構組成及原理-------------------------------------------------------------55.安裝調试----------------------------------------------------------------------86.維護保养----------------------------------------------------------------------117.常見故障處理----------------------------------------------------------------12 ·1.安全須知! 機械手在工作中運轉速度極高，為保障操作者安全，現場務必做好適當的安全隔離防護措施，方可操作運行。
成型機械手使用前注意事項：在操作本機器之前，祥讀本手冊.、，並經專業訓練後方可操作。
所有操作，調整以及控制必須遵守本手冊及電控手冊中之說明。
本機器在換模調機或維修時，必須關掉電源，並釋放氣源。
因停電等任何原因停機時﹐應將所有控制鈕恢復到停機時的原始狀態﹔ 注意手控盒的電纜不能妨礙機械手動作。
機臺安裝，配線，維修保養和使用人員必須熟悉本機械手的性能。
使用本機械手前務必確認接線無誤，且電源，氣源正常，成型機的各項性能穩定。
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• 环境温度 : 0-55 ℃ • 湿度 : 30% 到最大 95%，不结露 • 本体喷漆：电脑白（可指定其色
• 控制系统参数： • 基于触摸屏+机器人控制系统 • PTP点到点控制模式 • 软件版本：A3.0 • 全中文8寸触摸屏操作系统 • 内置冲床行业编程软件工艺包 • 支持拖动示教功能 • 支持多种产品程序存储 • 具备与任何冲床连线，互锁功能 • 相邻两台机器人具备通讯功能 • 支持从左至右或从右至左上下料切换 • 内部集成用户控制信号，支持外围抓手的控制 • 配备数显真空检测装置 • 所有外部连线采用快速插头连接 • 输出额定功率: 3.2 KW • 电控箱：标配一体式电箱。 • 配支架式可移动示教盒 • 示教盒电缆长度3 m • 防护等级 : IP20 • 湿度: 最大95%，不结露 • 环境温度 0 - 45 °C • 电源：单相变压器，单相加地线， 220V电压
5轴焊接机械手操作说明书
鑫台铭制
产品用途
• 1.此5轴焊接机械手主要用于焊接行业金属电焊、弧焊。 • 2.还可以用于氧气切割。
产品示意图
• XTM5焊接5轴机械手机械参数：
• J1轴（左右运动X轴）采用同步带+线性导轨+星减速机+高速高分辨率伺服马达 • J2轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+高速高分辨率伺服马达 • J3轴（前后伸缩Y轴）采用同步带+星减速机+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 • J4轴（水平旋转A轴）采用行同步带+同步轮减速+高速高分辨率伺服马达 • J5轴（垂直旋转B轴）采用滚珠丝杆+同步带+高速高分辨率伺服马达 • 左右运动X轴行程: 1600MM • 上下运动Z轴行程：1000MM • 前后伸缩Y轴行程：800MM • 水平旋转A轴旋转角度：360° • 垂直旋转B轴翻转角度：220° • 左右运动X轴最高速度：0.9M/S • 上下运动Z轴最高速度：1.25M/S • 前后伸缩Y轴最高速度：0.9M/S • 水平旋转A轴最高旋转速度：9000°/S • 垂直旋转B轴最高旋转速度：2800°/S • 挂臂长为：500MM • 最大负载焊接枪头：6KG • 以上的X、Y、Z行程都可以根据客户要求定做) • 重复定位精度: ±0.08MM • 安装方式：落地式
机械手安装方式：
1.地脚安装孔
Байду номын сангаас
2.焊接枪头输出轴安装直径
机械手3视图：