机器人常用舵机整理
舵机知识
DIYer修炼：舵机知识扫盲双向电梯• 1 简介• 2 舵机的结构和原理• 3 选择舵机• 4 舵机的支架和连接装置• 5 如何控制舵机• 6 舵机应用：云台网络摄像头•7 如何DIY连续旋转的舵机•8 连续旋转舵机的应用：5分钟的绘图机器人1 简介舵机控制的机器人● 我猜你肯定在机器人和电动玩具中见到过这个小东西，至少也听到过它转起来时那与众不同的“吱吱吱”的叫声。
对，它就是遥控舵机，常用在机器人技术、电影效果制作和木偶控制当中，不过让人大跌眼镜的是，它竟是为控制玩具汽车和飞机才设计的。
● 舵机的旋转不像普通电机那样只是古板的转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。
如果你想让某个东西按你的想法运动，舵机可是个不错的选择，它控制方便、最易实现，而且种类繁多，总能有一款适合你呦。
● 用不着太复杂的改动，舵机就可摇身一变成为一个高性能的、数字控制的、并且可调速的齿轮电机。
在这篇文章中，我会介绍舵机使用的的一些基础知识以及怎样制作一个连续运转舵机。
2 舵机的结构和原理A.标准舵机图解● 遥控舵机（或简称舵机）是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，神马叫自动控制呢？所谓自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。
我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。
B.闭环反馈控制● 对于舵机而言呢，位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。
通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。
图A显示的是一个标准舵机的部件分解图。
图B显示的是舵机闭环反馈控制的工作过程。
舵机的工作原理
舵机的工作原理舵机是一种常见的电机控制装置，广泛应用于机器人、无人机、模型飞机等领域。
它通过控制电机的转动来实现精确的角度调整，使得被控制的机械部件能够按照预定的角度运动。
本文将详细介绍舵机的工作原理及其组成部分。
一、舵机的组成部分舵机主要由电机、减速器、控制电路和反馈装置组成。
1. 电机：舵机通常采用直流电机作为驱动源。
电机的特点是转速高、转矩大，能够提供足够的动力来驱动被控制的机械部件。
2. 减速器：舵机中的减速器主要用于减小电机的转速，增加输出的扭矩。
减速器通常采用齿轮传动的方式，通过不同大小的齿轮组合来实现减速。
3. 控制电路：控制电路是舵机的核心部分，它接收来自外部的控制信号，并根据信号的大小和方向来控制电机的转动。
控制电路通常由芯片、电容、电阻等元件组成。
4. 反馈装置：舵机的反馈装置主要用于检测输出轴的实际位置，并将其反馈给控制电路。
常见的反馈装置有光电编码器、霍尔传感器等。
二、舵机的工作原理可以简单概括为：接收控制信号→控制电路处理信号→驱动电机转动→输出轴运动。
1. 接收控制信号：舵机通常通过三线接口与外部设备连接，其中一条线用于接收控制信号。
控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲的高电平时间决定了舵机输出轴的位置。
2. 控制电路处理信号：控制电路接收到控制信号后，会根据信号的高电平时间来判断输出轴应该转动到哪个位置。
控制电路会将输入信号与反馈信号进行比较，通过调整电机的转速和方向来使输出轴移动到目标位置。
3. 驱动电机转动：控制电路根据控制信号的大小和方向来控制电机的转动。
电机通过减速器传递转动力矩到输出轴，从而使输出轴按照预定的角度运动。
4. 输出轴运动：输出轴的运动受到驱动电机的控制，它会根据控制信号的变化而改变位置。
输出轴的位置通过反馈装置检测，并实时反馈给控制电路，以便进行修正。
三、舵机的工作特点舵机具有以下几个工作特点：1. 精确控制：舵机能够实现精确的角度控制，通常可以达到0.1°的精度。
机器人常用舵机整理
包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋
包装规格：PE袋120X85 X0.07mm、净重-62g、毛重-79g
市场价格：100左右
产品规格
技朮養数
尺寸（mm]
