循迹小车(纯硬件版)

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循迹小车全面软硬件分析报告

一、引言

循迹小车是一种基于传感器技术的智能挪移装置，它能够根据预设的轨迹或者

外部环境信号进行导航和挪移。本报告旨在对循迹小车的软硬件进行全面分析，包括其设计原理、硬件组成、软件系统等方面的内容。

二、设计原理

循迹小车的设计原理基于光电传感器技术和控制算法。通过光电传感器感知地

面上的黑线，然后根据传感器信号控制机电的转动，使小车能够沿着黑线行驶。循迹小车通常采用PID控制算法来实现精确的轨迹跟踪，通过不断调整机电的转速

和转向角度，使小车能够保持在预设的轨迹上。

三、硬件组成

循迹小车的硬件组成主要包括以下几个部份：

1. 微控制器单元：循迹小车通常采用单片机或者嵌入式系统作为控制核心，用

于接收传感器信号、进行数据处理和控制机电运动。

2. 光电传感器：光电传感器用于感知地面上的黑线，常见的传感器有红外线传

感器和光敏电阻传感器。

3. 机电驱动模块：机电驱动模块用于控制机电的转速和转向，常见的驱动模块

有H桥驱动器和直流机电驱动器。

4. 电源模块：电源模块为循迹小车提供电力供应，通常采用电池或者直流电源。

5. 机械结构：机械结构包括底盘、车轮和支架等部份，用于支撑和保护循迹小

车的各个组件。

四、软件系统

循迹小车的软件系统主要包括以下几个模块：

1. 传感器数据采集模块：该模块负责采集光电传感器的信号，并将信号转化为数字信号，以便后续的数据处理。

2. 数据处理模块：数据处理模块对传感器采集到的信号进行处理和分析，通过算法判断小车当前位置和行驶方向。

3. 控制算法模块：控制算法模块根据数据处理模块提供的位置和方向信息，计算出机电的转速和转向角度，并将控制信号发送给机电驱动模块。

智能循迹小车

智能循迹小车的引言概述智能循迹小车是近年来兴起的一种智能机器人，它能够通过内置的传感器和程序，自动识别和跟踪预定的路径。这种小车使用了先进的计算机视觉技术和控制算法，能够在各种环境中准确地进行循迹。智能循迹小车在许多领域中都得到了广泛的应用，包括工业自动化、物流运输、仓储管理等。本文将对智能循迹小车的原理、技术和应用进行详细阐述。

智能循迹小车的原理和技术

1. 传感器技术

a. 摄像头传感器：通过摄像头传感器，智能循迹小车可以捕捉环境中的图像，并进行图像处理和识别。

b. 距离传感器：距离传感器可以帮助智能循迹小车感知周围环境中的障碍物，并避免碰撞。

c. 地盘传感器：地盘传感器用于检测小车在路径上的位置和姿态，以便进行准确的定位和导航。

2. 计算机视觉技术

a. 特征提取：通过计算机视觉技术，智能循迹小车可以从摄像头捕捉的图像中提取关键特征，例如路径轮廓、颜色等。

b. 物体识别：利用深度学习算法，智能循迹小车可以识别环境中的物体，例如道路标志和交通信号灯，以便做出相应的反应。

c. 路径规划：根据图像处理和物体识别的结果，智能循迹小车可以计算出最优的路径规划，以达到快速而安全地循迹的目的。

3. 控制算法

a. PID控制算法：智能循迹小车使用PID控制算法来实现精确的速度和方向控制，以便按照预定的路径进行循迹。

b. 路径校正算法：当智能循迹小车发现偏离路径时，会通过路径校正算法对速度和方向进行调整，以便重新回到预定的路径上。

智能循迹小车的应用

1. 工业自动化

a. 生产线物料运输：智能循迹小车可以自动将物料从一个地点运输到另一个地点，减少人力成本和提高生产效率。

循迹小车简单设计方案

循迹小车是一种能够自动沿着指定轨迹行驶的小车。它通常由车体、电机、传感器、控制板等组件组成。下面是一个简单的循迹小车设计方案。

首先，车体部分。车体可以使用两个驱动轮和一个万向轮的结构。驱动轮可以通过电机驱动，万向轮可以用于保持车体的平衡和方向控制。车体通常使用轻质材料制作，比如塑料板或者

