自动化立体仓库有轨巷道堆垛机

堆垛机

堆垛机是高架仓库内进行货物堆存作业的主要设备。早期的堆垛机，是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个立柱，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机。这种堆垛机是在地面导轨上行走，利用上部的导轨防止倾倒或偏斜。其后，随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到目前为止，堆垛机的高度可达40米以上。对于中低高度的货架为了降低仓库建设成本和提高机动性，也发展了一种无轨巷道堆垛机，但是有轨巷道堆垛机的使用占据主导地位。

塑料托盘有轨巷道式堆垛机的主要用途

有轨巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内往复运行，将位于巷道口入库台上的货物存入货位，或者将货位内的货物取出送到巷道口的出库台。随着立体仓库的发展，有轨巷道式堆垛机在堆垛机中的主导地位日益显著。

有轨巷道式堆垛机的类型

堆垛机的类型可按其支承方式、结构形式和作业方式等进行分类。

1．按结构形式分类

有轨巷道式堆垛机按其立柱形式不同可分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机。

(1)单立柱有轨巷道堆垛机

单立柱有轨巷道堆垛机的金属结构由一根立柱和下横梁组成。这种堆垛机的自重轻，但刚性较差，一般用在起重量2吨以下，起升高度不大于45米的仓库。其行走速度最高可达160m/min，载货台的升降速度最高可达60m/min，货叉伸缩速度最高可达48m/min。

(2)双立柱有轨巷道堆垛机

双立柱有轨巷道堆垛机的金属结构由两根立柱和上下横梁组成。这种堆垛机刚性好，运行速度高，能快速起动和制动，但自重较大，起重量可达5吨，适于各种起升高度的仓库，能用于长大件货物的作业。

双立柱堆垛机两个立柱的排列方向可以和巷道平行，也可以和巷道垂直。立柱形成的门架和巷道平行时只需要一条走行轨道，而垂直时则需要铺设两条轨道。2．按支承方式分类

有轨巷道式堆垛机按支承方式可以分为地面支承式和悬挂式两种。

(1)地面支承式有轨巷道堆垛机

行走轨道铺设于地面上，靠下部的车轮支承和驱动。上部导轮用来防止堆垛机倾倒或摆动，在遥控时可兼作信号电缆吊架的导轨。这种堆垛机金属结构的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养维修。用于自动控制的传感器也可安装在地面上，使用方便。

(2)悬挂式堆垛机

悬挂堆垛机悬挂在巷道上方的轨道下翼缘上运行，其行走机构安装在堆垛机门架的上部。在地面上也铺设有导轨，使门架下部的导轮以一定的间隙夹持在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生的摆动和倾斜。堆垛机的载货台（包括伸缩

货叉、司机室）沿门架上下升降的动作是由安装在门架上部的升降装置来实现的。另外，堆垛机的集电装置也安装在门架的上部，通过电缆将电力输入到司机室电气控制系统中。

悬挂式堆垛机有如下优点：在设计门架（即金属结构）时，可不考虑横向的弯曲强度，钢结构自重可以减轻，加减速时的惯性和摆动小，稳定静止所需的时间就短。其缺点是行走、升降等驱动机构安装在堆垛机的上部，对其保养、检查与修理必须进行高空作业，既不方便也不安全，而且仓库的屋顶和货架要承担堆垛机的全部移动荷重，从而增加了屋顶结构和货架的重量。

3．按作业方式分类

悬挂式巷道堆垛机按作业方式可分为单元式堆垛机、拣选式堆垛机和拣选一单元混合式堆垛机。

单元式堆垛机是对托盘（或货箱）单元进行入、出库作业的堆垛机，向货架存取单元货物时使用货叉。拣选式堆垛机是由操作人员向（或从）货格内的托盘（或货箱）中存入（或取出）少量货物，进行出入库作业的堆垛机。这种堆垛机的特点是没有货叉。拣选一单元混合式堆垛机是具有单元型与拣选式综合功能的堆垛机，其载货台上既有货叉装置，又有司机室，可满足两种作业方式的要求。