重里
线长
6V
7+4V
转动角度
扭力
扭力
A
B
C
7
E
g
OZ
cm
secy50°
kg ■:it
or in
sec/60°
kg'em
oz'in
斗1.3
20.7
40
50.3
10.0
62
2.19
30.0
0.2
12.2
169.72
0.18
14.5
201.7
180°
（产品规格如有储正，不启行通知）
3机器人专用舵机春天
SR-310
180度舵机
产品简介
用于机器人，
产品包装
◊散装（
包装内容：舵机本体
包装规格：尺寸-95）85>0.07mm、净重-20g、毛重-25.8g
市场价：
产品规格
拽术藝痢
重里
线长
4.8V
6V
转动角度
速度
扭力
速度
田力
A
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sec,/60°
kg 'em
ozain
seq/&0D
kg"citi
oz'ini
31J
16.5
29.6
3S.1
B.O
20
0.71
舵机
1、概述舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。
图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。
图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。
但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。
其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流，才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。
也就是说，给他提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。
舵机工作原理
舵机工作原理舵机是一种常用于控制机械装置运动的设备，被广泛应用于无人机、机器人、车辆航模等领域。
它通过接收来自控制器的信号，控制舵机的位置和角度，从而实现对机械装置的精确控制。
本文将详细介绍舵机的工作原理和操作方式。
一、舵机的组成舵机由电机、减速器、控制电路和反馈机构组成。
1. 电机：舵机通常采用DC有刷电机作为驱动源。
直流电机的特点是转速高、响应快。
2. 减速器：舵机中的减速器主要用来减小电机输出轴的转速，增加扭矩输出。
常见的舵机减速器有齿轮减速器、行星减速器等。
3. 控制电路：舵机的控制电路是用来控制电机的转动方向和角度的关键部分。
控制电路通常采用H桥驱动电路来控制电机的正反转。
4. 反馈机构：舵机中的反馈机构用来实时检测舵机的位置和角度信息，并将其反馈给控制电路。
通常采用位置传感器（如光电编码器）或角度传感器（如霍尔效应传感器）来实现。
二、舵机的工作原理舵机通过控制电路接收外部信号，并通过电机和减速器转动输出轴来改变机械装置的位置或角度。
舵机工作原理的核心是控制电路中的位置控制回路和PID控制算法。
1. 位置控制回路：位置控制回路是舵机工作的基础。
它的主要任务是接收外部信号，将其转化为控制信号，并控制电机转动到相应的位置。
位置控制回路主要由控制芯片和位置传感器组成。
控制芯片负责解析控制信号，并将其转化为电机驱动信号。
位置传感器则实时监测舵机输出轴的位置，并将其反馈给反馈机构。
控制芯片根据反馈信号和目标位置信号的比较结果，调整电机的转动方向和速度，使得输出轴转动到目标位置。
2. PID控制算法：舵机的PID控制算法用于精确控制舵机输出轴的位置。
PID控制算法通过比较目标位置和实际位置的差异，产生一个误差信号，然后根据误差信号计算出控制信号。
PID控制器包括三个部分：比例（P）控制器、积分（I）控制器和微分（D）控制器。
比例控制器根据误差信号的大小来调整输出信号的大小；积分控制器根据误差信号的累积值来调整输出信号的积累量；微分控制器根据误差信号的变化速率来调整输出信号的变化速率。
舵机模块介绍
舵机模块介绍
舵机模块是机器人和智能控制系统中的一种重要组件，它可以控制电机的旋转角度，并通过反馈信号来保持稳定的位置。
舵机模块通常由一个电机、一个内置的控制电路、一组齿轮和一个输出轴组成。
它通常用于机器人、无人机、摄像机云台、船舶和飞机遥控等应用。