3D打印的部件。在车体上还要设计出安装电路板和传感器的

空间。

其次，电机部分。选择一个适合的直流电机，电机的功率可以根据实际需要进行选择。电机需要能够提供足够的动力，以便推动小车沿着指定轨迹行驶。同时，还需要安装一个驱动电路板，用于控制电机的转动速度和方向。

然后，传感器部分。循迹小车通常会安装光电传感器来检测地面上的轨迹。光电传感器能够判断地面上的黑白色块，从而确定小车是否需要调整方向。这些传感器可以通过引脚连接到控制板上。

最后，控制板部分。控制板是循迹小车的核心，用于接收传感器的数据，控制电机的运行。在控制板上，可以使用微控制器，如Arduino等，来编写控制程序。控制程序可以根据传感器检

测到的轨迹，计算出小车需要调整的方向和速度，然后控制电机的转动，实现小车沿着指定轨迹行驶。

综上所述，一个简单的循迹小车设计方案包括车体、电机、传感器和控制板等部分。这些部分需要合理设计和选型，才能确保小车能够准确行驶在指定的轨迹上。当然，这只是一个基础的设计方案，实际应用中可能会有更多复杂的要求和功能。

智能循迹小车详细制作过程

（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车

基本设计思路：

1.基本车架（两个电机一体轮子+一

个万向轮）

2.单片机主控模块

3.电机驱动模块（内置5V电源输出）

4.黑白线循迹模块

0.准备所需基本元器件

1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为

例讲解）

2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红

色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40

个。

3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一

个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110

驱动芯片2个。

4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三

对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。

一、组装车体

（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）

二、制作单片机控制模块

材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。

电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位）

三、制作电机驱动模块

材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。

电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。

自动循迹小车(附有程序)

大学生电子设计竞赛自动循迹小车

摘要 (1)

1.方案论证 (2)

1.1方案描述 (2)

1.2单片机方案的比较与论证 (2)

1.3编码器选择与论证 (2)

1.4 LDC1000与LDC1314选择与论证 (3)

1.5 OLED显示方案 (3)

1.6蜂鸣器发声方案 (3)

2.理论分析与计算 (3)

2.1速度增量式PID计算 (3)

2.2舵机位置式PID算法 (3)

3.电路与程序设计 (4)

3.1系统组成 (4)

3.2系统流程图 (5)

4.测试方案与测试结果 (5)

4.1测试方案 (5)

4.1.1舵机测试方案 (6)

4.1.2电机测试方案 (6)

4.2系统测试结果分析 (6)

5.结论 (6)

6.参考文献 (7)

摘要

本循迹小车以单片机XS128为控制核心，主要由LDC1314感应模块、稳压模块、液晶显示模块、驱动控制模块、蜂鸣器模块、编码器、舵机以及小车组成。跑道的标识为一根直径0.6~0.9mm的细铁丝，小车在规定的平面跑道自动按顺时针方向循迹前进。在任意直线段铁丝上放置4个直径约19mm的镀镍钢芯硬币（第五套人民币的1角硬币），硬币边缘紧贴铁丝。实验结果表明，在直线区任意指定一起点（终点），小车都能够依据跑道上设置的铁丝标识，能够自动绕跑道跑完一圈，而且时间不超过10分钟，小车运行时始终保持轨迹铁丝位于小车垂直投影之下，小车路过硬币时能够发现并发出声音提示，显示屏上能够实时显示小车行驶的距离和运行时间。

关键词：自动循迹 LDC1314 实时显示

自动循迹小车

1.方案论证

1.1方案描述

自动循迹小车依据电磁感应原理，由单片机XS128控制，控制系统是由XS128控制模块、LDC1314感应模块、稳压模块、液晶显示模块、驱动控制模块、蜂鸣器模块、编码器、舵机以及电动小车组成的闭环控制系统。LDC1314感应模块采集小车在跑道上位置与角度信息，利用XS128单片机处理位置与角度数据后调节舵机打角并通过PID精确算法调整后轮速度。本系统实现了电动小车在电感感应模块及编码器采集和舵机及电机控制下转弯、加减速、显示路程和时间、发声的功能，并能准确控制加减速，且进入直道快速加速，另外当检测到硬币时，单片机通过I/O口控制蜂鸣器发声，具有很好良好的控制性。

