智能小车C语言程序

#include "reg52.h"
#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
#define RD 9 //小车对角轴长度
#define PI 3.1415926
#define ANG_90 90
#define ANG_90_T 102
#define ANG_180 189

/*============================全局变量定义区============================*/
sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭
sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关
sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭
sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启
sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
sbit P24=P2^4; //左
sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0

unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）

unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
// 0 动作最近的前一次未中断过，
// 1 动作最近的前一次中断过

unsigned char cntIorn=0; //铁片数
unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，
//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)
unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)

unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时
unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数
/*============================全局变量定义区============================*/


/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
/*------------------------------------------------*/

void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时
{
unsigned int i,j;

for(j=0;j{
for(i=0;i<60;i++)
{;}
}
}


/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------显示控制模块----------------*/
/*-----------------------------------------------*/


/*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/
void Display(unsigned char n)
{
char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};

P0=Numb[n];

}


/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------传感器模块------------------*/
/*-----------------------------------------------*/


/*光源检测程序: */
/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
unsigned char LightSeek()
{ void Display(unsigned char);

bit l,r;
l=P24;
r=P25;

if(l==0&&r==1)
{
//Display(1);
return (3); //偏左,向右开
}
if(r==0&&l==1)
{
//Display(3);
return(1); //偏右,向左开

}
if((l=

=1&&r==1)||(l==0&&r==0))
{//Display(9);
return(0); //没有偏离,前进
}

}


/*铁片检测程序: */
/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void IornColor()
{
delay(4000);
bkAim=(int)(P26);
Display((int)(P26)+2);
}


/*-----------------------------------------------*/
/*------------------运动控制模块-----------------*/
/*-----------------------------------------------*/


/*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*/

/*运动调整程序: */
/*对小车的运动进行微调*/
void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)
{
if(t==0)
{
P2=P2&240|11; //用来解决两电机不对称的问题
delay(6);
}
if(t==3)
{
P2=P2&250; //向左走
delay(1);
}
if(t==1)
{
P2=(P2&245);
delay(1); //向右走
}

P2=((P2&240)|15);
delay(10);
}

/*直走程序: */
/*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/
/*只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值. */
void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)
{unsigned char t=0;
mType=type;
P2=((P2&240)|15);
cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);

while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0;
break;
}
if(Light_Flag==1) t=LightSeek();

if(type==0) //向前走
{
P2=P2&249;
delay(40);
ctrMotor_Adjust(t);
}
if(type==2) //向后退
{
P2=P2&246;
delay(50);
ctrMotor_Adjust(t);
}

P2=((P2&240)|15);
if(mType==2) delay(60);//刹车制动 0.5ms
else delay(75);
}


}


/*拐弯程序: */
/*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） */
/*只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值*/
void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)
{
unsigned char i=0;
mType=type;
P2=((P2&240)|15);
cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90);

while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0;
break;
}
if(type==1) //向左走
{
P2=P2&250;
delay(100);
ctrMotor_Adjust(0);
}
if(type==3) //向右走
{
P2=P2&245;
delay(100);
ctrMotor_Adjust(0);
}

P2=((P2&240)|15);
delay(50);//刹车制动 0.5ms
}
if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0))
{
Direction=dir;
}

}


/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*/

/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/
void rchPlace()
{unsigned int time,b,s,g;

time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一个

数码管时，轮流显示全过程秒数 个 十 百
b=time%100;
s=(time-b*100)%100;
g=(time-b*100-s*10)%10;

if(bkAim==2)
{
//到达停车场了，停车
EA=0;
P2=((P2&240)|15);
while(1)
{
Display(10); //N
delay(2000);
Display(cntIorn);
delay(2000);
Display(11);//A
delay(2000);
Display(b);
delay(2000);
Display(s);
delay(2000);
Display(g);
delay(2000);
}
}
else
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片
}

}


/*无任务模式: */
/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
void BasicRoute()
{ //Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,0);
//Light_Flag=0;
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);
ctrMotor_Dist(100-sX,0);
ctrMotor_Dist(125,2);
ctrMotor_Dist(73,0);
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);
//Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,0);
//Light_Flag=0;
ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);
rchPlace();

}


/*任务模式: */
/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
void TaskRoute()
{
//基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区;反读去B区
StartTask=1;

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);

if(bkAim==1) //仓库A
{
ctrMotor_Dist(10,0);
P2=((P2&240)|15);
delay(60);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);
ctrMotor_Dist(100-sX,2);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);
Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,2);
Light_Flag=0;
// ctrMotor_Ang(208,1,0);
}
else if(bkAim==0) //仓库B
{
ctrMotor_Dist(10,0);
P2=((P2&240)|15);
delay(60);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);
ctrMotor_Dist(100-sX,0);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);
Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,2);
Light_Flag=0;
//ctrMotor_Ang(208,1,0);
}

delay(5000);

rchPlace();

}


/*---------------------------------------------*/
/*-------------------主程序段------------------*/
/*---------------------------------------------*/
void main()
{
delay(4000);

P2=0xff; //初始化端口
P07=0;
P1=0;

TMOD=0x01; //初始化定时器0/1 及其中断
TL0=0;
TH0=0;
TR0=1;
ET0=1;
ET1=1;

IT0=1; //初始化外部中断
EX0=1;

IT1=1;
EX1=1;

EA=1;
P11=1;

while(1)
{
Display(cntIorn);
bkAim=2;

BasicRoute();

if(Inter_EX0==1)
{
TaskRoute();//按获得铁片后的路线运动
IE0=0;
EX0=1;
}
Inter_EX0=0;

}
}

/*----------------------------------------------------*/
/*----------------------中断程序段--------------------*/
/*------------------------

----------------------------*/


/*定时器0中断程序: */
/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/
void tmOver(void) interrupt 1
{
cntTime_5Min++;
TL0=0;
TH0=0;

if(cntTime_5Min>=4520)
{
Display(5);
P2=((P2&240)|15);
EA=0; //停车程序
P07=1;
delay(4000);
PCON=0X00;
while(1);
}

}


/*外部中断0中断程序: */
/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/
/*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void fndIorn(void) interrupt 0
{
unsigned char i;

P10=1;
P2=((P2&240)|15); //停车
P07=1;
delay(1000);//刹车制动 0.5ms
P07=0;

Inter_EX0=1;

cntIorn++;
Display(cntIorn);

for(i=0;i<40;i++)
{
P2=P2&249;
delay(2);
P2=((P2&240)|15);
delay(2);
}

P2=P2&249;
delay(100);
P2=((P2&240)|15); //停车

IornColor(); //判断铁片黑白,设置bkAim

for(i=0;i<95;i++)
{
P2=P2&249;
delay(3);
P2=((P2&240)|15);
delay(2);
}
P2=((P2&240)|15); //停车
delay(4000); //把铁片吸起来
EX0=0;

}


/*外部中断1中断程序: */
/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/
void stpMove(void) interrupt 2
{
cntTime_Plues--;

if(Direction==0) //向上
{
if(mType==0) sY+=det_Dist;
else if(mType==2)
sY-=det_Dist;
}
else if(Direction==1) //向左
{
if(mType==0) sX+=det_Dist;
else if(mType==2)
sX-=det_Dist;
}
else if(Direction==2) //向下
{
if(mType==0) sY-=det_Dist;
else if(mType==2)
sY+=det_Dist;
}
else if(Direction==3) //向右
{
if(mType==0) sX-=det_Dist;
else if(mType==2)
sX+=det_Dist;
}
}