舵机模块有许多不同的类型，其中最常见的是标准舵机和连续旋转舵机。
标准舵机通常用于控制机器人的运动，例如使机器人的臂或腿旋转到特定的角度。
而连续旋转舵机则可以让电机持续旋转，适用于需要控制速度和方向的应用。
舵机模块通常能够接受PWM（脉宽调制）信号来控制电机的旋转角度。
PWM信号包含一个固定频率的周期和一个占空比，占空比控制电机的旋转角度。
舵机模块还可以通过反馈信号来检测电机的实际位置，并对其进行调整，以确保电机的稳定性和准确性。
舵机模块的使用非常广泛，不仅在机器人和智能控制系统中有应用，还被广泛应用于航空航天、汽车和医疗行业。
在未来，舵机模块还将在人工智能、智能家居和工业自动化等领域中发挥更大的作用。
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舵机的工作原理
舵机的工作原理舵机是一种常用于控制机械运动的电子设备，广泛应用于机器人、航模、无人机等领域。
它能够根据输入的控制信号，精确地控制输出轴的位置，实现精确的运动控制。
本文将详细介绍舵机的工作原理。
一、舵机的组成结构舵机主要由机电、减速器、位置反馈装置和控制电路组成。
1. 机电：舵机采用直流机电作为驱动源，能够提供足够的转矩来驱动输出轴的运动。
2. 减速器：舵机的减速器用于减小机电输出的转速，同时增加输出轴的扭矩，以提供更精确的控制。
3. 位置反馈装置：舵机内部装有位置反馈装置，通常是一种称为“电位器”的装置。
它通过检测输出轴的位置，将实际位置信息反馈给控制电路。
4. 控制电路：舵机的控制电路接收外部的控制信号，根据信号的脉宽来确定输出轴的位置。
控制电路通过比较输入信号与反馈信号的差异，控制机电的转动，使输出轴达到预定的位置。
二、舵机的工作原理基于PWM（脉宽调制）信号的控制。
PWM信号是一种周期性的方波信号，其脉冲宽度可以调整。
舵机通过接收PWM信号来确定输出轴的位置。
当PWM信号的脉冲宽度为最小值时，舵机的输出轴会转到一个极限位置，通常是最左侧。
当脉冲宽度逐渐增大时，输出轴会逐渐向右转动，直到达到最大脉冲宽度时，输出轴会转到另一个极限位置，通常是最右侧。
舵机的控制电路会根据输入的PWM信号脉冲宽度来控制输出轴的位置。
当输入信号的脉冲宽度与输出轴的实际位置相同时，控制电路会住手机电的转动，保持输出轴的位置稳定。
三、舵机的工作模式舵机通常有三种工作模式：位置控制模式、速度控制模式和扭矩控制模式。
1. 位置控制模式：在位置控制模式下，舵机会根据输入信号的脉冲宽度来确定输出轴的位置。
较小的脉冲宽度会使输出轴转到最左侧，较大的脉冲宽度会使输出轴转到最右侧。
2. 速度控制模式：在速度控制模式下，舵机会根据输入信号的脉冲频率来确定输出轴的转速。
较高的脉冲频率会使输出轴转动得更快，较低的脉冲频率会使输出轴转动得更慢。
舵机知识汇总
模拟舵机的调节周期是 20ms（看看模块卡的舵机程序），也就是它的反应时间是 20ms。 根据舵机的不同，假设我们估计舵机的速度是 0.2s/60°，那么 20ms 舵机最快的时候转过 0.6 度才会进行调节，这就是关节在突然出现大负载的情况下，会被扭矩摆动 0.6 度，然后 才纠正回来，我们的直观感觉就是这个舵机不“硬”我们掰动舵盘，可以掰动一个位置。
舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控 制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电 机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的 末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控 制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
盘。但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外 壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险 的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃， 导致舵机完全不能使用。