基于STM32的智能循迹避障小车

智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人小车，具有循迹和避障两种

功能。本文将详细介绍智能循迹避障小车的原理、设计和实现。

我们来看一下智能循迹避障小车的原理。智能循迹避障小车主要由三个部分组成：感

应模块、控制模块和驱动模块。感应模块用于感知周围环境，包括红外线传感器和超声波

传感器。红外线传感器用于循迹，通过检测地面上的黑线和白线来确定小车的运动路径。

超声波传感器用于避障，通过测量与障碍物之间的距离来决定小车的转向。控制模块用于

处理感应模块采集到的数据，并根据预设的算法控制小车的运动方向。驱动模块将控制模

块产生的控制信号转换为电机的驱动信号，实现小车的运动。

接下来，我们来看一下智能循迹避障小车的设计。我们需要选择合适的硬件平台。本

设计选择了STM32单片机作为控制核心，由于其强大的计算和通信能力，适合用于控制智

能机器人。然后，我们需要设计电路板，包括传感器的连接、电机驱动电路和STM32单片

机的引脚连接等。在选择传感器时，要根据实际需求选择合适的类型和数量。我们还需要

编写相应的程序，包括传感器数据采集、控制算法和驱动程序等。将硬件和软件进行调试

和优化，确保小车能够正常工作。

智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人小车，通过红外线传感器进

行循迹，通过超声波传感器进行避障。实现智能循迹避障小车需要选择合适的硬件平台，

设计电路板和编写程序。通过搭建硬件平台、编写程序和进行调试和优化，可以实现智能

循迹避障小车的功能。智能循迹避障小车可以应用于各种领域，如智能物流、智能巡检等，具有广阔的应用前景。

智能循迹小车精讲PPT课件

针对多个目标点规划最优访问顺序和路径，提高导航效率。
导航策略优化方向
01
自适应导航
02
根据环境变化（如光照、地形等）自适应调整导航策略，确保稳定可靠地完成任务。
导航策略优化方向
人机协同导航
结合人类操作员的意图和智能循迹小车的自主导航能力，实现更加灵活高效的导航策略。
05
无线通信与远程控制
探索更加自然、高效的人机交互方式，提升用户对智能循迹小车的操作体验。
多模态感知融合
智能化水平提升
研究如何利用多模态传感器信息进行融合处理，提高智能循迹小车的感知能力和决策准确性。
通过深度学习、强化学习等技术手段，提高智能循迹小车的自主学习和决策能力，实现更高级别的智能化。
THANKS
感谢观看
迹准确性和稳定性。
曲线行驶测试
在不同曲率的弯道上行驶，观察小车循迹的灵活性和准确性。
坡道行驶测试
在不同坡度的坡道上行驶，测试小车的爬坡能力和稳定性。
复杂路况测试
模拟实际路况，包括路面不平、光线变化等，综合评估小车的
循迹性能。
评估指标设置原则
全面性
评估指标应涵盖循迹小车的各个方面性能，如准确性、稳定性、灵活
循迹算法原理及实现方法
循迹算法原理
通过检测小车与路径之间的相对位置关系，控制小车的运动方向和速度，使小车能够沿着预定路径行驶。常见的循迹算法有PID控制算法、模糊控制算法等。

循迹小车(纯硬件版)

采用数字电路的循迹小车

本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：

光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。

下面我们先来熟悉一下三个主要器件：

光敏电阻器件

这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。

LM393比较器集成电路

LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。带减速齿轮的直流电机

直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。

首先我们来熟悉一下整机的工作原理图，LM393随时比较着两路

光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。

组装步骤：

第一步：电路部分基本焊接

电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽

单片机应用——智能循迹小车设计

智能循迹小车是一种基于单片机技术的智能机器人，它可以自动跟随线路进行行驶，具有很高的应用价值，被广泛地应用在工业控制和家庭娱乐等领域。

本次智能循迹小车的设计采用的是AT89C51单片机，通过巧

妙的编程和外接传感器的配合来实现小车的自动识别和跟踪线路的功能。下面我们来具体阐述一下智能循迹小车的设计过程。

一、硬件设计

智能循迹小车的硬件系统包括电机驱动电路、传感器电路、控制板电路、电源电路等几个部分。其中，电机驱动电路是实现小车行驶的关键，它通过外接减速电机来带动小车的轮子，从而实现前进、后退、转弯等基本动作。传感器电路则用来检测小车当前所处的位置和前方的路况，从而将这些信息传递给单片机进行处理。

