A5伺服参数设置

A5伺服驱动器参数列表

转矩限制选择
ERR
设置值
备注
11
左1右0
12
0
13
10
震动大可调大此参数
14
250
15
3
16
2000
21
0
23
1
0
48. 49
40
24
25
38
36
65
40
40
230
2
0
JOG速度设定
200
A5伺服器报警
欠电压（控制电源）过压（输入）主电源欠电压
过流过热驱动器过载（刹车）编码器出错或接线有误编码器出错或断裂
A5松下伺服驱动器相关参数设置
升降伺服
参数号
参数说明
Pr-00 指令脉冲旋转方向设定
设置值参数号
1
Pr-00
Pr-02 实时自动增益调整模式设定 0
Pr-02
横移伺服
Pr-03 实时自动增益调整机械刚性 10
Pr-04 Pr-07
Pr-08
惯量比
230
指令脉冲输入模式设定
3
电机旋转一次的指令脉冲数 2000
Pr-201 第1陷波频率
150
Pr-504 驱动禁止输入设定
2
Pr-521 转矩限制选择
2
Pr-03
Pr-04 Pr-07
Pr-08
Pr-010 Pr-012 Pr-014 Pr-100 Pr-101 Pr-102 Pr-104 Pr-105 Pr-106 Pr-201 Pr-504
Pr-521
Pr-604
Pr-010 指令分倍频分母
200
Pr-012

PLC资料：松下A5系列伺服驱动器使用说明

松下A5系列伺服驱动器使用说明
伺服驱动器面板操作：
1.参数设置(如下图所示)
①按“SET”键
②按“MODE”键选择到“Pr 00”，按“▲”或“▼”选择项目。

③按“SET”键，按“▲”或“▼”调整参数。

④调整后，长按“SET”键返回。

2.参数保存，数据设好，按“SET”确认。

①按“MODE”键选择到“EE-SET”后
②按“SET”键确认，出现“EEP-”,
③按“▲”键3S后，出现“Finsh”/“reset”然后重新上电既保存。

（如图所示）
3.绝对编码器清零。

（如图所示）。

4、参数初始化（恢复出厂）
按下“MODE”键，再按“▲”或“▼”选择功能项目。

选择好功能后，按“SET”键开始执行该功能。

然后按下“▼”键持续3S。

依次出现“start”→“finish”表示执行完成。

5、报警解除操作。

（如图所示）
当出现报警且故障解除后，可通过以下操作解除报警。

附：详细内容请参照“松下伺服A5系列.pdf”。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服调试参数

松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。

A5系列伺服电机及驱动配置简要说明

一、A4 系列伺服驱动器与 A5 系列伺服驱动器部分参数对照表一：A4 系列伺服部分参数
序号 1 2 3 4 5 6 7 参数参数编号 Pr01 Pr02 Pr04 Pr20 Pr21 Pr22 Pr41 参数名称 LED 初始状态控制模式行程限位禁止输入无效设置惯量比实时自动增益设置实时自动增益的机械刚性选择指令脉冲旋转方向设置指令脉冲输入方式指令脉冲分倍频第1分子指令脉冲分倍频第2分子指令脉冲分倍频分子倍率指令脉冲分倍频分母设置数值 1 0 2 1678 1 1 1 显示电机转速位置控制（相关代码 P）当左或右限位动作，则会发生 Err38 行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。该值自动调整得到，具体请参 AC 实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量的变化情况很小。此参数值设得很大，响应越快。指令脉冲 + 指令方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。功能和含义
8
Pr42
3
Pr4B Pr48 2Pr4A
9 10 11 12
Pr48 Pr49 Pr4A Pr4B
10000 0 0 6000
每转所需指令脉冲数编码器分辨率
现编码器分辨率为 10000（2500p/rх4），参数设置如表，则，
表二：A5 系列伺服对应的参数
序号 1 2 参数参数号 Pr5.28 Pr0.01 Pr5.04 参数名称 LED 初始状态控制模式设定驱动禁止输入设定设置数值 1 0 缺省设置 1 0 显示电机转速位置控制设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作。设置为 2 时， POT／NOT 任何单方的输入，将发生 Err38.0「驱动禁止输入保护。实时自动增益调整有效时，实时推断惯量比，每 30 分钟保存在 EEPROM 中。 1 设定实时自动调整为标准模式，是基本的模式。重视稳定性的模式。不进行可变载荷及摩擦补偿，也不使用增益切换。功能和含义