综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有 15后舵机开始在机器人上得到大幅度的运用，转动的角度也在根据机器人关节的需要增 加到-90 度至 90 度之间，脉冲宽度也随之有了变化。
对于控制脉冲有的书上讲的是 PPM(脉位调制信号)，有的定义为 PWM（脉宽调制信号）。 准确的讲应该叫什么笔者也没有确定的答案，请恕我才疏学浅。对与模型遥控器，发射机到 接收机之间的信号编码方式是 PPM（也有 PCM）方式，当然，这个信号的编码传输过程不 是接收机到舵机之间，切不可混淆。对于 PPM、PCM 在调制信号上面的区别可以看《现代 无线通讯》。
舵机资料
[技术资料]舵机及舵机的精确控制,分辨率2us以下，7路以上舵机及舵机的控制1.什么是舵机：在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。
舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。
舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
还是看看具体的实物比较过瘾一点：2.其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。
它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。
就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。
3.舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms--------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；请看下形象描述吧:这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。
小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。
舵机的控制方式和工作原理介绍
舵机的控制方式和工作原理介绍舵机是一种常见的电动执行器，广泛应用于机械设备、机器人、航模等领域。
它通过接收控制信号来调节输出轴的角度，实现精确的位置控制。
本文将介绍舵机的控制方式和工作原理，供读者参考。
一、PWM控制方式PWM（Pulse Width Modulation）控制是舵机最常用的控制方式之一。
它通过改变控制信号的脉宽来控制舵机的角度。
具体来说，一种典型的PWM控制方式是使用50Hz的周期性信号，脉宽为0.5~2.5ms的方波信号，其中0.5ms对应的是舵机的最小角度，2.5ms对应的是舵机的最大角度。
PWM控制方式的实现比较简单，可以使用单片机、微控制器或者专用的PWM模块来生成PWM信号。
一般情况下，控制信号的频率为50Hz，也可以根据实际需求进行调整。
通过调节控制信号的脉宽，可以精确地控制舵机的角度。
二、模拟控制方式模拟控制方式是舵机的另一种常用控制方式。
它通过改变输入信号的电压值来控制舵机的角度。
典型的模拟控制方式是使用0~5V的电压信号，其中0V对应的是舵机的最小角度，5V对应的是舵机的最大角度。
模拟控制方式的实现需要使用DAC（Digital-to-Analog Converter）将数字信号转换为相应的模拟电压信号。
通过改变模拟电压的大小，可以控制舵机的角度。
需要注意的是，模拟控制方式对输入信号的精度要求较高，不能容忍较大的误差。
三、数字信号控制方式数字信号控制方式是近年来舵机控制的新发展，它使用串行通信协议（如UART、I2C、SPI等）将数字信号传输给舵机，并通过解析数字信号控制舵机的角度。
数字信号控制方式可以实现更高精度、更复杂的控制功能，适用于一些对角度精度要求较高的应用。
数字信号控制方式的实现需要使用带有相应通信协议支持的控制器或者模块，通过编程来实现对舵机的控制。
在这种控制方式下，控制器可以同时控制多个舵机，可以实现多轴运动控制的功能。
另外，数字信号控制方式还可以支持PID控制和反馈控制等高级控制算法。
舵机的工作原理
舵机的工作原理引言概述：舵机是一种常用的电动执行器，广泛应用于机器人、航模、车模等领域。
它通过接收控制信号，能够精确控制输出轴的角度位置，从而实现对机械装置的精确控制。
本文将详细介绍舵机的工作原理。
