nova智能小车(新版) 拼装说明书(巡线模块螺钉固定)
智能车整装
智能小车整机装配
步骤二：组装电机
用2个长螺丝将电 机和固定板固定
电机带接线端 子的那边朝外
智能小车整机装配
2个电机组装完成
智能小车整机装配
步骤三：装上轮子
直接插上即可
智能小车整机装配
步骤四：装上电池盒
用热熔胶固定 电池盒4个角
智能小车整机装配
步骤五：装上底轮
智能小车整机装配
步骤五：装上底轮
智能小车整机装配
智能车装配
智能小车整机装配
一、智能车底座组装
底板 轮子 电池盒
车底轮
螺丝，螺母 （4包）
电机和固定板
智能小车整机装配
1、智能车底座组装材料清单
车底板 1块
车轮
电机
2个
2个
电机固定板
电池盒 车底轮 螺丝
1包
1个 1个 4包
智能小车整机装配
步骤一：预处理底板和电机固定板
方法：把表面的纸撕掉，建议撕掉
智能小车整机装配 二、智能车电路安装
步骤一：安装寻迹板
智能小车整机装配
循迹板安装完成
循迹板朝下安装
智能小车整机装配 步骤二：安装控制板和电机驱动板
控制板安装位置 （用热熔胶固定）
驱动板安装位置 （用热熔胶固定）
智能小车整机装配
步骤三：接线
巡线小车(初级组),制作手册
2010/10/24也不算手册了 | 晓航华南理工机器人协会 巡线小车制作手册小车巡线原理：当黑线位于中间，传感器输出为1111， 此时左右两个电机同时驱动，走直线当线右偏，第3个传感器检测到黑线， 输出为1101，此时在程序上令左边的电机驱动，右边的电机停转，小车右转小车分解图：一台看似复杂的小车，实际上就是由不同模块像积木一样拼起来。
51最小系统板：巡线小车的主控模块，焊接时注意引脚顺序（对于第一次看原理图的，顺便扫下盲，VCC，GND这里可以看做对应+5V电源的正负，P1，P2…表示排针）成品样图：（注意，下发的材料不包含10p 简易牛角座（STC 下载方式与AT 不同），有兴趣的同学可以百度下，自己搭建）单片机牛角座LED芯片座排针复位按键电解电容晶振电阻瓷片电容万用板背面是这样滴~ 在把元件焊到板之前先跟找个板练下焊接，跟此图对比下，线条能接近这种程度的再考虑下手吧。
（高手无视~）电源模块这个模块相对简单，接入7.2V（6节5号电池也没啥问题），可得到5V的电压样品图：电机驱动模块LM2940+散热片（芯片被藏到下面了）上面一排二极管反了IN1,2,3,4分别用杜邦线接VCC，GND，VCC，GND(即小车只能正转)，A PWM接单片机的P1.2，B PWM接单片机的P1.3。
焊接无误情况下，给A PWM和B PWM高电平（VCC）电机会转，低电平（GND）停止，IN1，2,3,4可控制电机正反转。
样品图：L298+散热片二极管不可避免的几根飞线减速电机光电检测模块焊接时注意要把OUT1,2,3,4，VCC，GND用排针引出，其中OUT1,2,3,4分别用杜邦线接P0.0,P0.1,P0.2,P0.3。
做好后先检测下4个LED的发光是否会随着黑线位置的改变而改变，若不明显可调节电位器或安装高度。
焊接每个光电对管距离约为2cm，中间两个略宽。
样品图：50K电位器由于板较小，元件焊在背面是不得已的。
智能巡检器操作说明书
GS-6000系列巡检器操作说明书（GS-6000B/C/D/E/F）二O一O年七月目录第一章产品组件 (2)1．1 巡检器 (2)1．2 地址信息钮 (2)1．3人名信息钮 (3)1．4 数据下载器 (3)1．5 软件光盘和加密狗 (3)第二章巡检器操作说明 (4)2．1 如何读卡 (4)2．2 关机 (4)2．3 液晶显示内容说明 (4)2．4 技术参数 (5)2．5 数据通讯 (5)2．6 巡检器提示信息 (7)第三章地址钮安装方法 (8)3．1 圆片式地址钮 (8)3．2 管式地址钮 (8)3．3 安装地点的选取原则 (8)3．4 安装注意事项 (8)第四章管理软件安装操作 (9)4．1 软件安装 (9)4．2 数据通讯 (9)4．3 基本信息设置 (9)第五章系统操作中可能遇到的问题 (10)5．1 软件安装完成后找不到巡检器，无法上传数据 (10)5．2 USB驱动已正确安装，还是无法上传数据 (12)5．3 原来可以上传数据，软件系统突然读不了数据了 (13)5．4 巡检器无法读卡 (13)5．5 更换巡检器电池 (14)5．6巡检器系统使用注意事项 (15)第一章 产品组件智能巡检管理系统由巡检器、数据通讯器（数据线或数据通讯座）、地址钮、人名钮和软件光盘组成。
1．1 巡检器应用RFID 射频技术及微型计算机技术设计制造的数据采集记录存贮设备，用于记录巡检人员巡查过的地点、设备和检查时间。
1．1．1 巡检器型号分类1．1．2 巡检器结构说明（见图1）1．2 地址信息钮一种特制的射频电子标签，内部封装有程序芯片控制的感应接收器和一组唯一的十六进制代码。
