机械手设计要求

简易搬运机械手的设计

一、设计总体方案

1、机械手外形如上图所示。

2、本设计关于机械手具有4个自由度既：手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降4个主要运动。

3、本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：

（1）手部，采用一个双作用式液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。

（2）腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转0180。

（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动。

（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。

4、设计技术参数

抓重:30Kg (夹持式手部)

自由度数:4个自由度

座标型式:圆柱座标

最大工作半径:1600mm

手臂最大中心高:900mm

手臂运动参数

伸缩行程：800mm

伸缩速度：50mm/s

升降行程：330mm

升降速度：50mm/s

回转范围:00180 回转速度：s 40 手腕运动参数

回转范围: 00180 回转速度：s 40

手指夹紧油缸的运动速度 50mm/s

5、驱动方案选择液压驱动。

二、控制方案

1、控制流程：先左转 →下降 → 手腕逆时针转动90° →手臂伸长 →检查有无物品，若有物品，手爪抓紧 →手臂收缩 →手腕顺时针转动90° →上升 →右转 →手臂伸长至最

长→下降→手腕逆时针转动90°→手爪松开→手臂收缩最短→手腕顺时针转动90°→上升→延时T。至此，一个工作循环完毕。

2、控制方案选择单片机控制。