正文内容：1. 舵机的基本组成1.1 电机部分：舵机采用直流电机作为驱动力源，通常为核心电机或无刷电机。
1.2 减速器：舵机的输出轴通常需要具备较大的输出力矩，因此采用减速器来降低电机的转速并增加输出力矩。
1.3 位置反馈装置：为了实现准确的位置控制，舵机内部配备了位置反馈装置，通常是一种旋转式的电位器或编码器。
2. 舵机的工作原理2.1 控制信号解码：舵机接收到控制信号后，首先需要将信号进行解码，通常采用脉宽调制（PWM）信号。
2.2 位置反馈：舵机通过位置反馈装置获取当前输出轴的角度位置，并与控制信号进行比较，以确定需要调整的角度。
2.3 控制电路：舵机内部的控制电路根据控制信号和位置反馈的差异，通过控制电流的大小和方向，驱动电机旋转到目标位置。
2.4 闭环控制：舵机通过不断地进行位置反馈和调整，实现闭环控制，使输出轴能够精确地停留在目标位置。
3. 舵机的工作特点3.1 高精度：舵机通过位置反馈和闭环控制，能够实现高精度的角度控制，通常误差在几度以内。
3.2 高输出力矩：舵机通过减速器的作用，能够提供较大的输出力矩，适用于需要承受一定负载的应用场景。
3.3 快速响应：舵机的控制电路响应速度较快，能够在短时间内调整到目标位置。
4. 舵机的应用领域4.1 机器人：舵机广泛应用于机器人的关节驱动，能够实现机器人的灵活运动和精确控制。
4.2 航模：舵机用于控制航模的翼面、尾翼等部件，实现飞行姿态的调整。
4.3 车模：舵机用于控制车模的转向和油门，实现车辆的前进、后退和转向。
总结：舵机作为一种常见的电动执行器，通过接收控制信号和位置反馈，实现对输出轴角度位置的精确控制。
它具备高精度、高输出力矩和快速响应的特点，在机器人、航模、车模等领域有着广泛的应用。
舵机的工作原理
舵机的工作原理舵机是一种常见的电子元件，广泛应用于模型、机器人、无人机等领域中，用于控制物体的转动角度。
在这篇文档中，我们将介绍舵机的工作原理及其基本结构。
一、舵机的基本结构舵机通常由电机、减速机、位置反馈器和控制电路构成。
其中，电机负责转动输出轴，减速机将电机的高速旋转转换为高扭矩低速旋转，并通过位置反馈器不断监测转动角度与设定角度之间的差异。
控制电路则根据位置反馈信号调整电机的转动来使得转动角度精确到达设定值。
二、舵机的工作原理舵机的工作原理基于PWM（脉宽调制）信号。
PWM信号是一种周期性的脉冲信号，通过改变脉冲的高电平时间来实现对舵机的角度控制。
每个PWM周期中，脉冲的高电平时间决定了舵机输入的控制信号。
当控制信号的高电平时间较短时，舵机反应为将输出轴转动到最小角度。
类似地，高电平时间较长时，舵机反应为将输出轴转动到最大角度。
而当控制信号的高电平时间等于脉冲周期时，舵机会将输出轴转动到中立位置。
舵机的转动角度范围由其结构和控制电路决定。
通常，舵机的转动角度在90°至180°之间，具体取决于制造商的设计及型号。
三、舵机的工作模式1. 位置控制模式位置控制模式是舵机最常用的工作模式，也是其主要功能之一。
在位置控制模式下，舵机根据控制信号的脉宽来确定目标角度，并通过反馈机制实现精确的角度控制。
这种模式适用于需要精确控制转动角度的应用场景，如模型飞机的舵面控制、机器人的关节控制等。
2. 速度控制模式速度控制模式是舵机的一种特殊工作模式。
在此模式下，舵机通过控制信号的脉宽来确定目标转速，而非具体的转动角度。
这种模式常用于需要旋转运动的应用中，在无人车、机器人导航等领域有广泛应用。
3. 扭矩控制模式扭矩控制模式是舵机的另一种特殊工作模式。
在这种模式下，舵机通过控制信号中的脉宽来调整输出扭矩的大小。
这种模式常用于需要精确控制扭矩大小的应用场景，如机器人抓取物体、模型车辆的爬坡能力等。
舵机选型手册
舵机选型手册==================## 1. 引言舵机是一种常用的电机，用于控制机械系统的角度位置。
舵机广泛应用于无人机、机器人、模型等领域，在不同的应用场景下，需要选择合适的舵机来满足需求。
本手册将介绍舵机的选择要点和相关参数，帮助您选择适合的舵机。
## 2. 关键参数选择舵机时，需要关注以下几个关键参数：### 2.1 扭矩舵机的扭矩是指舵机输出的力矩大小，通常以kg.cm为单位。
扭矩决定了舵机能够承受的最大负载以及推动力度。
选择舵机时，应根据实际需求确定所需的扭矩范围。
### 2.2 转速转速是指舵机的旋转速度，通常以每分钟旋转的度数（度/分钟）来衡量。
转速决定了舵机响应速度和执行效率。