用于标识巡逻地点、巡查设备、物品名称和人员名称（见图2）。
安装在巡逻签到的地点或巡检设备上。
GS-6000B/D GS-6000C/E GS-6000F图1 巡检器结构说明1．3人名信息钮巡检人员身份牌（见图3），巡逻时先用巡检器读取的身份牌信息，然后去巡逻打卡，巡检器保存的巡逻签到数据按巡检人员姓名保存，并且可以从软件中查询。
循迹小车的组装说明(压缩)
循迹小车车身的组装
(注意连接扣、底板连接放置的位置）
万向轮的组装
（注意连接扣的长度连杆与万向轮支架连接的方向）
小车驱动电机的组装
（注意电机安装的位置）
车轮组件的组装
万向轮的装配
传感器固定装置的组装
（注意连接口、之型连杆连接的方向）
小车行走探测传感器的组装
循迹小车全观图
（电源部分与控制电路板组装未说明详见公司网站说明）
硬件连接示意图
循迹小车程序截图
循迹右电机分别连接在 主板所示的两个端口。 前进探测传感器左右传感器分别接在输入 口0、1口。 打开ZB2软件，打开所给程序资料，下载 到主板运行，若小车不能走黑线调整传感 器、电机的连接口。
巡线小车制作图解
巡线小车制作图解
做了一个巡线小车（技术不好，高手勿喷），需要电子元件有光敏电阻，电阻二极管，三极管，电位器等先上电路图：
（材料淘宝上都有卖，照相机的图传不上来，所以截的图）在上光敏电阻和二极管，这块洞洞板宽2个洞长5个空：
各个电子元件的位置，这块长10宽10个孔，连好后再把光敏电阻等用跳线连接（最后上跳线连法）
底盘和上面的洞洞板一样（万向轮用铜管和光敏电阻的引脚做的电机和皮带轮用牙签连接，一定要在前端留有一个口子长6宽2个孔）这几张用手机拍的还比相机好
全家福
安装最后的总体
对了车轮轴用牙签做的
（找不到轴）继续上图
如图把只要电路放在电机上，把电机和LED并联
完全是自己做的还有标记
电池是充电的
好，实物图上完了，上跳线（这个一步一步的，如果不按这样可能会像我一样很麻烦，电机并联到LED上）
最后上个跑道图（自己画的，要放大）
总之能不做小就不做小，如果太小难度就会太大。
简易循迹小车装配图文资料讲解
简易循迹小车装配图文资料讲解简易循迹小车装配图文教程一．电子元件装配顺序为由低到高，元件尽量紧贴电路板表面安装。
1．电阻的装配：注意色环的认识，区分好四色环与五色环的差别。
2．安装IC，注意IC的缺口方向。
3．安装可调电阻、开关、晶体管（发光管、三极管），注意所有晶体管都是有方向的。
4．安装电解电容和，注意电解电容的引脚方向，短脚为负，对应插到电路板有阴影的方向。
二．机械部分的安装1．安装302A齿轮，将35mm长的车轴与302A齿轮用力套上，并移动到约到中心的位置。
2．找出4个蓝色三通和4枚圆头自带垫2.3*6自攻螺丝（PW A2.3*6）。
3．先将内侧的两个三通用螺丝固定到电路板上。
4．将车轴和齿轮套入三通中，并移动齿轮位置，使齿轮在电路板的卡槽中，车轴刚好超出三通多一点，不超过1mm。
5．将另外两个三通套入车轴中并用螺丝固定到电路板上。
6．将蜗杆用力套入电机轴中，并压到接近电机轴承的位置，找出6-12枚2*3mm的圆头机丝螺丝用于固定电机。
7．将电机用螺丝固定到电路板上，一般每个电机固定3枚螺丝就OK了。
8．将车轮用力套入车轴上，并移动到接近电路板的位置。
（注意用力技巧，可以将车轴的另一端先靠到桌面等固定物上，适当用力敲打车轮到合适位置。
）9．将5*20的螺丝加配套螺母固定到电路板上，然后套上不锈钢盖形螺母作为万向轮使用。
三．安装剩余电路部分。
1．安装循迹红外发射与接收管，注意有正负方向的区别，使其高度略低于万向轮约3-5mm。
2．安装电池盒，电池盒通过不干胶粘到电路板上，注意位置必须准确，确保一次性成功，不可进行二次粘接。
连接电机导线，可以将过长的导线剪到合适的长度，新剥开的线头先要捻头并烫锡处理，线头长度不超过2mm。
电池盒用不干胶固定到电路板上，需特别注意电源的正负极不要接反，电机反转可以交换两条线的位置。
套件默认提供的是2节5号电池盒，可用2节碱性电池供电的（套件中不提供，需自备）。
智能小车的组装介绍说明 教学PPT课件
电池（盒）
云台摄像头
充电器
螺丝铜柱锁片
钳子螺丝刀
杜邦线
部件清单
名称 树莓派 3 B L298N驱动扩展板 云台摄像头 超声波模块 超声波支架 红外循迹传感器 红外避障传感器 智能小车底盘 减速电机
数量 1 1 1 1 1 2 2 1 4
名称 抗滑轮胎 数显电压表 18650电池盒 18650电池 18650电池充电器 专用电源转接线 安装螺丝套装包 母对母杜邦线 8GTF卡
云台舵机灵敏度
树莓派的基本操作
什么是树莓派？