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下A系列伺服驱动器参数设定说明

Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：参数编号Pr. 参数名称设定值说明0.01* 控制模式选择0 位置控制模式0.02 实时自动调整设置 1 基本0.03 实时自动增益的机械刚性选择160.04 惯量比10000.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号6.04 JOG速度设定100注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。

二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式三、EEPROM写入模式1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数EE_SE*3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。

四、JOG试运行方法:1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG五、各模式结构五、参数初始化R-----0 上电初始画面：按1下S 键，到下一画面按1下M 键，进入了参数设置的首个画面这是参数设置的首个参数号00，可以通过和来改变到我们需要设置的参数号，用可以改变我们所修改的数的位数，比如要设置PR---54，需要从00改为54，可以单纯通过和按到54，也可以先修改为04，然后通过把4右下方的光点移到十位数即0的右下方，再按把0改为5，那么就由PR —00调整到PR —54按一下S 就进入到此参数号的参数值显示dp-5pdPR--00PR--54- - - - - -此时按以及三键就可以来修改此参数值，修改参数值和修改参数号的方法是相同的，比如设定为150，可以先用将光点移到十位数的右下方，改为5，再将光点移到百位数右下，改为1即改为了150150参数值修改完成，按1下S，退到上一画面PR--54按压M键，直到出现下一画面EE—SET按1下S，进入到下一画面EEP- - -此时按住（约5秒）直到出现下一画面（这表示参数保存完成）按1下S 退到上一画面按压M ，直到切换到监视模式，M 为模式切换键，不停的按会在几个模式之间循环显示，现在要通过按M 到监控模式按1下S ，退回到初始画面这样PR —54 的参数值就被我们设置完成，其它的参数值设置方法相同。

A伺服参数设置

A伺服参数设置公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。

如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。

其二、自动设定机床运动。

只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z轴设为【3】2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。

松下A5伺服说明书

松下A5伺服说明书松下a5伺服说明书篇一：松下A5系列伺服位置控制使用方法松下A5系列伺服位置控制使用方法000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写(转载于: 厦门培训考试网:松下a5伺服说明书)入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0 五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：松下a5伺服说明书篇二：Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。

松下A5,A6伺服电机参数设置

松下A5,A6伺服电机参数设置
伺服电机有很多参数可以设置，下面我们来说说其中几个简单的参数，Pr0.08,Pr0.09，Pr0.10
这三个参数句具体含义如下图所示
特闷之间的关系看下图
从上图我们可以看到，如果我们想用10000个脉冲让电机旋转1圈，最简单的设置方法就是直接Pr0.08设置成10000.
但是很多时候我们在设计和调试过程中为了方便，需要设置成用1个脉冲去移动1mm，这样能提高程序可读性还有方便调试，这时候就可以用Pr0.09和Pr0.10去设置了。

假设我们点击齿轮直径D=100mm，减速比是1，点击编码器分辨率为8388608，这时候我们要设置参数使我们输出1个脉冲移动
1mm。

首先我们计算一下旋转1圈移动的距离=πD*减速比=314mm，我们知道的是旋转1圈的位置指令为编码器的分辨率8388608，就是说移动314mm需要8388608的位置指令，在上图我们可以看到：脉冲数*（Pr0.09/Pr0.10）=位置指令，当脉冲数=1时候
Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314
这样就能实现1个脉冲移动1mm的需求了。

A5伺服参数设置之欧阳文创编

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。

如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。

其二、自动设定机床运动。

只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z轴设为【3】2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。

