机械手实训报告

P L C实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶

学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏

关键词：PLC 、机械手

目录

一、实训目的

具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。

二、实训内容

机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统

1、PLC

图1 S7-200外形图

CPU 226 CN

24V DC 电源

24V DC 输入

24V DC 输出

6ES7

216-2AD23-0XB8

100～230V AC电源

24V DC 输入

继电器

6ES7

216-2BD23-0XB8

输出

图2 S7-200参数表工作原理：

物理特性

尺寸 (W X H X D)

重量

功耗196 x 80 x 62 mm

550 g

11 W

196 x 80 x 62 mm

660 g

17 W

程序存储器

在线程序编辑时非在线程序编辑时数据存储器

装备(超级电容)

(可选电池)

16384 bytes

24576 bytes

10240 bytes

100小时/典型值

(40°C时最少70

小时)

200天/典型值

16384 bytes

24576 bytes

10240 bytes

100小时/典型值

(40°C时最少70

小时)

200天/典型值

PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每

次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。

本机数字量输入

本机数字量输出

本机模拟量输入

本机模拟量输出

数字I/O 映象区

模拟I/O 映象区

允许最大的扩展

I/O 模块

允许最大的智能模

块

脉冲捕捉输入

高速计数器

总数

单相计数器

两相计数器

脉冲输出

24 输入

16 输出

无

无

256 (128输入/128

输出)

64(32输入/32输

出)

7个模块

7个模块

24

6个

6，每个30KHz

4，每个20KHz

2个20KHz(仅限于

DC 输出)

24 输入 16 输出 无 无

256 (128输入/128

输出) 64(32输入/32输

出) 7个模块 7个模块

24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于

DC 输出)

图3 CPU 226 CN 技术数据

2、电磁阀

图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图

电磁阀原件参数：

三位五通中央封闭先导式电磁阀？

接管口径：1/4英寸

线圈电压：DC24V？

L型插座式，带指示灯及过电压保护回路？

导线长300mm？

带手动操作方式：旋具压下回转锁定式

工作原理：

中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。是双电控的，并且两端都有复位弹簧，当气路系统断电断气时，两端弹簧将电磁阀压到中间位置，无法通气，工件保持到原位不动。中封的形式就是在三位阀的中间位置为五个密封口，无法通气，从而实现断气断电保持的作用。

3、气爪MHS2-20D

图5 气爪MHS2-20D外形图

MHS2-20DSMC圆柱形气爪规格:？

作动方式复动型？

气缸内径(mm)61016202532？

配管口径尺寸M3*M5*？

使用流体空气？

使用压力范围？

周围温度-5℃--+60℃(不冻结)？

最高作动频率180次/分钟？

给油气缸不需给油？

爪片要(涂抹润滑油)？

最大爪臂长度(mm)3040607085？

夹爪开关角度-10--30℃？

理论把持力距kgf-cm闭侧×P×P×P×P×P？

开侧×P×P×P×P×P？

有效把持力距(F)F=M/L×(M:理论把持力距L:爪臂长度)

工作原理：气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体

4、气缸

图6 气缸SMC- CDJ2B16-50-B外形图

加工定制：否品牌：SMC型号：CDJ2B16-50-B

理论作用力：SMC CDJ2B16-50-B（N）

最大负荷：SMC

CDJ2B16-50-B（N）

最大力距：SMC

CDJ2B16-50-B（Nm）

图7 气缸(FESTO)DGC-25-735-G-PPV-A 外形图

工作原理：

引导在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将转化为机械能；在压缩机气缸中接受压缩而提高压力。涡轮机、等的壳体通常也称“气缸”。气缸的应用领域：印刷（）、（、研磨）、自动化控制、等等。

5、磁性开关D-C73

图8 磁性开关 D-C73外形图

元件参数：

感应开关型号: D-C37

使用电压范围: DC:24V AC:100V

使用电流范围:DC:5V~40mA AC:5V~20mA 反应时间: （最大）

安装型式:环带安装使用温度范围保护:0~60℃

等级使用:IP-67≥5×106（次）