由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发,是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑， 基于ARM,其系统基于Linux，也可以运行最新的Windows 10 LOT版本。
树莓派能干什么？
接上键盘鼠标显示器，就是一台完整的电脑，具有WIFI,蓝牙，采用TF卡作为硬盘，具有USB和有线网络接口和40针 GPIO接口，可以通过编程来控制接口操控各种设备。而且还有专用的摄像头及显示屏接口。
上方铜柱安装孔位
注意：杜邦线连接时应该颜 色对应，舵机线红色VCC,棕色 GND，橙色OUT。循迹传感器 扩展板中间位置为OUT，与传感 器接口不一致。
右前电机 右后电机 右避障传感器 摄像云台舵机 接口（1 2口） 左避障传感器
左前电机 左后电机
右循迹 左循迹
超声波传感器
多功能扩展板安装2
杜邦线从此 孔穿出
14
避障L
15
16
17
循迹R
18 19
循迹L
20
超声波T
超声波E
摄像云台的连接
摄像头连接位置，注意 排线的蓝色面对主板 USB接口方向
智能循迹小车说明书
本科毕业设计说明书题目：智能循迹小车院（部）：机电工程学院专业：班级：姓名：学号：指导教师：完成日期：摘要 (2)ABSTRACT (4)1.绪论........................................................................................................................... - 1 - 1.1智能小车的作用和意义 ........................................................................................ - 1 -1.2智能小车的现状...................................................................................................... - 2 -2.方案设计与论证 ................................................................................................... - 3 - 2.1循迹模块 ................................................................................................................... - 3 - 2.2主控系统 ................................................................................................................... - 4 - 2.3电机驱动模块 .......................................................................................................... - 5 - 2.4机械系统 ................................................................................................................... - 7 -2.5电源系统 ................................................................................................................... - 7 -3.硬件设计................................................................................................................... - 8 - 3.1信号检测模块 .......................................................................................................... - 8 - 3.2主控电路 ................................................................................................................... - 8 - 3.3驱动电路 ................................................................................................................. - 11 -3.4总体设计 ................................................................................................................. - 11 -4.