控制板电路是整个硬件系统的核心部分，它包括AT89C51单

片机、EEPROM存储器、逻辑电路等。其中，AT89C51单片

机是控制整个系统的“大脑”，它通过编写相应的程序来实现小车的跟踪功能。EEPROM存储器则用来保存程序和数据，以

便实现数据的长期存储。逻辑电路则用来实现各个硬件组件之间的协调工作，从而保证整个系统的正常运转。

二、软件设计

软件设计是智能循迹小车系统中最为关键的一环，它直接决定了小车的行驶效果。为了实现小车的自动跟踪功能，我们采用了双路反馈控制系统，并在此基础上进行了进一步优化和改进。

具体来说，我们先使用PID算法对传感器采集到的数据进行

处理，得到当前位置和偏差值。然后再通过控制电机的转速和方向，使小车能够自动跟随线路前进。

三、应用价值

智能循迹小车是一种非常实用的机器人，它具有很高的应用价值。例如，在农业生产中，可以利用智能循迹小车来进行田间作业，大大提高工作效率和质量；在家庭娱乐方面，智能循迹小车可以作为一种智能玩具，为人们带来更加丰富的娱乐体验。

基于单片机循迹小车的设计

一、硬件结构设计

（1）外观设计

该循迹小车采用4轮驱动底盘，使小车有较强的稳定性，小车安装有

一个带调光功能的LED头灯，可以缩短小车行驶的距离，以及一个用于采

集道路信息的循迹模块。四个车轮上安装有电机，以及一个用于驱动小车

的电源，主控器采用的是51单片机。

（2）基础硬件设计

1）电源：采用12V锂电池，通过一个5V调整稳压电路改变输出电压，并调整电流大小以供电源的可靠性；

2）车轮电机：采用马达，可提供足够的动力，能够拉动小车行驶，

同时通过电路来控制马达的速度；

3）主控器：采用51单片机，作为小车的主控单元，可实现小车的运

动控制、数据采集等功能；

4）循迹模块：采用模拟循迹模块，用于采集道路信息，根据采集的

信息以及灰度传感器的反馈信息，调整小车的运动方向；

5）头灯：采用LED头灯，可实现可调光的功能，使得车子在夜晚的

黑暗环境中也能保持安全的运行；

6）电路板：依据小车的硬件结构设计出合理的路径，实现电路图和

实际的车路径的一一匹配，以此实现对小车运行的控制。

二、软件程序设计

（1）程序流程设计

智能循迹小车设计方案

摘要

本文介绍了智能循迹小车的设计方案。智能循迹小车是一种能够根据预设的路

径自动行驶的小车。它可以通过传感器感知周围环境，并根据预设的路径进行行驶。在本文中，我们将讨论智能循迹小车的系统设计、硬件实现以及软件算法。

1. 引言

智能循迹小车是近年来智能交通领域的一个热门研究方向。它可以应用于无人

驾驶、物流配送等领域，具有广阔的应用前景。本文将介绍智能循迹小车的设计方案，以供相关研究人员参考。

2. 系统设计

智能循迹小车的系统设计由硬件和软件两部分组成。

2.1 硬件设计

智能循迹小车的硬件设计主要包括以下几个方面：

•电机驱动：智能循迹小车需要有强大的驱动力来行驶。通常采用直流电机作为驱动装置，并配备电机驱动器。

•路径感知：智能循迹小车需要能够感知预设的路径。通常使用红外线传感器或摄像头进行路径感知。

•避障功能：智能循迹小车还需要具备避障功能，以避免与障碍物发生碰撞。通常使用超声波传感器或红外线传感器进行障碍物的检测。

•控制系统：智能循迹小车的控制系统通常采用微控制器或单片机进行控制。它可以根据传感器的反馈信息，控制电机驱动器的转动。

2.2 软件设计

智能循迹小车的软件设计主要包括以下几个方面：

•路径规划算法：智能循迹小车需要能够根据预设的路径进行行驶。路径规划算法会根据传感器感知到的环境信息，计算出最优的行驶路径。

•控制算法：智能循迹小车的控制算法会根据路径规划算法的结果，控制电机驱动器的转动。它可以实现小车沿着路径稳定行驶，并及时调整行驶方向。

•避障算法：智能循迹小车的避障算法会根据传感器感知到的障碍物信息，判断是否需要进行避障操作。它可以实时监测障碍物，并及时采取措施进行避让。

循迹避障小车毕业设计

循迹避障小车的研究是移动机器人的一个分支，是一项涉及到计算机技术，传感技术，通讯技术，自动控制技术，人工智能技术等相关技术的综合系统。当今的循迹避障小车技术的发展主要有两个特点：第一，应用的领域不断扩大；第二，智能化程度越来越高。它的主要功能是能够自动识别路径，自动控制车速，自动转向等[1]。循迹避障小车是一个具有环境感知能力，规划决策能力的综合体，其主要特点是在复杂的道路情况下能自动的驾驶车辆并沿着预定道路行驶，特别适用于在人类无法工作的环境中工作。作为智能交通系统（ITS）[2]中的一部分，循迹避障小车技术已经渗透到社会各个领域并且成为该领域中的研究热点。
对于循迹避障小车系统来说，它主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成，它是一个集环境感知、规划决策等功能于一体的综合系统。本循迹避障小车由模型小车、传感器、单片机以及所需的硬件电路组成。其核心是自动控制系统，它是一个由传感器和处理器组成的网络，可以对路径识别并做出反应，能够自动调节行驶方向和速度，而无须遥控。本课题有助于解决现实问题，有很强的研究价值。
Key words:ATMega128;infrared sensor;obstacleavoidance;ICCAVR
0前言……………………………………………………………………………1
1方案设计与论证………………………………………………………………2
1.1整体硬件方案论证…………………………………………………………2