对于快速响应的应用，需要选择转速较高的舵机。
### 2.3 重量舵机的重量是指舵机本身的重量，通常以克为单位。
重量决定了舵机对系统整体重量的影响。
对于对重量要求较高的应用，需要选择重量较轻的舵机。
### 2.4 尺寸舵机的尺寸是指舵机的外观尺寸，通常以毫米为单位。
尺寸决定了舵机安装的空间要求。
在选择舵机时，应根据实际安装空间进行合理选择。
## 3. 选型步骤### 3.1 确定任务需求在选型舵机之前，首先需要明确任务需求。
了解舵机在系统中的具体功能和作用，确定需要控制的角度范围、扭矩要求以及快速响应性能等。
### 3.2 了解舵机性能参数根据任务需求，了解舵机的关键参数，包括扭矩、转速、重量和尺寸等。
对于不同的应用，可能对这些参数有不同的要求，需要根据实际情况进行权衡和选择。
### 3.3 综合考虑各因素在选型舵机时，要综合考虑各因素的影响。
例如，如果对空间要求较高，需要选择体积较小的舵机；如果对扭矩要求较高，需要选择扭矩较大的舵机。
在实际选择过程中，可以制定一套评估指标，根据不同参数的重要性和权重来进行综合评估。
### 3.4 参考和比较不同品牌型号在选型舵机时，可以参考和比较不同品牌和型号的舵机。
舵机的工作原理
舵机的工作原理舵机是一种常用于控制机械运动的装置，广泛应用于无人机、机器人、模型飞机、汽车等领域。
它通过接收控制信号来改变输出轴的位置，从而控制被连接的装置的运动。
本文将详细介绍舵机的工作原理及其组成部分。
一、舵机的组成部分1. 电机：舵机的核心部件是电机，通常使用直流电机。
电机通过旋转输出轴来实现舵机的运动。
2. 位置反馈装置：舵机内部配备了位置反馈装置，用于检测输出轴的位置。
常见的位置反馈装置包括电位器和光电编码器。
3. 驱动电路：舵机的驱动电路负责接收控制信号，并控制电机的转动。
驱动电路通常由集成电路组成，其中包括放大器、比较器和脉宽调制（PWM）控制器等。
4. 齿轮传动系统：舵机通过齿轮传动系统将电机的旋转运动转化为输出轴的线性运动。
齿轮传动系统通常由一组齿轮和传动杆组成。
二、舵机的工作原理可以简单描述为：接收控制信号→ 位置反馈装置检测输出轴位置→ 驱动电路控制电机转动→ 齿轮传动系统转化电机运动为输出轴线性运动。
具体来说，当舵机接收到控制信号后，驱动电路会根据信号的特征来控制电机的转动。
控制信号通常采用脉宽调制（PWM）信号，脉宽的长度决定了输出轴的位置。
例如，一个周期为20毫秒的PWM信号，脉宽为1.5毫秒时，输出轴将停止在中间位置；脉宽为1毫秒时，输出轴将转到最左边；脉宽为2毫秒时，输出轴将转到最右边。
当驱动电路控制电机转动时，位置反馈装置会实时检测输出轴的位置，并将反馈信号发送给驱动电路。
驱动电路根据反馈信号与控制信号的差异来调整电机的转动，以使输出轴达到预定的位置。
齿轮传动系统起到了将电机的旋转运动转化为输出轴的线性运动的作用。
齿轮传动系统通过齿轮的嵌合和传动杆的连接，将电机的转动转化为输出轴的线性运动，从而实现舵机的控制。
三、舵机的应用舵机由于其精准的控制能力和可靠的工作性能，在许多领域得到了广泛应用。
1. 无人机：舵机用于控制无人机的姿态，包括俯仰、滚转和偏航等动作。
通过控制舵机的转动，可以实现无人机的稳定飞行和精确操控。
机器人常用舵机整理
机器人专用舵机SR430P金属齿轮双轴承14公斤180度舵机产品简介J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮+4塑胶齿轮，双轴承产品包装◊彩盒包装包装容：舵机本体X1个、摆臂附件"袋、说明书xl包装规格：尺寸-57x38x48mnK净重-46g＞毛重・52.1g◊散装（PE袋）包装容：舵机本体X1个、摆臂附件"袋包装规格：尺寸・120x85x0.07mm、净重-46g.毛重・49.1g市场价格:80元左右2机器人专用舵机春天SR-431180度舵机产品简介J 型插头，180度机湍人舵机，全铜齿轮，双轴承产品包装◊彩盒包装包装容：舵机木体X1个.摆臂附件臂X1袋、说明书1 包装规格：尺寸-57x38x48mm.