软件设计................................................................................................................. - 13 - 4.1总体结构框图 ........................................................................................................ - 13 - 4.2总体程序流程图.................................................................................................... - 14 - 4.3总程序...................................................................................................................... - 14 -4.4软件仿真 ................................................................................................................. - 38 -5.安装和调试............................................................................................................ - 40 - 结束语............................................................................................................................ - 42 - 致谢 .............................................................................................................................. - 43 - 参考文献 ...................................................................................................................... - 44 -本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
智能小车说明书
基于STC12C5A60S2 单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引言 (2)一．总体设计方案 (3)1.1 设计方案论证 (3)1.2 方案的总体设计框图 (3)二．硬件模块设计 (3)2.1 硬件模块组成 (3)2.2 中央处理器模块 (3)2.3传感器模块 (4)三．功能介绍 (6)四．软件设计 (6)五．参考文献........... 错误！未定义书签。
引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。
一．总体设计方案1.1 设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。
Arduino智能小车安装说明
Aduino智能小车安装说明产品概述：该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物，可实现自动导引和避障功能，AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线，使用Mini红外避障传感器感知障碍物。
充电开关步骤1：准备工作∙将导线剪成要求长度，在其端部将导线的外皮剥除，镀锡。
∙将准备好的热缩管均匀的用斜口钳剪成6段∙将充电接口和拨动开关焊接好接线，注意图中拨动开关的连接，一定要按照图示进行操作！（拨动开关具有单向导通特性）。
步骤2：连接充电接口和拨动开关将两个部件连接到一起之前要把热缩管套到红色短导线上用扎带将导线整理好，是其显得规整一些，然后用斜口钳把扎带多余的部分去掉，这样一个既能充电又能作为开关使用的充电开关就做好了电源连接线图示平台安装步骤步骤1：平台侧板电机安装两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。
使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个步骤2：平台底板安装使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个步骤3：双H桥电机驱动板安装驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。
使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个步骤4：电池盒安装电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块步骤5：4WD端板安装使用零件：4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个步骤6：充电接口、拨动开关安装使用零件：步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板步骤7：Carduino UNO控制器安装使用零件：步骤6中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个步骤8：避障传感器安装使用零件：M3*20尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个、避障传感器*3个步骤9：寻线传感器安装使用零件：寻线传感器*5个、M3*8螺丝*5个、M3六角螺母*5个、步骤5中的组合体*1套步骤10：4WD上板安装使用零件：4WD平台上板*1个、步骤9中的组合体*1套步骤11：4WD轮子安装使用零件：步骤9中的组合体*1套、4WD轮子*4个步骤12：V5.0传感器扩展板插入使用零件：V5.0传感器扩展板*1个、步骤11中安装好的平台*1套接线说明接线说明：∙数字口5→接双H 桥驱动板的EB∙数字口6→接双H 桥驱动板的I4∙数字口7→接双H 桥驱动板的I3∙数字口8→接双H 桥驱动板的I1∙数字口9→接双H 桥驱动板的I2∙数字口10→接双H 桥驱动板的EA∙寻线传感器从左至右依次接Arduino 控制器的数字口2、数字口3、数字口4、数字口11、数字口12。
智能小车详细设计方案及说明书
2.1
根据设计要求，我们的自动避障小车主要由六个模块构成：车体框架、电源及稳压模块、主控模块、探测模块、电机驱动模块组成。 各模块分述如图2-1。
图2-1智能小车总体框图
2.2
在设计车体框架时，我们有两套起始方案，自己设计画出小车的模型和直接购买玩具电动车改装。
现智能小车发展很快,从智能玩具到其它各行业都有实质成果.其基本可实现循迹,避障,检测贴片,寻光入库,避崖等基本功能,现在大学电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展.比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，我此次的设计主要实现循迹避障通信及遥控功能。
2方案设计与论证
根据题目的要求，确定如下方案：首先设计出小车的基本模形以及传动方案，并在车上加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
方案2：用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。
该智能小车可以作为机器人的典型代表.它可以分为三大组成部分:传感器检测部分,执行部分,cpu.机器人要实现自动避障功能,还可以扩展循迹等功能,感知导引线和障碍物.可以实现小车自动识别路线,选择正确的行进路线,并检测到障碍物自动躲避.考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当.智能小车的执行部分,是由直流电机来充当的,主要控制小车的行进方向和速度.单片机驱动直流电机一般有两种方案:第一,勿需占用单片机资源,直接选择有pwm功能的单片机,这样可以实现精确调速;第二,可以由软件模拟pwm输出调制,需要占用单片机资源,难以精确调速,但单片机型号的选择余地较大.考虑到实际情况, cpu使用AT89c52单片机,配合软件编程实现.
