【CN209994911U】一种机器人视觉的草莓采摘机【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920343235.9
(22)申请日 2019.03.19
(73)专利权人 长春格瑞科技有限公司
地址 130000 吉林省长春市高新区锦河街
155号实验楼201、202室
(72)发明人 左茗羽　赵阳　
(74)专利代理机构 长春众邦菁华知识产权代理
有限公司 22214
代理人 王丹阳
(51)Int.Cl.
A01D 46/30(2006.01)
(54)实用新型名称
一种机器人视觉的草莓采摘机
(57)摘要
一种机器人视觉的草莓采摘机涉及农业设
备技术领域，解决了现有采摘机易损伤草莓且效
率较低的问题，包括支架、动力传输机构、机械
手、上下移动机构、图像采集组件和总收集箱；机
械手包括机械手主板、致动件、刀片滑块和刀片；
刀片形状为直角三角形，一个直角边为刃边、另
一直角边位于机械手主板上、斜边包覆柔性材
料；机械手主板连接支撑架和检测装置，小收集
盒放置于支撑架内且位于刀片正下方，小收集盒
内设有海绵，检测装置检测小收集盒是否装满草
莓，若是则提示装置提示；总收集箱能收纳多个
小收集盒。

本实用新型通过直角三角形刀片的设
置提高了对草莓和草莓植株的保护，方便刀片在
草莓植株中穿梭；通过小收集盒提高草莓的质量
和存放时间。

权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 209994911 U 2020.01.31
C N 209994911
U
权　利　要　求　书1/1页CN 209994911 U
1.一种机器人视觉的草莓采摘机，包括支架、动力传输机构、机械手、上下移动机构、图像采集组件和总收集箱；所述机械手、上下移动机构、图像采集组件、动力传输机构和总收集箱均设于支架上；所述图像采集组件与具有成熟草莓识别程序的计算机连接；所述机械手通过动力传输机构实现前后左右移动，通过上下移动机构实现上下移动，所述机械手包括机械手主板(1)、致动件(2)、刀片滑块(3)和刀片(4)；其特征在于，所述刀片(4)形状为直角三角形，一个直角边为刃边、另一直角边位于机械手主板(1)上、斜边包覆柔性材料；所述草莓采摘机还包括支撑架(5)、小收集盒(6)、检测装置和提示装置，支撑架(5)和检测装置均连接机械手主板(1)，小收集盒(6)放置于支撑架(5)内且位于刀片(4)正下方，小收集盒(6)内设有海绵，检测装置检测小收集盒(6)是否装满草莓，若检测结果为是则提示装置进行提示；所述总收集箱能收纳多个小收集盒(6)。

2.如权利要求1所述的一种机器人视觉的草莓采摘机，其特征在于，所述小收集盒(6)的盒底面包括斜坡面。

3.如权利要求1所述的一种机器人视觉的草莓采摘机，其特征在于，所述检测装置为计数器，检测装置通过微控芯片连接提示装置。

4.如权利要求1所述的一种机器人视觉的草莓采摘机，其特征在于，所述支架上设有用于支架移动的滑轮。

2。