KEBA机器人控制器简介

KEBA机器人控制器简介
KEBA （中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的公司，总部在奥地利（和贝加莱是老乡）。

KEBA 成立于1968年，在中国设有分公司，其员工总数不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。

公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。

看到工业机器人市场这块蛋糕，KEBA 也推出了面向机器人自动化应用的产品—— KeMotion[ 1 ] ^{[1]}[1]，号称是机器人与机械设备自动化的全套解决方案。

其实，KeMotion 就是一个机器人控制系统。

KeMotion在中国应用非常广泛，很多机器人厂商均有使用KEBA的控制器，例如埃夫特、埃斯顿等，其它不太知名的小厂家就更多了。

即便如此有名，笔者想在公网上找一些KEBA控制器的资料却几乎找不到，看来工业机器人控制这个小圈子太封闭了，笔者试图搅动这潭死水。

让人意外的一点是，KEBA 虽然研发机器人控制器，但自己却并不制造机器人，这是否说明本体的利润远远比不上控制器呢？而且像控制器这样的核心被抓在别人手里，机器人厂家想必也是不甘心吧。

本文我们就来看看KEBA的控制器有什么特色。

KeMotion 既然是一个系
统，它就包含一系列的软件、硬件、标准、语言等等，我总结了一下，如下表
看着一大堆没见过的英文，不知道国内英语不好的同志怎么想，反正我是
是想死的心都有了。

KEBA 的工程师为了把用户搞晕也是做出了不懈的努力，
下面我逐个介绍。

首先是看得见摸得着的硬件部分：
控制器KeControl
KeControl 是控制器，更准确的说是控制器的CPU 模块，有CP、DU等几种型号。

下图中我手里拿着的型号是CP263/X（左图），它比A4 纸瘦长一点，从正面看外表由一段段塑料片组成。

你可以把KeControl 看成是一个功能齐全的小电脑（PC —— Personal Computer），它内部有中央处理器、内存和硬盘（由CF卡充当），而且运行着VxWorks 操作系统。

KeControl 虽然是一个PC，但是却采用了PLC 的术语，把（我手中的）整个盒子称为“ CPU 模块”。

我们可以和贝加莱的机器人控制器产品 Automation PC 比较一下，如下图所示的 PC 2100 型号。

贝加莱的控制器更小巧，而且外观采用了醒目的橘黄色。

固高是我们国家有代表性的机器人控制器生产商，下图是其GUC 系列。

我们国家的工业设计和国外比还是逊色不少啊！
CPU 模块可以说是整个KeMotion 系统的核心了，所有的控制程序都在它上面运行。

这么重要的CPU 模块到底采用了什么样的中央处理器呢？我展示的这款采用了1.6 GHz 的Intel ATOM，并搭配 1 GB DDR3 内存，这配置可能还比不上你的家用电脑（价格却可能贵几倍，要万把块钱。

这额外的钞票是为可靠性付出的代价。

你能想象机器人工作时突然因为控制器死机而歇菜或者失控吗？这给工厂带来的损失可不是几万块钱能弥补的）。

CPU 模块所有的接口都在前面，我这款有：2个USB接口、3个以太网口
（EtherNet）、一个CAN口、一个VGA口，还有一个24V的电源口用来给控
制器供电。

如果接口不够用怎么办？KEBA 提供扩展接口模块。

右图所示的是
DM 272/A ，它是最常用的数字I/O扩展接口，有8个输入和8个输出接口。

DM 272/A 可以直接插在CPU 模块的右侧，如果还不够用可以继续添加其它模块。

KeControl 的顶部开满散热孔，如下图。

透过这些孔，还能隐约看到里面有个小风扇。

不同型号的KeControl，其接口和功能都有微小差别，见下图（打对号的表示有该功能，叉号表示没有）[ 1 ] ^{[1]}[1]：
KeMotion 系统都支持哪些类型的机器人呢，见下图。

可见，KEBA支持的机器人类型是相当齐全。

驱动器KeDrive
从机械角度看，机器人就是一堆电机加连杆。

控制器不能直接控制电机，控制器要通过伺服驱动器才能驱动电机。

聪明的KEBA 不只卖控制器，它还打包连驱动器一起卖，提供全套解决方案。

下图红框中的就是KeDrive 驱动器。

红框外的是和KeDrive 配套使用的控制器（型号是DU，可选配Intel Core i3 处理器[ 2 ] ^{[2]}[2]）。

这样一体化的设计更节省空间。

当然，用户也可以选用其它厂家的驱动器，KeMotion 目前支持的驱动器厂家见下表，最多支持控制64个轴。

如果你的驱动器不在支持列表中，需要联系KEBA 的售后，店大欺客，这也是不方便的地方。

示教器KeTop
KeTop 有T10、T20、T55、T70 等多个型号。

以常用的T70 为例（如下图，设计的真漂亮，欧洲不愧是经历了文艺复兴的地方），它相当于一个平板电脑，采用了ARM Cortex A9 处理器，运行Windows CE 操作系统。

用户可以在上面编写机器人的操作程序，设置机器人的示教参数。

KeTop 如何与CPU 模块相连呢？就是普通的网线，这时它们组成了一个局域网，各自有自己的IP 地址。

显示面板KeView
KeView 就不细说了，它就是用来监控显示机器人运行状况的各种液晶显示器，这个国内用的不是很多。

安全软件包KeSafe
KeSafe 是针对人机协作设计的安全防护软件。

编程软件部分
小气的KEBA 不肯公开自己的软件，除非你购买它的产品。

购买控制器后，在附送的光盘Kemro Automation 中有开发软件安装程序（Installation）和帮助文档（Documentation），如下图。

在安装界面，用户可以安装KeStudio U3 和ViewEdit 这两个软件，如果想进行专家级编程，也就是二次开发，可以点击Expert Installation 安装其它软件。