巡线智能小车
巡线智能小车一、课题要求1．基本内容（其行驶路线示意图图1 如下）1）电动车从起跑线A点出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B 点。
完成直道区的行驶。
2）在弯道区的引导线的引导下，完成B 点到C 点的行驶（在C 点前方10CM 处放有一挡板）。
2．扩展内容1）电动车在光源的引导下，进入停车区并到达车库。
2）动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90 秒。
二、硬件结构1．路面检测传感器在进行路面颜色的检测中，可以使用的传感器常为光电发射二极管和光电接收二极管，其基本结构如图所示（图1）。
在本电路中，采用发光二极管常通方式，当有反射时OUT 端输出为低电平，没有反射时OUT 端输出为高电平。
在本方式中由于采用检测三极管的电平方式来检测路面，容易受到外界和电源的干扰，输出的信号不稳定和准确。
路面检测的改进方法（图2）。
在方案2 中，发光二极管的阳极控制信号用于发光二极管的使能控制；发光二极管的阴极控制端加载10KHz 的载频信号。
在接收端利用同相放大器将接收的10K 的信号进行放大，在运放的输出端利用一个带施密特触发功能的反相器进行接收信号的整形得到标准的TTL 电平信号，利用处理器对OUT 端的信号进行计算可以比较准确的了解地面的反射情况。
采用该方案可以很好的避免外界、电源以及其他干扰源的干扰。
2．电机驱动电路硬件结构在本课题使用的小车中，驱动电机一共有左恻和右侧2 个。
对于电机的驱动，采用如图所示的驱动电路。
该电路的工作原理为：1）当电机需要前进时，L-端设定为恒定的“1”，电机的转动速度由L+端的“0”的占空比决定。
2）当电机需要后退时，L+端设定为恒定的“1”，电机的转动速度由L-端的“0”的占空比决定。
三、软件设计软件设计的重点在于从单片机的I/O 口输出脉冲控制电机运转，在本课题使用的单片机具有硬件PWM 输出功能模块。
下面举例说明程序的编制方法。
1．小车的左轮以50%的占空比前进（L+为P）SETB P1.7 /*输出1，使小车的左恻电机停止*/SETB P1.6MOV CMOD，#04H; ；PCA 初始，选择T0 作为PCA 阵列的计数脉冲来源MOV TMOD，#02H ；T0 初始化MOV TL0，#20H ；设定PWM 的周期MOV TH0，#20HSETB TR0MOV CCAPM4，#42H ；启用PCA 阵列的CEX4 的PWM 功能MOV CCAP4H，#DATA ；设定PWM 的占空比MOV CCON，#40H ；启动PCA 计数器工作2．线导小车软件流程（A 点-C 点）。
机器人创新实验智能巡线小车报告
1、小灯延时闪烁实验：小灯延时一秒闪烁一次，指令：delay(xx)。
应用举例：delay(500); // 延迟500ms。
2、呼吸灯实验：使小灯忽明忽暗，延时300ms。
3、串口通信监视实验：（1.按实验一的步骤把开发板连到PC机上；（2.采用杜邦线把红外探头VCC和GND分别连接到开发板的5V和地，OUT端连到开发板的任意一个模拟量输入端口；（3.设置对应的模拟量输入端口为输入模式；（4.读取模拟量端口的值；（5.打开串口并设置波特率；（6.打开串口监视器，拿一物体遮挡在红外探头前方并移动，观察串口监视器中读取的模拟量值是否变化；（7.观察串口监视器界面的运行结果，如不符合预期设计要求，则重复修改及下载程序，直到符合要求为止。
指令：Serial.begin(xx)。
打开串口并设置通信波特率。
应用举例：Serial.begin(9600) ; //打开串口并设置通信波特率为9600。
指令：Serial.println(val)。
在串口监视器中显示变量val的值。
应用举例：Serial.println(val) ; //在串口监视器中显示变量val的值。
4、红外线对管实验：前端红外探头输出是模拟电压，中控板通过电压比较器LM339模拟电压转化为高电平或者低电平两种结果，便于程序进行判断。
以第一路红外探头来说明它的工作原理，IN1-为可调电阻调节的电压输入端，IN+为探头输出的电压，当IN1-大于IN+电压时，对应的OUT1输出电压接近0V，此时，第一路的LED灯亮；当IN1-小于IN+电压时，对应的OUT1输出电压接近5V，第一路的LED灯灭。
调节可调电阻旋钮，可以改变IN-参考电压值。
指令：pinMode(pin, mode)。
将一个引脚配置成输入或者输出模式。