紧下A5系列伺服参数之阳早格格创做一、紧下MINAS A5系列伺服启动器参数设定：用紧下MINAS A5系列伺服启动器，设定以下参数后，机床即可处事.然而是，为劣化机床本能，请仔细参阅伺服启动器技能资料.二、紧下启动器的安排紧下伺服器建改参数设定值后，须采用EEPROM 写进模式.要领如下：①按 MODE键，采用EEPROM写进隐现模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，隐现EEP －；③按住上翻键约3 秒，隐现EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完隐现ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写进灵验，隐现ｒＥＳＥｔ.表示需闭断电源，沉新通电设定值才搞死效；隐现Ｅｒｒｏｒ.表示写进无效，需沉新设定参数.三、电子齿轮比的估计（针对于紧下A5启动），有二种估计办法：1、紧下博有办法：Pr0.08* 电机每转动一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用估计办法：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母编码器辨别率*脉冲当量*板滞减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的安排惯量比该参数对于机床运止的稳固性、加功效验等起到了很要害的效率，比圆：机床振荡、机床电机收出非常十分声音、加工出去的圆没有圆、加工的工件细糙、加工的工件变形等，惟有树立合理的惯量比，机床才搞收挥出最大的劣势，才搞加工出更佳的工件.惯量比的设定有二种要领：其一、脚动设定曲交脚动将估算的惯量比树立到【】里.如果脚动树立，需要您估算该机床的惯量比，既然估算，很易达到理念的惯量比，机床便很易收挥出最大的劣势.其二、自动设定机床疏通.惟有符合机床的惯量比，加工出去的工件才是最佳的底下尔将仔细介绍惯量比的自动安排：1) 安排【】真时自动删益安排模式设定【】 X轴、Y轴设为【1】【】 Z轴设为【3】2) 安排【】真时自动安排板滞刚刚性采用该参数非常要害，决断了机床的稳固性以及加功效验.普遍设定值正在0～31之间.X轴Y 轴Z轴可根据机床自己任性设，正在机床疏通时机床没有振荡、电机没有收出嗡嗡声音的前提下，尽管删大参数的值，果为该参数决断机床的刚刚性，机床的刚刚性越大，加工出去的工件越理念，加功效验越佳3) 拆载一个三轴加工文献，最佳连动的，不妨没有搁工件举止空跑，也不妨搁工件.约莫格外钟安排即不妨停下去，此时，您去瞅【】，已经有了变更，此时没有管数值是几，没有要去改换.果为是自动惯量比，请扔启您往日认为的数值.如果其中某一个轴为0，沉新支配.4) 沉新安排【】真时自动删益安排模式设定【】 X轴、Y轴设为【0】【】 Z轴设为【0】将要真时自动删益安排树立无效5) 安排【】第一统造切换模式将【】设为【0】，让第一删益值牢固6) 安排【】第 1位子环删益战【】第 1速度环删益正在真时自动删益时，【】第 1 位子环删益战【】第 1 速度环删益便会随着板滞刚刚性的采用举止变更.正在机床疏通时机床没有振荡、电机没有收出嗡嗡声音的前提下，尽管删大二个参数的值，那样赞同越快，加工出去的工件越理念，加功效验越佳.7) 此时，惯量比已经自动设定佳，请没有要脚动变动.每一个机床皆市有自己的一个惯量比，哪怕是共样的机床，惯量比也是分歧的.所有的机床的安排要领皆是一般的.8) 如果机床振荡大概者某个轴的电机收出嗡嗡的喊声，安排该轴对于应启动器的的【】真时自动安排板滞刚刚性采用，把刚刚性数值一个一个的落矮，曲到没有振荡大概者嗡嗡的喊为止，而后再举止自动删益安排.以上参数只符合上海维宏统造系统。

A伺服参数设置

A伺服参数设置文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688]松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）四、惯量比的调节惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。

如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。

其二、自动设定机床运动。

只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【】实时自动增益调整模式设定【】 X轴、Y轴设为【1】【】 Z轴设为【3】2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。

松下伺服A5面板操作

A5面板操作
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二、监视器的观测
1
S
2
S，
按4次上键显示d05.nPS（反
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馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；
3
4
S，
按13次上键显示d15. oL（过
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载率），再按一次设置键S进入
监控值状态；
5
PN
S
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2
值；
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3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，
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键M进入参数EEPROM写入模式
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EE_SEt ；
2、按一次设置键S进入EEP -
3显
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
4右
边的小数点逐渐向左边移
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动，直到显示SrV_on为止；
5、此时按住上、下键即可进行
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
3
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(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤

松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x 1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x 1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。

不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。

5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。

注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。

6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25 的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1) X 1000 = 10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。