循迹小车方案设计

一、引言

在计算机视觉和机器人技术领域，循迹小车是一个常见的项目。循迹小车可以通过使用光电传感器或摄像头等传感器来感知黑色或

白色的轨迹，并根据轨迹的方向进行自动导航。本文将介绍一个循

迹小车的方案设计，包括硬件和软件的部分。

二、硬件设计

1. 选择电机和轮子

循迹小车需要一个电机驱动系统来控制它的运动。我们可以选

择直流电机和合适的轮子来实现小车的移动。电机的选择应该根据

小车的负载和速度要求来做出决策。

2. 选择传感器

循迹小车需要传感器来感知轨迹上的黑色或白色区域。常用的

传感器是光电传感器和摄像头。光电传感器通过发射红外线并接收

反射的红外线来感知颜色，摄像头则可以通过图像处理算法来感知

颜色。

3. 选择控制器

循迹小车需要一个控制器来控制电机和传感器之间的通信。可以选择单片机、嵌入式开发板或者微控制器来实现控制器功能。

4. 连接电路

在硬件设计中，需要将电机、传感器和控制器相互连接。根据选择的电机和传感器，可以设计相应的电路板来实现连接功能。

三、软件设计

1. 数据采集

在软件设计中，需要编写代码来采集传感器的数据。对于光电传感器，可以通过数模转换将模拟信号转换为数字信号；对于摄像头，可以使用图像处理算法来提取轨迹的信息。

2. 数据处理

采集到的数据需要进行处理，以确定小车需要前进、后退、左转还是右转。可以编写算法来对数据进行分析，并根据分析结果给出相应的控制信号。

3. 运动控制

根据数据处理的结果，需要编写代码来控制电机的转动。对于直流电机，可以通过调整电机的电压或占空比来控制转动方向和速度。

循迹小车课程设计

一、课设题目：循迹小车

二、课设要求：

1、小车能识别黑色轨迹自主行走；

2、小车速度可调；

3、设计电路，编写程序，软件硬件仿真、调试。

三、任务时间表：

1、六用7-10号完成方案的大体框架，确定大致元器件，完成电路图绘制，进行编程，仿真；

2、六月13-14号焊接硬件；

3、六月15-17号调试修改。

四、框架图：

五、小车各模块电路图及说明：

1、电机驱动控制部分：采用专门的电机控制芯片L298。

特点：

(1) 工作电压高，最高工作电压可达46V;输出电流大，瞬间峰值电流可达

3A，持续工作电流为2A。

(1) 内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动

机和步进电动机、继电器、线圈等感性负载。

(2) 采用标准TTL逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入

信号影响的情况下允许或禁止器件工作。

(3) 有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以

外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。

引脚图和引脚功能表：

L298管脚图

它可同时对两个电机进行驱动控制，电路简单，控制效果好，干扰小，因此我们采用此方案，电路图如下：

2、传感器探测部分：采用光电传感器ST188。

特点：

1、采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。

2、检测距离可调整范围大，4—13mm可用。

3、采用非接触检测方式。