应用举例：pinMode(7, INPUT); // 将引脚7定义为输入接口；pinMode(5, OUTPUT); // 将引脚7定义为输出接口。
避障智能小车焊接手册
元器件清单名称数量底盘主板亚格力底板1PCB板1车轮2绿色紧锁座1减速电机2STC89C521万向轮1L298N1固定铝片2散热片1长螺丝4自锁开关1短螺丝14轻触按键1螺母185mmLED黄4长铜柱23mmLED红4短铜柱45mmLED红1电机连接线4（2红2绿）5mm红外发射管（百）4白色插件25mm红外接收管（黑）4超声波测距模块11N40078杜邦线6LM3932IC座-8P210K电位器（103）210uF电解电容330pF陶瓷电容211.0592M晶振17550（5V稳压）1电阻1004电阻10K1电阻1K5电阻2M4电阻510210K排阻1单排针2单排座1 ~~~~~~~~~开启你的造梦之旅~~~~~~~~~工具准备：平口螺丝刀，电烙铁，焊锡，斜口钳第一步：组装底盘（1）将银色铝片用长螺丝和螺母固定在黄色减速电机上，两个铝片装在两个电机接线铜片的另一侧，注意螺母旋在有铝片一侧，铝片螺孔朝上。
长螺丝接线铜片铝片（2）装轮子，注意不要装在有铝片的一边，以免妨碍轮子转动。
（3）将铝片的两个螺孔与底板对应的孔对齐，用短螺丝固定。
（4）装万向轮。
为保证底盘水平，我们需要将万向轮稍微垫高：先用螺母把短螺丝固定在底板上，再装万向轮，然后用螺母固定。
（5）引出电机线。
如图将线插进白色插件，注意方向不要搞错，然后将线的露出部分焊接在电机的接线铜片上。
这样，底盘就组装好了！第二步：焊接主板（1）由于主板的元器件排布并非特别紧密，所以没有特定顺序，以下各项均为注意事项，并非焊接顺序，不过原则上是从低到高，从小到大。
整体图：（2）黑色电解电容，发光LED，红外接受发射管，都是长脚正，短脚负，相应元器件在PCB上都标有正极方向。
陶瓷电容不分正负极，晶振不分正负极。
1N4007白圈一端是负极，对应PCB 板上标白的一端。
（3）I C座焊接时注意缺口方向要与PCB板上对应，LM393可在全部焊接完成后插在IC座上，注意LM393缺口也要与IC座一致。
智能小车组装教程PDF
智能小车装配教程准备工作：备好螺丝刀、十字套筒、配套螺丝、相关支架。
组装过程：我们先从前支架开始。
组装前对照我们的发货清单检查下物品是否齐全。
检查好了我们就开始组装。
1.拿出黑色转向杯、轴承、M4X20平头螺丝，如下图：把两个轴承放进转向杯里，大小轴承里外各放一个，使轴承完全卡进转向杯里。
2.然后将轮子跟这个转向杯用M4X20螺丝、M4自锁螺母装在一起。
如下图:自锁螺母这头用十字套筒套住，另外一边用螺丝刀转动M4x20螺丝，不要锁太紧要保证轮子能够自如转动。
用这种方法装好两个轮子放在一旁。
3.舵机转向结构安装，拿出舵机支架、舵机用螺丝固定在一起：将一字臂支架卡在舵机的输出轴上并锁上M3X6螺丝，注意一字臂的方向：4.将上面这部分与大底板用M3X22铜柱、M3X8螺丝组装在一起。
如下图：5.拿出长支架装在前面装好的模型上。
如下图：（组装过程中同样也是用套筒套住螺母，螺丝头用螺丝刀拧。
注意自锁螺母不要锁到底，保证长条支架能够自如转动）6.将前面装好的轮子安放在上面模型中，用M2X35螺丝跟M2自锁螺母固定如下图：这里需要用所给的内六角扳手拧M2X35螺丝，最底下同样用十字套筒套住自锁螺母，拧到合适的位置。
另外一边轮子用同样的方式安装好。
7.将转向杯的转向臂跟长条支架固定在一起。
如下图：同样用套筒套住自锁螺母，螺丝头用螺丝刀拧。
拧到合适位置保证接触面转动灵活。
前支架装好后如下图：下面我们来看看后支架的安装过程：1.拿出全部后支架：将其中一个盖板用M3X8螺丝将M3X25铜柱、M3X30铜柱锁住。
2.拿出540电机和两个侧板如下图组装在一起：注意将侧板跟电机相应的安装孔对准：3.将另一块盖板卡上去并锁上螺丝：上面装好之后在侧板上轴承孔上放上5X11X4杯士轴承如下图:4.同时将车轴套进去，注意两边伸出来的长度保持相等。
5.依次将大齿轮跟轴套套进车轴里，保证大齿轮跟电机的输出齿轮啮合好，位置对准后用内六角扳手锁紧齿轮上的顶丝。
智能小车教程(硬件)
传感器不工作或误动作
02
检查传感器的接线和灵敏度设置，调整传感器的位置和方向。
电源不稳定或电量不足
03
检查电源的接线和电压是否稳定，更换电池或适配器。
04 传感器应用与编程实践
红外线传感器原理及应用
红外线传感器工作原理
通过发射红外线并检测反射或遮挡情况来感知外界物体 。
红外线传感器选型及接口电路
发展历程
随着计算机技术、传感器技术、通信 技术等的发展，智能小车经历了从简 单遥控到自主导航、从单一功能到多 功能集成的发展历程。
