KEBA机器人控制器简介

KEBA机器人控制器简介

KEBA （中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的公司，总部在奥地利（和贝加莱是老乡）。KEBA 成立于1968年，在中国设有分公司，其员工总数不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。

看到工业机器人市场这块蛋糕，KEBA 也推出了面向机器人自动化应用的产品—— KeMotion[ 1 ] ^{[1]}[1]，号称是机器人与机械设备自动化的全套解决方案。其实，KeMotion 就是一个机器人控制系统。KeMotion在中国应用非常广泛，很多机器人厂商均有使用KEBA的控制器，例如埃夫特、埃斯顿等，其它不太知名的小厂家就更多了。即便如此有名，笔者想在公网上找一些KEBA控制器的资料却几乎找不到，看来工业机器人控制这个小圈子太封闭了，笔者试图搅动这潭死水。让人意外的一点是，KEBA 虽然研发机器人控制器，但自己却并不制造机器人，这是否说明本体的利润远远比不上控制器呢？而且像控制器这样的核心被抓在别人手里，机器人厂家想必也是不甘心吧。

本文我们就来看看KEBA的控制器有什么特色。KeMotion 既然是一个系

统，它就包含一系列的软件、硬件、标准、语言等等，我总结了一下，如下表

看着一大堆没见过的英文，不知道国内英语不好的同志怎么想，反正我是

是想死的心都有了。KEBA 的工程师为了把用户搞晕也是做出了不懈的努力，

下面我逐个介绍。首先是看得见摸得着的硬件部分：

控制器KeControl

KeControl 是控制器，更准确的说是控制器的CPU 模块，有CP、DU等几种型号。下图中我手里拿着的型号是CP263/X（左图），它比A4 纸瘦长一点，从正面看外表由一段段塑料片组成。你可以把KeControl 看成是一个功能齐全的小电脑（PC —— Personal Computer），它内部有中央处理器、内存和硬盘（由CF卡充当），而且运行着VxWorks 操作系统。KeControl 虽然是一个PC，但是却采用了PLC 的术语，把（我手中的）整个盒子称为“ CPU 模块”。

我们可以和贝加莱的机器人控制器产品 Automation PC 比较一下，如下图所示的 PC 2100 型号。贝加莱的控制器更小巧，而且外观采用了醒目的橘黄色。

固高是我们国家有代表性的机器人控制器生产商，下图是其GUC 系列。我们国家的工业设计和国外比还是逊色不少啊！

CPU 模块可以说是整个KeMotion 系统的核心了，所有的控制程序都在它上面运行。这么重要的CPU 模块到底采用了什么样的中央处理器呢？我展示的这款采用了1.6 GHz 的Intel ATOM，并搭配 1 GB DDR3 内存，这配置可能还比不上你的家用电脑（价格却可能贵几倍，要万把块钱。这额外的钞票是为可靠性付出的代价。你能想象机器人工作时突然因为控制器死机而歇菜或者失控吗？这给工厂带来的损失可不是几万块钱能弥补的）。

CPU 模块所有的接口都在前面，我这款有：2个USB接口、3个以太网口

（EtherNet）、一个CAN口、一个VGA口，还有一个24V的电源口用来给控

制器供电。如果接口不够用怎么办？KEBA 提供扩展接口模块。右图所示的是

DM 272/A ，它是最常用的数字I/O扩展接口，有8个输入和8个输出接口。DM 272/A 可以直接插在CPU 模块的右侧，如果还不够用可以继续添加其它模块。KeControl 的顶部开满散热孔，如下图。透过这些孔，还能隐约看到里面有个小风扇。

不同型号的KeControl，其接口和功能都有微小差别，见下图（打对号的表示有该功能，叉号表示没有）[ 1 ] ^{[1]}[1]：

KeMotion 系统都支持哪些类型的机器人呢，见下图。可见，KEBA支持的机器人类型是相当齐全。

驱动器KeDrive

从机械角度看，机器人就是一堆电机加连杆。控制器不能直接控制电机，控制器要通过伺服驱动器才能驱动电机。聪明的KEBA 不只卖控制器，它还打包连驱动器一起卖，提供全套解决方案。下图红框中的就是KeDrive 驱动器。红框外的是和KeDrive 配套使用的控制器（型号是DU，可选配Intel Core i3 处理器[ 2 ] ^{[2]}[2]）。这样一体化的设计更节省空间。

当然，用户也可以选用其它厂家的驱动器，KeMotion 目前支持的驱动器厂家见下表，最多支持控制64个轴。如果你的驱动器不在支持列表中，需要联系KEBA 的售后，店大欺客，这也是不方便的地方。

示教器KeTop

KeTop 有T10、T20、T55、T70 等多个型号。以常用的T70 为例（如下图，设计的真漂亮，欧洲不愧是经历了文艺复兴的地方），它相当于一个平板电脑，采用了ARM Cortex A9 处理器，运行Windows CE 操作系统。用户可以在上面编写机器人的操作程序，设置机器人的示教参数。KeTop 如何与CPU 模块相连呢？就是普通的网线，这时它们组成了一个局域网，各自有自己的IP 地址。

显示面板KeView

KeView 就不细说了，它就是用来监控显示机器人运行状况的各种液晶显示器，这个国内用的不是很多。

安全软件包KeSafe

KeSafe 是针对人机协作设计的安全防护软件。

编程软件部分

小气的KEBA 不肯公开自己的软件，除非你购买它的产品。购买控制器后，在附送的光盘Kemro Automation 中有开发软件安装程序（Installation）和帮助文档（Documentation），如下图。在安装界面，用户可以安装KeStudio U3 和ViewEdit 这两个软件，如果想进行专家级编程，也就是二次开发，可以点击Expert Installation 安装其它软件。