浄重《62g. ・E3b84・4g ◊散包装（PE 袋）包装容：舵机木体xl 个、摆臂附件xl 袋包装规格：PE 袋120x85x0.07mm 、净重-62g 、毛重・79g市场价格:100左右安装示意图白匸 红匸 黑匸白p红口 黑叵黑色一地线- 红色一电源+ 白色一信号线外形尺寸代码接口示意图尺寸（mm）线长6V 7.4V转动角度速度扭力速度扭力A B C D E g oz cm sec/60°kg-cm oz*in sec/60°kg *cm oz*in41.3 20.7 40 50.3 10.0 62 2.19 30.0 0.2 12.2 169.72 0.18 14.5 201.7 180°3机器人专用舵机春天SR-310 180度舵机产品简介用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动围180度产品包装◊散装（PE袋）包装容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋包装规格：尺寸-95x85x0.07mnK净重・20g、毛重-25.8g 市场价:45元左右安装示意图白匸红匸黑匸黑色一地线-红色一电源+白色一信号线外形尺寸代码图接口示意图尺寸(mm)4.8V 6V筠动角度速度扭力速度扭力A B C D E g oz cm sec/60°kg-cm oz-in seq/60°kg-cm oz-in31.3 16.5 28.6 3&1 8.0 20 0.71 20 0.14 2.8 38.95 0.12 3.3 45.91 180°3机器人专用舵机春天SR403 180度舵机产品简介"机器人舵机，金属齿轮，双轴承，转动围180度，输出齿有“花键"和“六角"两种。
舵机的组成及工作原理
舵机的组成及工作原理
舵机是一种常见的电机，它通过控制输出轴的位置来实现控制机器人或设备的运动。
在机械设计中，舵机的作用可谓是不可或缺的。
在此，我们将介绍舵机的组成及其工作原理。
首先，舵机由三个主要部分组成：电机、减速器和电子控制电路。
电机是舵机的核心部件，它的转速和扭矩决定了舵机的性能。
减速器是将电机旋转转换为舵机输出轴的旋转，同时减轻了电机的负载和功耗。
电子控制电路是舵机的智能部分，它根据输入信号来控制电机的运行状态，从而实现对输出轴位置的准确控制。
其次，舵机的工作原理很简单，它通过输入的PWM信号来控制输出轴的位置。
PWM信号是一种脉冲宽度调制信号，它通过不同的脉冲宽度来控制舵机输出轴的角度。
通常，舵机的输出角度为0-180度，通过调整PWM信号的脉冲宽度，可以将舵机输出的角度调整到任意位置。
当PWM信号的脉冲宽度为1.5毫秒时，舵机输出角度为90度；当脉冲宽度为1毫秒时，舵机输出角度为0度；当脉冲宽度为2毫秒时，舵机输出角度为180度。
最后，舵机的控制方式有两种：模拟控制和数字控制。
模拟控制舵机通常通过电位器来控制输出轴的位置，它的控制精度较低，但成本较低、易于操作。
数字控制舵机则是通过串口或其他数字接口来控制，它的控制精度更高，但成本也更高。
总之，舵机作为一种普遍的电机，广泛应用于机器人、航模、模型车等领域。
了解舵机的组成及其工作原理，对于掌握机械设计和控
制技术都有着重要的意义。
舵机的使用方法
舵机的使用方法舵机（Servo）是一种用于控制转角和位置的伺服电机系统，通常用于模型玩具，机器人和航空实验模型中。
舵机可以控制转角，有助于实现多种动力学精确控制，从机器人到小型机械装置都有其应用。
二、舵机的类型1. 舵机的类型一般有微型舵机，中型舵机和大型舵机等，也有特殊用途的舵机，如恒流舵机、容性舵机和恒速舵机等。
2. 微型舵机主要用于模型机器人，文具机械，模型汽车，飞行器，无线遥控机器人，空间定位设备，电路测试设备以及机器人的舵机等。
3. 中型舵机用于高精度的位置控制，精度高，动力大，可以满足复杂环境需要大力矩的驱动要求，如运动控制，机器人舵机，打印机舵机，复印机舵机等。
4. 大型舵机用于舰船驱动，汽车驱动，电动车驱动，齿轮机械驱动，拨片式换向机构驱动，机器人驱动，机械抓取，电梯机械手抓取，吊臂驱动等。
三、舵机的使用方法1. 将舵机与控制器的电源连接起来，舵机的连接线一般有3根，分别为正极（+）、负极（-）和信号线（S）。
2. 把舵机的电源线连接到控制器的正反极，然后连接信号线到控制器的信号输入端口。
3. 操作控制器，通过调节控制器的输出功率，可以更改舵机的转角，从而达到控制模型遥控器的效果。
4. 确认舵机的位置，可以使用控制器的调节功能，来更改舵机的当前位置，让它回到原来的位置。
5. 控制舵机，按照需要设置控制器输出功率百分比，可以更改舵机的转角，从而达到控制遥控器的效果。