智能小车应用领域
科研教育
物流仓储
智能小车作为移动机器人的一种，常被用 于科研实验和教学演示，帮助学生理解自 动控制、人工智能等原理。
智能小车可应用于仓库、机场等场景的物 流运输，实现自动化搬运、分拣等功能， 提高物流效率。
结构件
选择适合小车的结构件，如底 盘、轮子、支架等。
组装流程详解
搭建底盘
安装控制器
连接电源
调试传感器
将轮子安装在底盘上， 并固定好支架和电机。
将控制器固定在底盘上， 并连接好电机和传感器。
将电源与控制器连接， 确保小车可以正常供电。
根据需要调试传感器的灵 敏度和方向，以实现小车 的避障、寻迹等功能。
电源模块
为智能小车提供稳定的电源供应， 通常采用电池或充电模块。
控制器
智能小车的核心部件，负责处理传 感器数据、控制执行器动作，通常 采用单片机、DSP等处理器。
通信模块
实现智能小车与上位机或其他设 备之间的无线通信，如蓝牙、 WiFi等模块。
02 智能小车核心硬件介绍
主控板选型及功能
01
02
03
寻黑线智能小车3号说明书
寻黑线智能小车3号说明书
智能小车利用两个光电开关（灰度传感器）寻黑线。
寻黑线时，只要把黑线卡在这两个光电开关中间即可。
光电开关通过四根排线接到小车的主功能板。
接线时要注意光电开关板上的Sent、Gnd、Rcv、Vcc符号与主功能板上的Sent、Gnd、Rcv、Vcc符号一一对应，不能接反，否则会烧毁光电开关。
L298N是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，与L293D的差别是其输出电流增大，功率增强。
其输出电流为2A，最高电流4A，最高工作电压50V，可以驱动感性负载，如大功率直流电机，步进电机，电磁阀等，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。
当驱动直流电机时，可以直接控制两路电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。
小车通过PM调速控制左右两个电机实现转弯。
要求场地为浅色，轨迹为黑色。
场地最好为白色的底，轨迹为黑色，并且要求黑色的轨迹表面粗糙，能具有良好的漫反射能力。
我们推荐使用如下图所示的电工用绝缘黑胶带，这种胶带宽16mm，表面粗糙，吸收红外光的能力较强，效果较好。
您也可以利用类似黑胶带的材料，但需要注意的是不能选用表面非常光滑的黑色材料，因为这种材料表现光滑，镜面反射的能力较强，红外光还没等被黑色吸收就已经反射回来了，从而造成光电开关损坏的假象。
轨迹线宽要求30mm，由于小车具有一定的转弯半径（50cm），因此能设置黑线时，黑线的弯度不要太弯，以免小车脱离轨迹。
D2 1 型巡线小车说明书
D2‐1型巡线小车说明书§1.1 前言感谢您购买D2‐1型巡线小车套件。
这款套件能使您初步了解自动控制的原理和技术。
我们希望您能在这款产品中学到有用的知识和技能，并为以后深入地学习打下良好基础。
使用本产品时请按说明书中的要求进行装配，以便正确使用本产品。
§2.1 清单表电子元器件清单 机械零部件清单序号 标号 名称 规格 数量 序号 标号 名称 规格 数量1 IC1 集成电路 LM393 1 1 M1减速电机 JD3‐100 12 / 集成电路座 8脚 1 2 M2 13 C1电解电容 100 uF 1 3 / 车轮 / 24 C2 100uF 1 4 / 硅胶轮胎 25×2.5 25 R1可调电阻 10K 1 5 / 轮毂螺丝 M2.2×7 26 R2 10K 1 6 / 万向轮螺丝 M5×30 17 R3色环电阻 3.3K 1 7 / 万向轮螺母 M5 18 R4 3.3K 1 8 / 万向轮 M5 19 R5 51 110 R6 51 1 其它零配件清单11 R7 1K 1 序号 标号 名称 规格 数量12 R8 1K 1 1 / 电路板 D2‐1 113 R9 10 1 2 /连接导线 红色 114 R10 10 1 3 / 黑色 115 R11 51 1 4 / 胶底电池盒 AA×2 116 R12 51 1 5 / 说明书 A4 117 R13光敏电阻 CDS5 1 6 / 外包装 10×16 118 R14 CDS5 119 D1 Φ3.0发光二极管 LED 120 D2 LED 121 D4 Φ5.0发光二极管 LED1 122 D5 LED2 123 Q1三极管 8550 124 Q2 8550 125 S1 开关 SEITCH 1§3.1 原理图§4.1 装配说明§4.1.1 电路装配（1） 按电路图和电路板上的标识符依次将色环电阻、8脚IC座、开关、电位器、三极管、电解电容、Φ3.0发光二极管焊接在电路板上，注意IC座的方向，不要焊错。