安川机器人plc编程

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第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应 关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为： 先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形 图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为： 地址 指令 变量 0000 STR 2040 0001 OR 3040 0002 AND NOT 2041 0003 OUT 3040
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支电路的点。 OUT 指令是线圈的驱动指令，可用于输出#0XXX、#7XXX、#3XXX等， 但不能用于输入继电器。输出指令用于并行输出，能连续使用多次。 地址 指令 数据 #2040 #0010 0000 STR #2040 0001 OUT #0010
由计数输入7010每次驱动计数线圈时，计数器的当前值减1。当第3次执 行线圈指令时，计数器输出触点即动作。之后即使计数器输入7010再动 作，计数器的当前值保持不变。 当复位输入7011接通（ON）时，执行RST指令，计数器的当前值为 3，输出接点也复位。
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第三章 编程器件介绍
3.8 数据寄存器 数据寄存器是计算机必不可少的元件，用于存放各种数据。每一个 数据寄存器都是16bit（最高位为正、负符号 位）。 只要不写入其他数据，已写入的数据不会变化。但是，机器人由 RUN→STOP时，全部数据均清零。
100 TMR M010
当定时器线圈的驱动输入7010接通时，定时器的当前值计数器对100ms的时钟脉 冲进行累积计数，当前值与设定值100相等时，定时器的输出接点动作，即输出触 点是在驱动线圈后的10秒时才动作，7100就有输出。当驱动输入7010断开或发生 停电时，定时器就复位，输出触点也复位。 每个定时器只有一个输入，它与常规定时器一样，线圈通电时，开始计时；断 电时，自动复位，不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器，一个为设定值寄存 器，另一个是现时值寄存器。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、 编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。 接受 驱动 现场信号 受控元件
底板支架 I/O模组 PC卡插口 CPU模组 电源模组 放大器 伺服驱动器
教导器
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第二章XRC控制器结构及基本配置 一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统 程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由 现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时， 诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入 运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规 定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 控制器主 要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及 状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
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第三章 编程器件介绍 3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计 数，它有两个输入，一个用于复位，一个用于计数。每一个计数脉冲上 升沿使原来的数值减1，当现时值减到零时停止计数，同时触点闭合。直 到复位控制信号的上升沿输入时，触点才断开，设定值又写入，再又进 入计数状态。 其设定值在0～65535范围内有效。 #7100 #7010 #7011 3 CNT M010
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第三章 编程器件介绍 3.3 内部输入对应表
输入 编码 输入 编码 输入 编码 IN#01 0010 IN#09 0020 IN#17 0030 IN#02 0011 IN#10 0021 IN#18 0031 IN#03 0012 IN#11 0022 IN#19 0032 IN#04 0013 IN#12 0023 IN#20 0033 IN#05 0014 IN#13 0024 IN#21 0034 IN#06 0015 IN#14 0025 IN#22 0035 IN#07 0016 IN#15 0026 IN#23 0036 IN#08 0017 IN#16 0027 IN#24 0037
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第五章 基本逻辑指令 5.1 输入输出指令（STR/STR-NOT/OUT） 下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操作元件 以列表的形式加以说明： 符号 功 能 梯形图表示 操作元件 STR（取） 常开触点与母线相连 #XXXX STR-NOT（取反）常闭触点与母线相连 #XXXX OUT（输出） 线圈驱动 #XXXX
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第三章 编程器件介绍
编程器件 内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分 别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一 般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作 电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨 损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。 一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助 继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代 表传送等。
10Hale Waihona Puke Baidu
第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥 下工作。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模 块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映 输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。 三、电源模块： 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还 为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
四、底板或机架： 底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使 CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接， 使各模块构成一个整体。
五、外部设备 1. 教导器：用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所 控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运 行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。 2. 存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序 不丢失。
#2040 #7101
#2041 #7101
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第三章 编程器件介绍 3.6 定时器（TMR）
在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式，当所计时间达到设定值时， 其输出触点动作，时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为 设定值，也可以用数据寄存器（M）的内容作为设定值。 100 ms定时器设定值： 0.1～ 6553.5秒。 #7100 #7010 定时器指令符号及应用如右所示
3.4内部输出对应表
输出 编码 输出 编码 输出 编码 OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08 1010 1011 1012 1013 1014 1015 1016 1017 OUT#09 OUT#10 OUT#11 OUT#12 OUT#13 OUT#14 OUT#15 OUT#16 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
安川XRC机器人 培训讲义
机器人应用系统部
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目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
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第三章 编程器件介绍 3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端 子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接 线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。 3.2 输出继电器（3XXX） I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程 序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出，输出为3010 ～ 3017，3020 ～3027，3030 ～3037 ，3040 ～ 3047，3050 ～3057 。