四、安全操作注意事项1. 使用舵机时，应确保电源的输入电压和电流符合要求，以避免过载、短路等问题。
2. 在安装和拆卸舵机时，应采取电压下降的措施，避免受到高压伤害。
3. 舵机在安装时，应确保舵机的电源线接触良好，保证舵机的正常工作。
4. 在开启舵机电源之前，应先确认所有的接线正确无误，否则可能会对设备和人员造成伤害。
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机器人专用舵机SR430P金属齿轮双轴承14公斤180度舵机产品简介
J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮＋4塑胶齿轮，双轴承
产品包装
◇彩盒包装
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋、说明书×1
包装规格：尺寸-57×38×48mm、净重-46g、毛重-52.1g ◇散装（PE袋）
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：尺寸-120×85×0.07mm、净重-46g、毛重-49.1g
市场价格：80元左右
2 机器人专用舵机春天SR-431 180度舵机产品简介
J型插头，180度机器人舵机，全铜齿轮，双轴承
产品包装
◇彩盒包装
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件臂×1袋、说明书1
包装规格：尺寸-57×38×48mm、净重-62g、毛重-84.4g ◇散包装（PE袋）
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：PE袋120×85×0.07mm、净重-62g、毛重-79g
市场价格：100左右
3 机器人专用舵机春天SR-310 180度舵机
产品简介
用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动围180度
产品包装
◇散装（PE袋）
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：尺寸-95×85×0.07mm、净重-20g、毛重-25.8g 市场价：45元左右
3 机器人专用舵机春天SR-403 180度舵机
产品简介“
机器人舵机，金属齿轮，双轴承，转动围180度，输出齿有“花键”和“六角”两种。
产品包装
◇彩盒包装
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋、说明书1
包装规格：尺寸-57×38×48mm 净重-67g 毛重-87.55g ◇散装
包装容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋
包装规格：尺寸-120×85×0.07mm 净重-67g 毛重-72.4g
以上数据搜集自市春天模型电子的官方网址上的数据，数据可能和淘宝上店家提供的同型号舵机的参数有所差别，请大家仔细阅读对比。
对舵机参数的一些说明：
速度sec/60度-------舵机转过60度所需要的时间
oz/in--------盎司每英寸的意思
1盎司=28.349523g 1英寸=2.54cm
以SR430单片机为例，进行参数转化100oz/in=0.71牛/米=0.072kg/m
46g=46/28.349=1.63oz
扭力4.2kg/cm=4200g/cm=420kg/m=58.33oz/in
如果对计算不明白可以查阅关于盎司，英寸等对千克和米的换算。
4 机器人专用舵机RF-320A 189度舵机
特点
1、本机控制电路采用MCU 方式，输出轴控制精确稳定；
2、本机在输入舵机信号为0.5ms-2.5ms 时，对应转动角度为负90 度到正90 度顺时针旋转，使用时不可超出上述围，否则会损坏机构部件；
3、在舵机两面设置了信号线接口，用户可以根据机器人组装需要，选择使用任一侧面的接口。
4、本机配标准连接线：白黑黑色三并线，输出接口为本公司标准插头，线长300mm (另有200mm 规格的连接线供选购)。
5、圆摆臂的尺寸采用通用规格，埋螺帽式结构，方便用户组合连接并延长使用寿命；
6、支撑抽采用埋固定螺帽、外部所如的方式，方便机器人外部机构件的安装。
市场价：100元左右。