应用范围

1、IC卡电度表脉冲数据采样。

2、集中抄表系统数据采集。

3、传真机纸张检测。

4、与方向判别电路ST288A结合使用可判别被测物的运动方向及正反转测量、行程测量等。

外形尺寸：

ST188引脚图（单位mm）

智能循迹小车

⒈介绍

⑴背景

智能循迹小车是一种基于技术的智能，具备自主导航和循迹功能。它能够通过使用传感器和算法，根据预定的轨迹或标记物进行自动导航。

⑵目的

本文档的目的是提供关于智能循迹小车的详细功能说明和操作指南，以便用户能够更好地理解和使用该产品。

⒉功能

⑴自主导航

智能循迹小车可以通过内置的导航算法和传感器来自主导航。它可以检测周围环境，并根据设定的目标点来规划最佳路径进行移动。

⑵循迹功能

智能循迹小车还具备循迹功能。它可以通过跟踪地面上的标记线或颜色来进行自动导航，以达到所定义的轨迹或目的地。

⑶避障功能

为了保证安全行驶，智能循迹小车还具备避障功能。它可以通过激光或红外线传感器来检测前方障碍物，并采取相应的措施进行规避。

⑷远程控制

用户还可以通过远程控制设备（如方式或电脑）来控制智能循迹小车的移动、停止和变向等操作，以满足特定需求。

⒊硬件配置

⑴主控板

智能循迹小车的主控板负责控制各种传感器、执行器和通讯设备的工作。它采用先进的处理器和存储器，并提供丰富的接口和扩展能力。

⑵传感器

智能循迹小车配备多种传感器，包括但不限于红外线传感器、激光传感器、摄像头等，用于感知周围环境和实时定位。

⑶执行器

智能循迹小车还配备了多种执行器，如电机、舵机等，用于控制车轮的旋转和转向。

⒋软件配置

⑴导航算法

智能循迹小车的导航算法通过分析传感器数据和环境信息，实

现智能的路径规划和导航功能。它基于各种算法和机器学习技术，

能够适应不同的道路和环境。

⑵远程控制系统

智能循迹小车配备了远程控制系统，通过与用户的设备进行通信，实现远程操作和控制。用户可以通过方式或电脑上的应用来实

arduino智能循迹小车

*
*
通过手机进行蓝牙通讯时，手机工作在主模式，与arduino控制器连接的蓝牙模块工作在从模式，当手机与从机完成配对后，从蓝牙串口这个app向从机发送字符串，从机接收到字符串后，会进行识别，做出相应的动作，目前可完成的动作有：循迹模式，直行，左转弯，右转弯，加速，减速，停止运行。
*
使用了积分算法来控制小车，在小车的运行过程中，对循迹电平进行积分运算，积分运算是对过去的保持，当小车冲出跑道时，由于积分算法，小车 “记住”原先状态，会对冲出跑道的偏差进行一定程度的修正，当小车再次识别到黑线，就将回到原先的路径上，运用此算法可以使得小车由于硬件性能冲出跑道后还能回到原本的轨迹。
引入了积分算法，故小车可以走直角弯。
*
向左转
*
探测黑线是否检测到黑线判断处理程序
前进继续前进
向右转
* 1. 小车在直行的过程中由于电机转速不一致
而跑偏
* 解决方案：进行PWM调速，脉冲宽度调制是
一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，利用方波的占空比被调制的方法来对一个具体模拟信号的电平进行编码。
转速不匹配，在过弯时容易冲出跑道等等。
* 经过很多的调试以及老师同学的帮助，最后
都一一克服了。
* 在本次课程设计中，我们充分的理解了团队
合作的重要性，以及面对挫折时要冷静应对，只要肯花时间，问题一定能够得到解决。