RPS并联机器人工作空间分析及参数研究_蒲志新

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DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2015.01.042
第３ ９ 卷 第 １ 期 ３—Ｒ Ｐ Ｓ 并联机器人工作空间分析及参数研究
（ ） 文章编号 ： １ ０ ０ ４－２ ５ ３ ９ ２ ０ １ ５ ０ １－０ ０ １ ７－０ ５
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３－Ｒ Ｐ Ｓ 并联机器人工作空间分析及参数研究
［ １］
０ 引言
并联机器人具有刚度重量比大 、 响应速度快 、 精度 高、 功能性强 、 结构灵活等优点 ， 但是工作空间小 ， 这
在很大程度上限制了并联机器人的应用 。 因此对并联 机器人的工作空间 ［２－８］进行研究具有重要意义 。 并联 机器人工作空间的 求 解 方 法 主 要 有 数 值 法 和 几 何 法 。 几何法是避开一些复 杂 的 数 学 运 算 ， 但是不易于程序 化， 在很多场合都 不 应 用 。 数 值 法 主 要 是பைடு நூலகம்利 用 并 联 机 器人平台的约束条件 来 确 定 工 作 空 间 边 界 ， 这种方法 可分为两类 ： 一类是 利 用 平 台 的 运 动 学 正 解 来 求 解 工 但是并 联 机 器 人 平 台 正 解 需 要 求 解 一 组 作空间边界 ， 具有强耦合性的非线 性 方 程 组 ， 因此这种方法过于复 另一类是运用平 台 的 运 动 学 逆 解 来 求 解 工 作 空 间 杂； 的边界 ， 实质是在一 定 范 围 内 判 断 所 给 的 机 构 参 数 是 这种方法程序运行效率比较低 ， 但是 否满足约束条件 ，
蒲志新 李艳梅 于英华
（ ） 辽宁工程技术大学 机械工程学院 ， ２ ３ ０ ０ ０ 辽宁 阜新 １
／ 摘要 针对 ３－Ｒ 运用 Ｐ Ｐ Ｓ 并联机器人的结构特点 ， ｒ ｏ Ｅ 建立 机 构 的 三 维 模 型 。 采 用 新 型 数 值 算 在 此 基 础 上 借 助 ＭＡＴ 法求得机构的运动学逆 解 ， Ｌ Ａ Ｂ 软件运用极限搜索法对工作空间进行 了 仿 真。 仿真结果与采用欧拉角的算法进行对比 。 分析了机构参数对机构工作 空 间 的 影 响 ， 求出机构参数范围 内工作空间的最大体积值 。 关键词 并联机器人 工作空间 机构参数
（ ，Ｌ ） Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｅ ｏ ｆ Ｍ ｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｅ ｎ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｉ ａ ｏ ｎ ｉ ｎ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ Ｆ ｕ ｘ ｉ ｎ １ ２ ３ ０ ０ ０， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ｇ ｇ ｇ ｇ ｙ，